双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法

将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 。

双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法

对ＳＣＡＲＡ 型操作臂的Ｃ 空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ 型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿真实验，证明算法可行，效率较高。

基于Smoothieware的双臂SCARA型3D打印机设计

本文设计一种新型双臂SCARA型机械臂机构的3D打印机,对该打印机进行运动学原理分析以及轨迹规划,建立运动模型,求出运动学方程的正、逆解,同时对3D打印Smoothieware开源固件进行二次开发,修改固件的运动轨迹算法程序,并将其移植到该打印机中,使其对运动系统进行精确控制,最后通过整机调试,使得该结构的3D打印机满足精度要求。

双SCARA机器人异型插件系统设计

为了提高异型电子元器件装配的自动化水平,减少电子制造业中的工序数量和生产设备的占用空间,将两个SCARA机器人置于同一工作单元内,结合机器视觉设计了一种双SCARA机器人异型插件系统。详细介绍了硬件系统的主要部件,并根据插件作业实际需求和工作流程特点,以面向对象的C++为编程语言,基于Qt Creator设计了系统软件。此外,提出了异型元件和PCB的视觉检测方法。最后,设计了双SCARA避碰仿真实验、异型元件检测实验及插件实验,结果表明,本系统能完成异型元件的插装,对异型元器件的快速插装和多机器人系统的研究具有较大的参考价值和实用意义。

双SCARA异型插件机控制系统研究

针对目前多机器人的异型插件机控制复杂、成本高的问题,提出并设计了一种双SCARA机器人异型插件机控制系统,分别从硬件和软件两个方面进行了研究。首先,对该控制系统的载体及硬件核心——工业PC机的结构进行了介绍;其次,设计了一种基于动态系统法的无碰运动轨迹生成器,作为软件算法的核心;最后,对双SCARA异型插件机的控制流程进行了分析,并提供了双SCARA异型插件机控制系统的实例仿真。通过仿真实验,证实该控制系统是可行有效的。