自适应绳索驱动并联机器人构型优化设计研究

不同绳索驱动并联机器人的构型设计将产生不同的工作空间和灵活特性。提出一种自适应绳索驱动并联机器人结构模型,该结构模型可以在不增加运动冗余的情况下,通过绳索缠绕修改末端执行器的粘接点,提出的机器人可以被动重构为多种构型。基于重构条件,提出自适应原理,建立自适应绳索驱动并联机器人的运动学模型和静力平衡模型。通过定义工作空间和灵活性指标,对自适应粘接点进行比例优化。结果表明这种设计具有更大的工作空间和更好的灵活性。

基于自编码器和直接序列扩频的端到端无线通信技术研究

基于自编码器和直接序列扩频设计实现了一种无线扩频通信系统,并采用数据驱动方式开展端到端训练、验证、测试,同时重点研究了信道规模、编码速率等超参数和干扰信号对系统块误码率性能的影响。仿真结果表明,该系统面向多种超参数具有较好的块误码率性能,且基于直接序列扩频,面向多种规格干扰信号具有较强的抗干扰能力。

我国专精特新企业数字化转型机制研究

专精特新企业培育经历了多年的探索,现阶段已上升至国家战略层面高度。培育专精特新企业、推动专精特新企业数字化转型是国家助力中小企业高质量发展、全面推进制造强国建设的重要举措,顺应时代发展潮流,有利于加强我国国际竞争力。随着专精特新企业规模的扩大,普遍都面临着技术风险、人才匮乏、资金短缺、安全治理、国际化因素等方面的挑战。本论文深入探究了我国专精特新企业数字化转型的路径,认为专精特新企业数字化转型是一项复杂的系统工程,需要政府政策支持。因此,政府应当从完善培育体系、加大资金投入、推进人才建设、打造支撑平台和优化营商环境这五个方面助力专精特新企业数字化转型,以期给其他专精特新企业数字化转型带来经验。

驱动压导向最佳PEEP的肺保护通气策略对腹腔镜下前列腺癌根治术患者围术期氧合功能的影响

目的探讨驱动压导向最佳呼气末正压(PEEP)的肺保护通气策略对腹腔镜下前列腺癌根治术患者围术期氧合功能的影响。方法择期腹腔镜下前列腺癌根治术患者66例,年龄65~85岁,ASA I~III级。随机分为两组(n=33):常规通气组(C组)和驱动压导向最佳PEEP通气组(P组),设置VT为7 mL/kg,初始PEEP为5 cmH2O。C组常规通气并鼓肺(RMs)1次/30 min;P组经驱动压滴定探寻不同患者最佳PEEP值,并鼓肺1次/30 min。于麻醉诱导后10 min(T_(1))、RMs后30 min(T_(2)、T_(3)、T_(4))时记录动态顺应性(Cdyn),于T_(1)~T_(4)、拔管后30 min(T5)及术后第3天(T6)时采集动脉血,测氧合指数(OI),记录术前(T_(0))及T6时的改良肺部感染评分(mCPIS)。结果与C组比较,P组T_(3)~T6时氧合指数升高,T_(4)时Cdyn升高,T6时mCPIS降低(P<0.05)。结论驱动压导向最佳PEEP的肺保护通气策略可改善腹腔镜前列腺癌根治术患者围术期氧合。

意图驱动端到端网络切片编排与控制

6G系统将实现面向千行百业的多样化和定制化的按需网络服务。端到端网络切片可为用户提供按需灵活的服务保障。然而,现有的基于网络切片的网络服务编排与控制技术存在人工参与度高、配置复杂度高及运维成本高等问题。因此,需要一种解决方案应对这些挑战。意图驱动网络具有灵活可重构和自适应策略优化等特性,可提升用户端到端的服务体验。提出了意图驱动端到端网络切片编排与控制系统架构,该系统由业务应用层、意图使能层和基础设施层构成;在此基础上,设计了意图解析模块、编排与控制模块;并从用户满意度和系统智能性等角度构建效用评估模型,通过仿真评估系统效用。

哈尔滨地区锤击PHC管桩竖向承载力研究

文中通过对哈尔滨松花江漫滩区以中密-密实粗砂为持力层、采用锤击成桩工艺的PHC管桩承载力实测值普遍高于规范计算值的原因进行分析,利用置于中密-密实粗砂层上锤击施工的PHC管桩静载荷试验、高应变等测试成果,研究了PHC管桩单桩极限承载力、桩侧阻力及桩端阻力的大小、分布规律及各自的贡献比例,通过数据总结得到了砂土地区锤击施工PHC管桩极限端阻力提高系数,为哈尔滨地区PHC管桩单桩极限承载力的确定和研究提供了参考。

基于注意力双向门控循环神经网络的索驱末端效应器运动估计

为实现对索驱末端效应器运动状态的自适应估计,基于注意力双向门控循环神经网络,提出了一种数据驱动的末端效应器运动估计方法.首先进行数据构建,以获取短时序列作为训练样本.然后,将数据输入包含带自注意力模块的双向门控循环神经网络,构造样本的序列模型.最后,在索驱末端效应器运动数据集上,将电机位置、速度以及作为系统控制信号的输入时间序列作为样本特征,进行运动估计性能对比实验.结果表明,相比常用的序列建模回归算法,所提方法能够取得更好的末端效应器运动估计性能,因而能有效实现复杂条件下对索驱末端效应器的运动估计.

制造业数字化转型升级的机理研究

党的二十大报告为数字经济与制造业提出了两个不同而又紧密交织一起的新时代发展战略——“促进数字经济和实体经济深度融合”“推动制造业高端化、智能化、绿色化发展”,这将成为新时代驱动中国经济高质量发展的重要方向。本文基于熊彼特创新理论和波特创新驱动理论,将经济学理论与中国制造业数字化转型升级实践相结合,分析认为制造业数字化转型升级是一种包含产品创新、技术创新、市场创新、资源配置创新以及组织创新在内的产业升级的综合创新模式,从而创新驱动了产业结构高度化、价值链高度化和加工程度高度化三大效应,进而在三大效应联合作用下实现制造业高质量发展。当前,我国制造业数字化转型升级仍面临着瓶颈制约。为此,需要坚持市场在制造业数字化转型升级中的主体地位,发挥好政府生产要素创造和提升机制,同时强化基础性技术攻关,合理引导新一轮大中小企业有序转型。

核电站CRF001循环水泵电机非驱动端的振动问题分析

以某核电站CRF001循环水泵电机为研究对象,通过模态分析方法提出非驱动端加固方案。具体研究中通过模态分析方法获取核电站CRF001循环水泵电机非驱动端前六阶固有振型,确认非驱动端振动问题,进而提出非驱动端加固方案。通过有限元仿真分析方法对加固后非驱动端关键部件进行应力分析,初步检验加固方案可行性,另采用工程应用分析实施进一步应用检验,最终确认非驱动端加固方案具有较强应用价值。

施工项目信息管理系统设计与实现

文章介绍一种基于浏览器/服务器(Browser/Server,B/S)、前后端分离、领域驱动设计(Domain-Driven Design,DDD)建模,混合开发App的施工项目信息管理系统。该系统包括供方管理、项目策划、进度管理、质量管理、安全与环境管理、一键归档以及教育培训等模块,业务流程实行流程化审批、项目风险推行数字化管控。应用结果表明,该系统实现了施工项目全过程信息化管理,提高了企业施工项目管理水平和生产效率,有效整合了施工项目信息,完善了施工业务管理体系。

一种模型驱动的可视化生成系统

随着可视化与可视分析需求的增加,可视化开发所需的总成本不断提高.模型驱动的开发方法能够提高软件开发的效率,但在可视化开发中并没有发挥应有的作用.在此背景下,给出DVDL(data visualization description language)——一种模块化、层次化描述的可视化描述语言,利用DVDL可以对组成可视化的各个部分进行不同抽象层次上的描述.在DVDL基础上,给出一种模型驱动的可视化生成系统DVIZ(data visualization).该系统通过数据源选择、可视化配置、发布与分享这3个步骤以及所见即所得的配置,实现可视化的快速生成;系统支持多可视化图形之间的交互与关联配置;并且该系统基于Web开发,支持多种社交平台,易于分享与传播.

科技创新驱动高端服务业集聚效应研究

近年来中国科技创新发展势头良好,科技创新已经成为经济社会发展的主要驱动力和拉动力,促成了中国高端服务业集聚。从科技创新驱动的相关理论出发,在分析我国高端服务业集聚效应现状的基础上,重点探讨集聚区企业之间技术创新的互动效应以及科技创新驱动下高端服务业集聚效应发展的策略。

气电混合式机器人力控末端执行器研究

针对现有机器人末端力控装置存在的力控制精度低、响应速度慢的缺点,设计了一种气电混合式的机器人力控末端执行器。气电混合式机器人力控末端执行器主要由气囊式气缸和音圈电机组成,并按照并联方式连接。气囊式气缸两端分别与音圈电机的定子和动子连接,并置于音圈电机内部。该结构不仅利用了气囊式气缸承载能力大、缓和冲击能力强的特点,同时也利用了音圈电机的快速响应特性进行快速力补偿。为了进一步提高系统的响应速度和力控精度,提出了用PI控制器调节音圈电机的电流。最后,采用了Matlab/Simulink对提出的控制方案进行仿真实验,结果表明,所设计的气电混合式机器人力控末端执行器力控制精度高、力控稳定性好、响应速度快。

任务驱动的开放式综合实验项目的设计与实施

基于具体案例,提出一种任务驱动的开放式综合实验项目的设计方法,对实验项目的设计思路、实施流程及成绩评定进行阐述。实践表明,该方法有助于激发学生的创新思维,增强工程实践能力,培养协同合作意识。

创新驱动上海高端服务业结构优化

21世纪的经济发展形态是以创新型经济为主导、以知识经济为主要表现形式的。创新是知识经济时代国家经济发展的主要动力,是衡量一个国家一个民族社会文明水平的重要标志,建设创新型城市已经成为全球中心城市关注的主要方向。高端服务业作为创新型城市的支柱,如果一个城市高端服务业强大,则该城市知识资源要素和创新要素必然密集。在高端服务业发展过程中,知识资源要素与创新资源要素是服务经济的主要推动力,是服务经济是否有活力的关键。高端服务业的重要竞争力源于创新,区域创新能力、金融发展水平、开放程度对城市服务经济转型和高端服务业产业升级具有持续正向显著影响。为将上海建设成为全球创新中心以及未来的国际经济、金融、贸易、航运中心和国际大都市,必须结合上海城市具体实践,推进上海创新型城市建设,将发展对全球经济活动具有强大辐射力和控制力的国际高端服务业作为发展现代服务业的重中之重,着力构建创新资源融合及整合平台、中小企业综合服务平台、孵化及行业协作平台、社会信用体系、城市群产业协作平台、高端服务业统计指标体系及统计调查制度体系等服务平台,并与周边地区形成错位发展格局。为此,一要加强科技在经济社会发展构建中的支撑作用,促进发展方式转变与产业结构调整;二要契合上海科创中心建设,争取成为中国创新高端服务业的集聚地;三要最大限度争取中央政府支持,以集聚发展视角推进上海国际金融中心建设。

中国高端服务业结构优化与创新要素研究

中国经济已经进入了服务业主导的新阶段,服务业呈现出专业化和高端化的趋势。创新是引领发展的第一动力。为了阐释创新要素对高端服务业结构优化的作用,本文实证研究创新要素对未来中国高端服务业发展的影响,结果表明:大多数创新要素对高端服务业发展均有正向影响。从全国整体格局分析,各地区之间发展差异大,东部地区的创新优势领先于中西部地区。基于研究结论,建议应以服务型经济引领经济转型,培育国际竞争新优势;强化创新驱动,提升产业承载功能和优化产业布局;集聚高端服务业,培育新兴业态示范区;强化中国大城市新型服务业态的集聚区,采取产业集聚区的模式完善高端服务业发展空间;夯实高端服务业基础设施,建设一批高端服务业的共性知识平台。

轮缘驱动潮流能发电机关键参数设计分析及运行特性研究

轮缘驱动潮流能发电机径向大而轴向短,发电机直接浸泡在海水中,且气隙内有海水自由流动,因此,轮缘发电机在设计方法和运行特性方面与常规电机存在较大区别。论文首先介绍系统能量转换基本原理和基本结构特点,然后分析轮缘发电机转子设计、气隙设计、定子、电磁负荷设计及极槽数配合等关键参数设计方法,研究表明轮缘发电机线负荷不宜取得较大,而其电流密度则可选择在10-20A/mm2范围内。研制2.5kW样机,采用有限元仿真结合样机试验的方法,分析空载特性、负载特性、效率特性及非理想气隙情况下齿槽转矩特性。试验结果与理论分析相吻合,可验证理论析的正确性。论文的研究结论可为轮缘驱动发电机的设计及分析提供参考。

中国高端服务业发展创新驱动实证研究

为了研究创新驱动对高端服务业结构优化的作用,文章选取2000~2014年中国各省份的高端服务业和经济发展的数据进行分析,实证研究创新要素对未来中国高端服务业发展的影响。结果表明研究与试验发展支出等创新要素对高端服务业发展为正向影响。从全国整体格局分析,高端服务业的影响因素在东部、中部、西部不同区域的省份存在差异。东部地区领先的创新优势逐渐扩大;西部地区整体的创新能力偏弱。

江苏建设高水平企业研发机构的对策建议

江苏企业研发机构建设取得较好成效,大中型工业企业和规模以上高新技术企业研发机构建有率达到88%,但高水平企业研发机构还不多。本文从创新驱动发展战略、供给侧改革、大众创业万众创新等方面剖析了江苏加快高水平企业研发机构建设的重要意义,提出应加强企业研发机构建设的高端化、国际化、多元化和市场化,并为高水平企业研发机构建设营造良好环境。

前端带小电容整流器的感应电机变频驱动控制

前端由不控整流器供电的感应电机变频驱动系统中,直流侧电容容值高、体积大,从而系统可靠性降低。为了提高系统功率密度和可靠性,设计了一种带小电容二极管整流器供电感应电机变频驱动系统的新型复合控制器,其结构在磁场定向电机模型控制的基础上结合使用了电压矢量边界控制模块,同时还采用了一种无速度传感器控制的转子位置估计算法。此外,还分析了控制算法对电机参数扰动的鲁棒性,并设计了状态滤波器。搭建了1.5 k W感应电机驱动试验平台,并采用20μF容值的电容进行了试验验证,试验结果表明了新型控制器的具有较好的性能。