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An Integrated Drive for Two PMSMs Involved Automotive Applications and Development of Current Reference Expanded Two Arm Modulation Technique 被引量:2
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作者 V. Krishnakumar V. Kamaraj C. Adrien Perianayagam 《Circuits and Systems》 2016年第8期1794-1815,共22页
A five leg inverter (FLI) control is incorporated to drive two independent rated permanent magnet synchronous motors (PMSMs) for automotive applications. Literature evidences many attempts of employing the FLI for con... A five leg inverter (FLI) control is incorporated to drive two independent rated permanent magnet synchronous motors (PMSMs) for automotive applications. Literature evidences many attempts of employing the FLI for controlling two general purpose/special motors, where variety of modulation techniques has been practiced for performance enhancement. Also in these cases one leg of inverter is common to both the motors. The expanded two arm modulation (ETAM) has been generally engaged in FLI. In ETAM the percentage voltage utilization factor (VUF) is calculated based on “α<sub>max</sub>”, where “α<sub>max</sub>” is the maximum modulation index and equal to  and hence it restricts the VUF to 50%. This makes the FLI drives to use the dc link in inefficient way, which is due to the fact that conventional ETAM works with voltage reference. This paper modifies the ETAM in an ingenious way to improve the VUF further through current reference. In addition, the developed current reference expanded two arm modulation (CRETAM) minimizes the current harmonics and torque ripple as well. A detailed comparison of the CRETAM with the conventional ETAM and the competent digital counterpart, space vector pulse width modulation (SVPWM), is also presented. The enhancement in VUF, torque ripple minimization and current total harmonic distortion (THD) reduction are found in the MATLAB based simulation results. 展开更多
关键词 EV/HEV Traction Drive SVPWM Five leg Inverter Two Permanent Magnet Synchronous Motor Drive Current Reference Expanded Two Arm Modulation (CRETAM) Expanded Two Arm Modulation (ETAM)
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自适应起落架多传感器协同控制系统
2
作者 金映丽 刘雨时 +1 位作者 闫明 王鹏 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2023年第6期666-671,共6页
针对现阶段直升机滑撬式及三点式起落架在复杂地形或动态非线性运动平台降落性能较差的问题,提出了一种基于STM32的X型腿式布局线缆驱动自适应起落架。结合自适应起落架结构特点及控制硬件搭建多维感知协同控制系统,以姿态控制为例对算... 针对现阶段直升机滑撬式及三点式起落架在复杂地形或动态非线性运动平台降落性能较差的问题,提出了一种基于STM32的X型腿式布局线缆驱动自适应起落架。结合自适应起落架结构特点及控制硬件搭建多维感知协同控制系统,以姿态控制为例对算法进行说明并在仿真环境中进行可行性验证。实验结果表明,自适应起落架及协同控制系统能够实现在多种工况斜坡及崎岖路面的平稳安全降落。 展开更多
关键词 自适应起落架 X型腿式 线缆驱动 动态非线性 多维感知 协同控制 姿态控制 STM32模块
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基于增材制造旋转直驱伺服阀的肢腿运动单元位置控制研究
3
作者 方李舟 张军辉 +3 位作者 纵怀志 张堃 杨郅贤 徐兵 《液压与气动》 北大核心 2023年第10期143-150,共8页
液压腿足式机器人因其可承受大负载、具有更高的速度上限等优势被广泛应用于物资搬运、地形侦查等场景。伺服阀作为液压系统中的控制元件,与机器人作业过程的运动稳定性、地形适应性、节能等方面都存在着密切关联。目前腿足式机器人系... 液压腿足式机器人因其可承受大负载、具有更高的速度上限等优势被广泛应用于物资搬运、地形侦查等场景。伺服阀作为液压系统中的控制元件,与机器人作业过程的运动稳定性、地形适应性、节能等方面都存在着密切关联。目前腿足式机器人系统普遍应用喷嘴挡板式伺服阀,不同阀型号的选择往往只需要满足阀的频响、压力、流量等指标,并且伺服阀的数学模型也通常近似为低阶环节,这在设计中弱化了伺服阀对系统的影响。为探究不同结构伺服阀与控制系统最佳匹配问题,研究了增材制造旋转直驱式伺服阀在机器人位置控制系统中的性能,并将其与传统喷嘴式挡板阀作比较,分别建立其数学模型并在单腿试验台上完成实验验证。结果表明,在相同的流量压力需求下,应用旋转直驱阀的控制系统足端阶跃响应时间减少了14%,足端正弦轨迹跟踪误差减少了21%。 展开更多
关键词 液压腿足式机器人 位置控制 旋转直驱阀 喷嘴挡板阀
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多级热电制冷器的制冷性能及主要影响因素分析
4
作者 牛炳轩 刘志杰 +2 位作者 刘泽宇 申利梅 陈焕新 《制冷学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期78-85,103,共9页
目前对多级热电制冷器的研究较少,且对制冷性能的报导尚不统一。为研究多级热电制冷器的确切性能,本文利用商用热电材料的物性参数,建立了一级至六级热电制冷器的多物理场耦合仿真模型,并通过实验验证了模型的准确性。然后从多级热电制... 目前对多级热电制冷器的研究较少,且对制冷性能的报导尚不统一。为研究多级热电制冷器的确切性能,本文利用商用热电材料的物性参数,建立了一级至六级热电制冷器的多物理场耦合仿真模型,并通过实验验证了模型的准确性。然后从多级热电制冷器的设计角度出发,研究了外部驱动电路及内部结构参数对其制冷性能的影响。结果表明:在热端为27℃时,六级热电制冷器在电串联、电并联和独立电源驱动电路下可分别获得113.32、71.84和129.78℃的最大制冷温差。进一步探究了不同驱动电路的最佳应用场合,分析了不同驱动电路下多级热电制冷器的制冷性能出现差距的原因。并以六级热电制冷器为例,研究了各层级热电臂的高度的影响,结果表明最高层级的臂高是最主要的影响因素。 展开更多
关键词 热电制冷 仿真模型 驱动电路 热电臂高度 制冷性能
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基于齿轮齿轨传动的斜拉桥多点支撑转体系统设计及应用 被引量:1
5
作者 梅慧浩 《世界桥梁》 北大核心 2023年第3期36-42,共7页
跨襄阳北编组站大桥为转体斜拉桥,转体时梁面以上塔高73 m,最大转体重量32000 t,为提高转体过程中桥梁的抗倾覆稳定性,设计了基于齿轮齿轨传动的多点支撑转体系统。转体系统主要由转动系统(中心球铰、常规撑脚、滑道、齿条)及辅助支撑系... 跨襄阳北编组站大桥为转体斜拉桥,转体时梁面以上塔高73 m,最大转体重量32000 t,为提高转体过程中桥梁的抗倾覆稳定性,设计了基于齿轮齿轨传动的多点支撑转体系统。转体系统主要由转动系统(中心球铰、常规撑脚、滑道、齿条)及辅助支撑系统(驱动承力支腿、电气控制系统)组成。中心球铰设计最大承载28000 t,6个驱动承力支腿总设计承载6000 t,通过6个驱动承力支腿的齿轮啮合齿轨实现桥梁转体。该转体系统通过降低中心球铰承受的竖向荷载,改善了承台及桩基的受力状态;转体过程中6个驱动承力支腿实时与滑道保持接触状态,提高了转体桥梁的抗倾覆稳定性。对转动结构和辅助支撑系统受力进行计算,结果表明该转体系统受力满足要求。工程实践验证了该转体系统的可靠性。 展开更多
关键词 斜拉桥 转体施工 转体系统设计 多点支撑 驱动承力支腿 齿轮齿轨传动 工程应用
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类哺乳动物腿式机器人研究综述 被引量:12
6
作者 秦现生 张雪峰 +2 位作者 谭小群 冯华山 张培培 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期841-851,共11页
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式... 类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。 展开更多
关键词 类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法
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五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法 被引量:17
7
作者 章永年 王美思 +3 位作者 吴阳 卢伟 康敏 汪小旵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期398-404,共7页
为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期... 为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期内总能耗与五杆尺寸参数间的函数关系,构建面向机器人五杆尺寸参数设计的多目标优化模型,采用层次分析法确定各目标决策属性权重,将多目标优化问题转换为单目标优化问题,利用遗传算法得到机器人总体性能最优解。在ADAMS中建立优化前后的机器人腿部模型,进行行走仿真试验,并与理论计算结果进行对比,再根据优化结果进行电机选型,使机器人自重减少7.8%,有利于负载能力和续航能力的提高,从而验证了本文所提算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 五杆机构 机器人腿部 多目标优化 电驱
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基于有限状态机的五桥臂逆变器改进调制策略 被引量:6
8
作者 梅杨 易子琛 +1 位作者 王立朋 李正熙 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期21-26,共6页
针对五桥臂逆变器输出存在的反向电压脉冲问题,本文提出了一种基于有限状态机(finite state machine,FSM)的五桥臂逆变器改进调制策略。首先,深入分析了反向电压脉冲的产生机理以及给电机调速系统运行带来的危害。在上述分析的基础上,... 针对五桥臂逆变器输出存在的反向电压脉冲问题,本文提出了一种基于有限状态机(finite state machine,FSM)的五桥臂逆变器改进调制策略。首先,深入分析了反向电压脉冲的产生机理以及给电机调速系统运行带来的危害。在上述分析的基础上,依据电压源逆变器空间矢量脉宽调制理论,通过对电压空间矢量脉宽分布进行优化调整,实现了改进的五桥臂逆变器调制策略,从机理上抑制了反向电压脉冲的产生。本文将提出的改进调制策略与原有的空间矢量脉宽调制策略进行了实验比较,实验结果表明该调制策略不仅实现了对两台电机的独立控制,而且有效的改善了五桥臂逆变器的输出电压质量,特别是使开关频率附近的电压高次谐波分量减小到原有的1/4。 展开更多
关键词 五桥臂逆变器 有限状态机 空间矢量PWM 电机控制
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并联机床的动力学特性对加工精度影响的分析 被引量:5
9
作者 许兆棠 刘远伟 +1 位作者 汪通悦 吴海兵 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第16期198-204,共7页
为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标... 为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标,用优化的方法,得到动平台的位姿,并与连杆有长度误差时动平台的位姿比较,得动平台的位姿误差;根据刀具在动平台坐标系中位置,得刀具加工位置误差及对被加工零件精度的影响。结果表明:并联机床连杆的长度误差,引起刀具加工位置误差,使被加工零件产生形位误差和尺寸误差;并联机床电主轴偏心引起连杆的长度误差的扰动,产生刀具加工位置的扰动误差,影响被加工零件的表面粗糙度。 展开更多
关键词 并联机床 连杆的驱动力 连杆的长度误差 动平台位姿误差 加工位置误差
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基于IMC5桥臂逆变器双电机矢量控制研究 被引量:7
10
作者 梅杨 常娜卿 +1 位作者 王立鹏 李正熙 《电气传动》 北大核心 2013年第1期34-38,共5页
提出了一种基于间接矩阵变换器(IMC)5桥臂逆变器的双电机矢量控制方法,该方法将IMC 5桥臂逆变器的电压矢量脉宽调制(SVPWM)策略与异步电机的矢量控制相结合,实现了2台异步电机的独立控制和较好的动静态性能。相比于传统IMC双电机传动系... 提出了一种基于间接矩阵变换器(IMC)5桥臂逆变器的双电机矢量控制方法,该方法将IMC 5桥臂逆变器的电压矢量脉宽调制(SVPWM)策略与异步电机的矢量控制相结合,实现了2台异步电机的独立控制和较好的动静态性能。相比于传统IMC双电机传动系统,该系统的开关器件数目进一步减少,从而降低了系统成本,提高了系统的效率。另外,该系统也可以作为传统IMC双电机传动系统一个桥臂故障情况下的容错运行模式。仿真结果验证了所提系统的有效性和可行性。 展开更多
关键词 间接矩阵变换器 多机传动 矢量控制 控制策略 5桥臂逆变器
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并联驱动机械腿运动学静力学性能评价及几何参数设计 被引量:9
11
作者 张金柱 金振林 张天浩 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第21期61-69,共9页
为了拓展农业机器人的作业场合,该文对一种三自由度六足腿式机器人并联驱动机械腿机构进行了运动学静力学性能评价及几何参数优选。首先,求解了足端线速度和角速度之间的耦合关联矩阵,定义了该腿部机构的运动学性能评价指标,绘制了该指... 为了拓展农业机器人的作业场合,该文对一种三自由度六足腿式机器人并联驱动机械腿机构进行了运动学静力学性能评价及几何参数优选。首先,求解了足端线速度和角速度之间的耦合关联矩阵,定义了该腿部机构的运动学性能评价指标,绘制了该指标的分布图。其次,建立了腿部机构驱动静力学模型,分别利用机械腿在重力方向的最大承载力和驱动关节的最大扭矩定义了该腿部机构在软、硬地面下的驱动静力学性能评价指标。基于线性空间理论求解了驱动机构的约束雅克比矩阵,定义了约束静力学性能评价指标,通过绘制驱动与约束静力学性能评价指标分布图揭示了该腿部机构静力学性能在工作空间内的变化规律。再次,结合各项运动学和静力学性能评价指标,利用搜索法对该腿部机构几何参数进行了多目标优选,并给出了一组较好的几何参数。优选结果表明:平行四边形铰链长连杆及连接连杆的几何参数分别为330 mm和140 mm,地面接触连杆几何参数为320 mm时,腿部机构的综合性能得到改善,具体表现为运动性能提升了5.46%,重力方向最大承载力提升了18.02%,驱动关节的最大扭矩减小了6.33%。该研究结果可为该六足机器人步态规划及控制和应用提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 静力学分析 并联驱动腿 性能评价 参数设计
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基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制 被引量:4
12
作者 俞滨 巴凯先 +2 位作者 刘雅梁 高正杰 孔祥东 《液压与气动》 北大核心 2018年第1期1-8,共8页
机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型,推导了其状态空间表达式;将系... 机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型,推导了其状态空间表达式;将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量,从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器,并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数;设计了控制系统的控制律,并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明:设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用,增强了系统稳定性,提高了系统受外界干扰时的控制精度。 展开更多
关键词 足式机器人 液压驱动单元 扰动抑制 扩张状态观测器
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轮腿式机器人的姿态耦合优化控制 被引量:4
13
作者 徐岩 段星光 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期427-432,共6页
轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好... 轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好的地形适应能力、越障性能及运动稳定性,在综合分析机器人稳定性和驱动牵引特性的基础上,提出并构建了结合稳定性和驱动牵引性能的轮腿式机器人耦合优化控制准则,并实现了机器人姿态的优化控制,最后通过实验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 稳定性 驱动牵引特性 耦合优化
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五相逆变器双电机驱动系统直接转矩控制 被引量:4
14
作者 王伟 张景皓 +1 位作者 程明 史乐乐 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期4192-4200,共9页
该文针对五相逆变器双电机驱动系统提出了一种直接转矩控制方法。首先通过传统的直接转矩控制得到两台永磁同步电机的6个相开关状态,其中4个相开关状态直接施加到4个独立桥臂,然后通过权重函数确定公共桥臂的开关状态。该文还分析了电... 该文针对五相逆变器双电机驱动系统提出了一种直接转矩控制方法。首先通过传统的直接转矩控制得到两台永磁同步电机的6个相开关状态,其中4个相开关状态直接施加到4个独立桥臂,然后通过权重函数确定公共桥臂的开关状态。该文还分析了电机性能的畸变情况。实验结果验证了五相逆变器双电机驱动系统直接转矩控制的可行性及有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 五相逆变器 双电机驱动系统 直接转矩控制
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基于阻抗匹配与相位补偿的心电检测工频抑制 被引量:2
15
作者 万柏坤 杨建刚 +2 位作者 邓晨曦 明东 李树楠 《纳米技术与精密工程》 EI CAS CSCD 2009年第6期496-504,共9页
为有效抑制影响电生理信号检测质量的工频干扰,以心电检测为例,提出了皮肤电极阻抗自动匹配与右腿驱动信号的相位补偿相结合的新方法.其技术流程为:先通过皮肤电极阻抗自动补偿电路,采用逐次逼近优化算法实现阻抗自动平衡;再对右腿驱动... 为有效抑制影响电生理信号检测质量的工频干扰,以心电检测为例,提出了皮肤电极阻抗自动匹配与右腿驱动信号的相位补偿相结合的新方法.其技术流程为:先通过皮肤电极阻抗自动补偿电路,采用逐次逼近优化算法实现阻抗自动平衡;再对右腿驱动放大电路的输出信号进行模数转换和滤波网络反馈处理以补偿其相位.实验证明,皮肤电极阻抗补偿可以将工频干扰降至2/3;改进右腿驱动电路后可将干扰进一步降至1/2.两者结合可将心电信号中工频干扰最终降至1/3. 展开更多
关键词 工频干扰 心电图 阻抗匹配 右腿驱动电路 相位补偿
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对短跑途中跑技术动作若干理论问题的探讨——兼与董广新、王喆夫两作者商榷 被引量:2
16
作者 刘永东 徐佶 《广州体育学院学报》 北大核心 2001年第1期124-127,共4页
运用运动生物力学的基本原理 ,结合田径运动理论知识 ,对短跑的动作周期划分为“后蹬”、“着地缓冲”等问题进行了剖析。我们认为在着地缓冲阶段 ,脚着地点的远近取决于运动员身体形态、身体素质和技术水平 ,脚着地时的冲量对维持身体... 运用运动生物力学的基本原理 ,结合田径运动理论知识 ,对短跑的动作周期划分为“后蹬”、“着地缓冲”等问题进行了剖析。我们认为在着地缓冲阶段 ,脚着地点的远近取决于运动员身体形态、身体素质和技术水平 ,脚着地时的冲量对维持身体平衡作用不大。运动员在后蹬阶段“屈蹬式”技术是伴随塑胶跑道的出现而产生的一种特有现象。无论“以蹬带摆”或“以摆促蹬” ,都应强调蹬摆的协同作用 。 展开更多
关键词 短跑 动作周期 着地缓冲 后蹬 后摆
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腿在体前活动的幅度和力度对短跑训练的影响 被引量:2
17
作者 王喆夫 何礼 《体育学刊》 CAS 北大核心 2003年第6期120-122,共3页
在短跑途中跑中,前蹬动作既有制动(维持人体动态平衡)作用,又有后蹬前的储能作用。所以,前蹬动作的质量在短跑中至关重要。在短跑训练中要重视腿在体前的活动状态,即加大腿在体前活动的幅度和力度有助于缩短前蹬时间,减小制动冲量;同时... 在短跑途中跑中,前蹬动作既有制动(维持人体动态平衡)作用,又有后蹬前的储能作用。所以,前蹬动作的质量在短跑中至关重要。在短跑训练中要重视腿在体前的活动状态,即加大腿在体前活动的幅度和力度有助于缩短前蹬时间,减小制动冲量;同时提高了后蹬时的所需能力而双赢。 展开更多
关键词 短跑 途中跑 前蹬 冲量
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机械自适应型管道机器人驱动单元的设计 被引量:6
18
作者 孙丽霞 江旭东 +3 位作者 姜生元 卢杰 唐德威 李庆凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页
提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄... 提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄生功率;弹性全主动轮腿式管径适应模块通过径向的伸缩来适应管径的变化,其全主动结构保证了行走轮在悬空状态下仍可提供足够的拖动力。文中提出的机械自适应型管道机器人驱动单元管道适应能力强,其新颖的结构组成与驱动原理丰富了管道机器人的自适应驱动理论。 展开更多
关键词 机械自适应型管道机器人 驱动单元 三轴差速式驱动模块 弹性全主动轮腿式管径适应模块 机械自适应 特性
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论跳高运动员起跳腿肌肉的工作能力及其训练方法 被引量:12
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作者 罗跃兵 胡爱武 《武汉体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2003年第1期70-71,共2页
依据跳高运动起跳动作的技术方法及跳高起跳动作的生物力学原理,在对起跳腿踏跳过程中肌肉的抗拉伸能力和由退让向克制的转换能力进行分析研究的基础上,提出了7种快速超等长训练的手段与方法。
关键词 跳高 运动员 起跳腿肌肉 工作能力 训练方法
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对短跑途中跑“屈蹬式”和“后蹬式”技术的比较研究 被引量:5
20
作者 牛清梅 张超 《辽宁体育科技》 2003年第5期1-2,共2页
本文运用运动生理学、运动解剖学、运动生物力学等,分析了短跑途中跑“屈蹬式”和“后蹬式”技术特点,找 出了“屈蹬式”技术的合理性和优越性,有助于教练员、运动员在运动训练中及时掌握、合理运用该技术。
关键词 短跑 途中跑 后蹬式 屈蹬式
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