THE NOVEL ANNULAR ENVELOPE CYLINDRICAL WORM AND FUZZY OPTIMAL DESIGN OF ITS DRIVE

在双自由度运动状态下，用环面砂轮包络加工的圆柱蜗杆是一种新型蜗杆．本文论述了这种蜗杆的成形原理，并从提高啮合质量与改善接触和润滑性能的角度出发，首次采用模糊优化方法对该蜗杆副参数进行了多目标优化。结果表明，接触线的形状明显陡于优化前，润滑角显著增大，接触线的分布也有很大改善，这种新型蜗杆副作为动力传动将有良好的应用前景．

非共面复合加载条件下桶形基础稳定性研究

采用荷载-位移联合搜索方法,对于饱和软黏土地基上裙板式桶形基础在水平荷载H、力矩M与扭矩T的非共面复合加载条件下的稳定性进行了比较系统的三维有限元分析,主要探讨了在不同荷载空间内桶形基础的破坏包络轨迹。在分析中,地基土服从基于Tresca屈服准则的理想弹塑性本构关系。计算结果表明,与传统共面复合加载情况相比,非共面复合加载条件下桶形基础的破坏包络面形状有较大差异。非共面复合加载情况下,包络面形状不依赖于基础埋深比,可用简单的圆或椭圆方程进行描述。根据有限元计算结果,将已有的三自由度破坏包络面方程扩展到六自由度复合加载空间内,进而初步建议了一个六自由度破坏包络面方程,并对于实际工程中常用的桶形基础埋深比,给出了方程中偏心度参数取值的确定方法。该方程可用来合理评价复杂荷载条件下软黏土地基上桶形基础承载力。

锥形齿轮滚削齿面的构成理论及参数计算

根据齿轮啮合原理中多自由度齿面包络理论,对渐开线锥形齿轮在滚齿加工中,刀具与工件的相对运动及产形齿条的形成机理进行了深入分析,证明了产形齿条的存在,并求解了其齿面形状.通过对齿轮、滚刀和产形齿条三者之间空间几何关系的进一步分析,研究了锥形齿轮的齿面构成理论,求证了由产形齿条包络运动所形成的齿轮渐开螺旋齿面,并推导了齿条和齿轮几何参数的计算公式.研究结果不仅对锥形齿轮的滚齿加工具有重要的理论指导意义,而且对于具有类似运动的其他加工方法也同样适用.

新型包络圆柱蜗杆传动的理论研究(Ⅱ)

首次建立了双自由度运动状态下，用环面砂轮包络加工圆柱蜗杆传动的啮合原理数学模型．用环面刀具包络成形的蜗杆副，蜗杆的轴向齿廓为凹齿廓，蜗杆与蜗轮为瞬时双线接触，并兼备了二次包络成形和凹面齿圆柱蜗杆的特征．这种新型蜗杆传动具有良好的应用前景．

双自由度环面包络圆柱蜗杆及其传动的参数优化设计

针对双自由度环面包络加工圆柱蜗杆这种新型的蜗杆成形方式及其传动，本文从提高啮合质量与改善接触、润滑性能的角度出发，考虑该蜗杆副参数，采用模糊优化方法对其进行了多目标优化。结果表明，接触线的形状明显陡于优化前，润滑角显著增大，接触线分布有很大改善。

双自由度包络鼓形齿联轴器

根据鼓形齿联轴器的工作状态 。

基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法

随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮。由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完成灵活自如且不发生碰撞的运动,这是目前研究中亟待解决的问题。本文选取ROKAE XB6型号的六自由度机械臂作为研究对象,研究了关于工业机械臂的碰撞检测方法和轨迹规划方法,首先针对机械臂机体情况进行分析,依托层次包络法选用圆柱体与长方体包络法进行避障检测,后基于DMP算法分析其基函数的作用,得出基函数数目对跟踪轨迹误差有决定性影响的结论并加以实验验证,实验结果表明本文提出的避障轨迹规划策略是有效可行的。