改进的A*算法移动机器人路径规划

针对复杂环境下移动机器人利用A*算法规划的路径存在转折点多,路径不够平滑且移动机器人无法在拐点处自动调整姿态等问题,提出一种改进的A*算法。首先在障碍物边缘放置虚拟障碍物形成缓冲区,同时改进A*算法启发搜索函数,并在静态、动态环境下进行仿真。最后对规划出的路径利用切线交点画圆法进行二次平滑处理,使得路径进一步平滑便于机器人控制。仿真结果表明,改进算法较原A*算法规划的路径远离障碍物,时间缩短16.3%,无锐角转折点,累计转折角度减少10%~20%;减少了机器人碰撞的几率,提高了路径规划效率和机器人的稳定性,以及通过狭窄区域或通道的能力。

轴类零件断面图的特征数据提取技术的研究

基于轴类零件的断面图一般都有圆或圆弧外轮廓的特点,给出了一种可用于提取轴类零件断面图特征数据的方法。该方法包括两步:① 构造圆扫描线与图形求交点,根据交点的分布特征判定断面图的结构特征,可以最大限度地克服断面图表达的多样性;② 利用交点数据提取结构特征数据。以轴类零件图为例,对这两步处理过程进行分析,最后对该方法的适用性进行了讨论。