高速公路上自然驾驶工况下驾驶员转向操纵行为的动态特性分析

驾驶员模型的建模主要围绕着驾驶员的感知,决策和操纵三个关键行为展开研究,对驾驶员生理特性及行为的研究分析是提高驾驶员建模精度的重要方法。驾驶员转向行为特性的研究大多是在时域中进行分析,很少分析驾驶员操纵的频域特性,因此对驾驶员的转向动态特性很少研究。通过傅里叶变换分析高速公路上自然驾驶工况下驾驶员转动转向盘转角的动态特性,为分析驾驶员转向行为特性提供研究基础。

驾驶人转向操纵动态特性的影响因素

针对驾驶人模型建模中驾驶人的感知、决策和操纵3个关键行为,通过对转向盘转角进行傅里叶变换,在频域上分析行驶轨迹和车速对驾驶人转向操纵动态特性的影响。采用Matlab建立了人车闭环仿真模型,分别在低速60km/h和高速100km/h下进行了蛇形试验和双移线试验仿真,并且在湖州的普通公路和高速公路上进行了实车试验,对比了直线行驶与弯道行驶下的驾驶人转向操纵动态特性。研究结果表明:随着速度增加转向盘转动频率增加,频率成分越高,转向修正幅度越大;在相同速度、不同弯道转角时,转向频率分布基本相同,但是随着弯道转角的增加,转向盘转角幅值明显增大;直线行驶工况下,转向盘转角幅值明显降低。综合分析,道路线型和行驶车速对转向盘转角动态特性影响较大。