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Vector Control of the Single-Phase Inverter Based on the Extended and Virtual Circuits
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作者 Tao Xu Ming Yang +5 位作者 Naizhe Diao Xianrui Sun Suliang Wu Zhuangzhuang Shen Hongzhi Chen Chonghui Song 《CES Transactions on Electrical Machines and Systems》 2018年第3期320-327,共8页
A vector control based on the extended equivalent circuit and virtual circuits is proposed for the single-phase inverter.By the extended circuit,the other two phase voltages can be extended by the output voltage of th... A vector control based on the extended equivalent circuit and virtual circuits is proposed for the single-phase inverter.By the extended circuit,the other two phase voltages can be extended by the output voltage of the single-phase inverter so as to construct the voltage vector.The voltage outer-loop is to control the voltage vector in dq coordinate system,and the output voltage can track the target value without deviation in steady state.By designing the virtual circuit,the voltage inner-loop can achieve approximate decoupling and improve the dynamic response under the changeable load.Compared with the traditional dual closed-loop control,the proposed dual closed-loop control scheme only needs to detect and control the voltage without the current.It not only can achieve good control effect,but also reduce the complexity of the hardware.Finally,the simulation and experimental results show that the single-phase inverter has good static and dynamic characteristics regardless of stable load or changeable load. 展开更多
关键词 Coordinate transformation dual closed-loop control extended circuit single-phase inverter vector control virtual circuit
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利用CNC多维约束的S型速度规划
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作者 吴继春 许可 +1 位作者 周会成 范大鹏 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1439-1449,共11页
经典控制模型中存在时间过耦合,而速度规划与实时轨迹控制都与时间关联,导致实时计算量、规划与控制协调性等不足的问题,提出利用CNC多维约束的S型速度规划方法.首先建立双重反馈的控制模型,内反馈继承经典控制模型将时间反馈到控制器,... 经典控制模型中存在时间过耦合,而速度规划与实时轨迹控制都与时间关联,导致实时计算量、规划与控制协调性等不足的问题,提出利用CNC多维约束的S型速度规划方法.首先建立双重反馈的控制模型,内反馈继承经典控制模型将时间反馈到控制器,外反馈将非时间反馈到规划器;然后将影响速度规划的因素分为时间相关与时间无关,与时间相关因素在控制器中实时控制,与时间无关因素在规划器中进行非时间速度规划;在规划器中建立基于轨迹路径长度、轨迹几何特性、运动参数以及程序行号等信息的多维约束模型;最后以路径长度代替时间作为运动参考量,结合多维约束模型,考虑轨迹的几何特性与路径长度映射关系,使轨迹特性与非时间建立具有空间性关联.通过MATLAB仿真对控制模型的抗干扰能力进行验证,并通过CODESYS软件编程和实验的结果表明,所提方法是可行和有效的. 展开更多
关键词 多维约束模型 数控系统 S型速度规划 双重反馈控制模型
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变电站轨道式巡检机器人驱动系统设计 被引量:1
3
作者 赵金洋 张洪丽 张鹏程 《山东交通学院学报》 CAS 2023年第4期9-17,共9页
为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题,以控制特性较好的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)为驱动电机,设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统,计算机器人的结构参数和运动参数,完成电机选型;结合... 为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题,以控制特性较好的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)为驱动电机,设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统,计算机器人的结构参数和运动参数,完成电机选型;结合矢量控制(field oriented control,FOC)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)策略,采用软件MATLAB Simulink搭建比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统仿真模型,验证设计系统的稳定性与可靠性,搭建实物试验平台进行电机空载与带载转速试验。结果表明:采用PID速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统,变电站轨道式巡检机器人的转速稳定,工作可靠;试验结果与仿真结果吻合,满足预期设计要求,该设计方案可行。 展开更多
关键词 轨道式巡检机器人 驱动系统 PMSM FOC PID速度-电流双闭环控制
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基于PIC单片机汽车巡航控制系统的研究 被引量:4
4
作者 李海军 王旭东 +1 位作者 周永勤 朱显辉 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2006年第2期101-104,共4页
分析了巡航控制系统(CCS)的基本原理和结构特点,确定了输入输出信号后,搭建了巡航模拟实验台,提出了一种新型巡航控制系统设计方案,即对转速、节气门开度双闭环控制,运用参数自适应PI控制算法,可以不断智能调节比例和积分参数,从而改善... 分析了巡航控制系统(CCS)的基本原理和结构特点,确定了输入输出信号后,搭建了巡航模拟实验台,提出了一种新型巡航控制系统设计方案,即对转速、节气门开度双闭环控制,运用参数自适应PI控制算法,可以不断智能调节比例和积分参数,从而改善控制效果.通过实验结果分析,证实了所设计巡航控制系统的合理性和实用性,该系统对国内汽车巡航系统普及有一定推动作用. 展开更多
关键词 巡航控制系统 车速 节气门开度 双闭环 参数自适应PI
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基于相位噪声分析的交通信息采集雷达设计 被引量:2
5
作者 杨明辉 许杰 孙晓玮 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期2591-2595,共5页
为了满足智能交通领域(ITS)信息采集需要,该文设计了一种K波段双模式交通信息采集雷达,其两个工作模式为调频连续波(FMCW)和单频连续波(CW)模式。由于对压控振荡器(VCO)直接作为CW测速雷达的振荡源的研究较少,所以该文对在单频连续波(CW... 为了满足智能交通领域(ITS)信息采集需要,该文设计了一种K波段双模式交通信息采集雷达,其两个工作模式为调频连续波(FMCW)和单频连续波(CW)模式。由于对压控振荡器(VCO)直接作为CW测速雷达的振荡源的研究较少,所以该文对在单频连续波(CW)模式下VCO的相位噪声以及雷达作用距离对测速误差的影响进行分析。此外该文还通过测速对比实验,得出在短距离应用条件下,虽然以MMICVCO为振荡源的双模雷达的测速精度不如以低相位噪声锁相环振荡器(PLL)为振荡源的单一CW雷达,但两者相差很小。通过分析和实验可以得出,相位噪声对速度误差的影响会随着作用距离的缩短而减小。该双模雷达工作在CW模式并进行短距离测速时,能满足一般民用交通雷达测速精度的要求。 展开更多
关键词 双模式雷达 相位噪声 测速误差 压控振荡器
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捷联惯导系统两种速度更新算法的比较研究 被引量:2
6
作者 林玉荣 陈亮 付振宪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1185-1193,共9页
对偶四元数是一种将平动与转动统一描述的运动参数,利用它求解捷联惯导系统(SINS)的速度参量,思路完全不同于传统的速度更新算法。对两种速度更新算法的解算过程进行了对比研究,从原理上明确了导致两种算法性能差别的原因,通过定义截断... 对偶四元数是一种将平动与转动统一描述的运动参数,利用它求解捷联惯导系统(SINS)的速度参量,思路完全不同于传统的速度更新算法。对两种速度更新算法的解算过程进行了对比研究,从原理上明确了导致两种算法性能差别的原因,通过定义截断误差和近似积分误差,以二子样算法为例,对两种算法的精度差别进行了定性的分析,并作了定量的计算和推导,给出了定量的表征。研究结果表明:在高动态及大机动运动状态下,对偶四元数算法在精度上具有明显的优势。设置包含圆锥运动与划船运动的复杂、高动态测试条件,在理想情况下与实际情况下分别进行了仿真测试,测试结果验证了对偶四元数算法在整体性能上的显著优势。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 速度更新算法 截断误差 近似积分误差 对偶四元数
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航天器相对运动姿轨耦合特性研究 被引量:5
7
作者 朱战霞 马家瑨 樊瑞山 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期887-891,共5页
近距离复杂操作过程中航天器相对运动姿轨之间存在耦合,准确分析耦合特性是精准控制系统设计的前提。利用基于对偶四元数得到的航天器相对运动一体化模型,采用参数分析法研究了姿轨耦合特性。首先分析了模型中的耦合项,明确了耦合产生... 近距离复杂操作过程中航天器相对运动姿轨之间存在耦合,准确分析耦合特性是精准控制系统设计的前提。利用基于对偶四元数得到的航天器相对运动一体化模型,采用参数分析法研究了姿轨耦合特性。首先分析了模型中的耦合项,明确了耦合产生的物理成因,确定了关键耦合参数;之后逐次改变各个参数,联合一体化动力学模型进行求解,获得耦合对航天器相对运动的定量影响。结果表明,推力偏心所产生的附加力矩和重力梯度力矩是产生相对姿轨耦合的主要成因,绝对姿态运动比相对姿态运动对相对轨道的影响更加明显,形成的姿轨耦合特性更为复杂。研究结果可为相对姿轨协同控制系统设计提供参考。 展开更多
关键词 相对运动 姿轨耦合 对偶四元数 参数分析法 耦合性分析
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电驱动车辆双电机协调控制研究 被引量:12
8
作者 李巍 张承宁 《车辆与动力技术》 2005年第2期13-16,共4页
对电驱动车辆的双电机驱动系统进行研究,提出了一种基于速度控制的双电机协调控制策略,实现了使用双电机的电驱动车辆的直驶和稳定转向.通过台架实验验证了控制策略的有效性,为解决使用双电机的驱动车辆的行驶稳定性问题提供了可行方案.
关键词 电驱动车辆 双电机 速度控制策略 直驶 转向
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微处理器在汽车巡航系统中的应用 被引量:2
9
作者 赵文龙 李立斌 +1 位作者 赵昨喜 林惠华 《微计算机信息》 2009年第2期258-260,共3页
介绍了AT89C2051单片机的性能及特点,分析了巡航控制系统(CCS)的基本原理和结构特点,确定了输入输出信号后,搭建了巡航模拟实验台,提出了一种新型巡航控制系统设计方案,即对转速、节气门开度双闭环控制,以模糊PID作为控制算法,改善控制... 介绍了AT89C2051单片机的性能及特点,分析了巡航控制系统(CCS)的基本原理和结构特点,确定了输入输出信号后,搭建了巡航模拟实验台,提出了一种新型巡航控制系统设计方案,即对转速、节气门开度双闭环控制,以模糊PID作为控制算法,改善控制效果。并且自做了实验台。通过实验结果分析,证实了所设计巡航控制系统的合理性和实用性。 展开更多
关键词 巡航控制系统 车速 节气门开度 双闭环 模糊PID
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基于双余度飞机防滑刹车控制系统的设计与实现 被引量:5
10
作者 刘研 李玉忍 梁波 《现代电子技术》 2012年第15期100-102,105,共4页
飞机防滑刹车控制器是飞机制动系统的核心系统。设计了一种双余度的新型数字防滑刹车控制器,结合飞机防滑刹车系统的功能要求,提出了以多通道、硬件非相似双余度的刹车控制器设计方案,采用速度差加压力偏调(PBM+PD)控制算法,完成了飞机... 飞机防滑刹车控制器是飞机制动系统的核心系统。设计了一种双余度的新型数字防滑刹车控制器,结合飞机防滑刹车系统的功能要求,提出了以多通道、硬件非相似双余度的刹车控制器设计方案,采用速度差加压力偏调(PBM+PD)控制算法,完成了飞机防滑刹车控制器的软硬件设计及系统调试。试验结果表明,该防滑刹车控制系统工作稳定可靠,结构简单,易于实现,能够满足飞机全电防滑刹车的要求。 展开更多
关键词 防滑刹车 速度差加偏压控制 双余度 控制器
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利用状态反馈的极点配置设计双环调速系统的转速调节器
11
作者 齐伯文 《哈尔滨建筑工程学院学报》 1992年第2期90-97,共8页
本文以状态方程作为数学模型,构造双环调速系统的状态反馈增益阵,根据期望闭环极点的配置,给出一种计算转速调节器参数的工程设计方法,可以作为电力拖动系统工程设计方法的一个补充。
关键词 双环调速系统 状态反馈 极点配置
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自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 被引量:3
12
作者 林成金 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页
针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统... 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间
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一种新型救援车的研究 被引量:3
13
作者 冯建国 袁帅 +1 位作者 王树立 王勇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第10期1562-1567,共6页
一款新型灾难救援车包括运动系统、双转盘系统、手臂系统、防干涉系统、重心调控系统、电量监测系统、无线遥控系统和计算机控系统等。利用半自主和操作员遥控控制,完成自主避障、半自动和自动重心调控、零半径转弯、半自主电源管理及... 一款新型灾难救援车包括运动系统、双转盘系统、手臂系统、防干涉系统、重心调控系统、电量监测系统、无线遥控系统和计算机控系统等。利用半自主和操作员遥控控制,完成自主避障、半自动和自动重心调控、零半径转弯、半自主电源管理及高效的抓举、剪断、扒等功能。救援车运动系统是由前后2节共4条履带的主运动和辅助运动构成。救援车的防干涉系统是利用控制程序并结合双手臂的正、逆运动学算法求解实现防干涉。该系统即能够防5自由度的左臂和4自由度的右臂间干涉,又可防止左、右手臂与工况区之间的干涉。实验表明:该救援车运动灵活、重心控制稳定、防干涉能力强、控制可靠且救援效率高,清理效率是人工的10倍。 展开更多
关键词 救援车 双手臂 多功能救援 控制系统
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一种空间机器人双臂捕获卫星减撞柔顺控制方法 被引量:3
14
作者 曾晨东 陈力 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期543-550,共8页
为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全... 为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全范围内。利用拉格朗日方法得到了捕获操作前含缓冲装置双臂空间机器人系统及卫星系统的动力学模型;之后,基于冲量定理、系统运动关系及牛顿第三定律,得到了捕获操作后双臂空间机器人与卫星混合体系统综合动力学方程;最后,针对捕获操作后受碰撞影响失稳的混合体系统,提出了基于速度重构、不确定估计的减撞柔顺控制方案。所提出的方案将速度重构、不确定估计与控制器结合,优化了控制器对系统不确定非常敏感及速度测量不准确的问题。仿真结果表明,含缓冲装置空间机器人不仅能在捕获碰撞过程减小至少50.2%的关节冲击力矩,还能在镇定过程冲击能量过大时刻应时开、关关节电机,实现对关节的保护。 展开更多
关键词 空间机器人 双臂捕获卫星操作 缓冲装置 速度重构 减撞柔顺控制
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磁致伸缩径向双柱塞泵驱动作动器调速方案分析 被引量:2
15
作者 王睿 邰明皓 +2 位作者 宋昀泽 陈龙 朱玉川 《液压与气动》 北大核心 2020年第6期1-6,共6页
介绍作动器的结构组成,并对作动器工作原理进行分析。对旋转主动阀的配流过程进行分析,得到主动阀旋转过程中通流面积的变化规律。依据磁致伸缩材料输出特性以及旋转主动阀配流特性设计调频调速、调相调速及调幅调速3种方案对作动器输... 介绍作动器的结构组成,并对作动器工作原理进行分析。对旋转主动阀的配流过程进行分析,得到主动阀旋转过程中通流面积的变化规律。依据磁致伸缩材料输出特性以及旋转主动阀配流特性设计调频调速、调相调速及调幅调速3种方案对作动器输出流量进行调节。对比分析3种方案优缺点,并选择调幅调速作为作动器调速方案。基于调幅调速结合调相换向设计作动器位置控制方案,搭建测试平台进行实验验证。结果表明,所设计方案能够使作动器实现位移跟踪,跟踪幅值3 mm、频率4 Hz,正弦位移相对误差为0.87%。 展开更多
关键词 磁致伸缩材料 径向双柱塞泵 作动器 调速策略 位置控制
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空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制 被引量:3
16
作者 艾海平 陈力 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1847-1853,共7页
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量... 针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量守恒关系,捕获后闭链系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获接触、碰撞过程对闭链系统产生的冲击效应,并进而建立了捕获操作完成后两者形成的闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对非合作航天器带来的系统建模误差及扰动,基于无源性理论并结合速度观测器,设计了捕获操作后闭链混合体系统夹持操作的镇定运动力/位置模糊滑模控制方案。结果表明:提出的方案无需实际测量相关速度信号,并具有基于无源性理论所设计控制方案本身秉承的良好动态特性及较强的鲁棒性;可以有效抵御捕获操作引起的较强冲击效应对控制系统的干扰,快速实现闭链混合体系统的运动镇定。系统数值模拟仿真结果验证了所提控制方案的正确性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动
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角速度有界的在轨抓捕航天器姿态控制
17
作者 徐琳 代睿 +1 位作者 殷春武 段中兴 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期636-644,共9页
航天器在非合作目标的抓捕过程中,其姿态跟踪控制问题通常会受到角速度有界约束,对此提出了一种基于双环递归跟踪的自适应控制算法。根据抓捕过程中航天器转动惯量呈现出的非线性变化特性,利用线性回归算子将未知转动惯量矩阵转换成未... 航天器在非合作目标的抓捕过程中,其姿态跟踪控制问题通常会受到角速度有界约束,对此提出了一种基于双环递归跟踪的自适应控制算法。根据抓捕过程中航天器转动惯量呈现出的非线性变化特性,利用线性回归算子将未知转动惯量矩阵转换成未知向量,并设计自适应律估计该向量。在系统设计时,外环采用有界虚拟角速度作为虚拟控制输入保证姿态的精确跟踪;内环基于障碍Lyapunov函数设计出包含转动惯量估计值的自适应控制律,理论证明了有界约束的角速度可对虚拟角速度实现快速精确跟踪,整个跟踪过程误差有界;然后通过数值仿真,分析非合作目标轨迹追踪的抓捕过程,结果表明所设计的算法具有较强的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 航天器 非合作目标 姿态控制 角速度 双环控制
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多单片机分布式控制的双路测时仪设计与实现
18
作者 吴斌 田会 +1 位作者 倪晋平 开百胜 《西安工业大学学报》 CAS 2014年第12期953-959,共7页
为解决常规兵器试验场使用的XG-2002型测时仪测时范围小和显示电路复杂等问题,文中提出了多单片机分布式控制方式实现大范围时间间隔测时仪的方案.通过采用主控单片机连接了两片CPLD,各自独立实现了两路的测时功能.利用两个从单片机分... 为解决常规兵器试验场使用的XG-2002型测时仪测时范围小和显示电路复杂等问题,文中提出了多单片机分布式控制方式实现大范围时间间隔测时仪的方案.通过采用主控单片机连接了两片CPLD,各自独立实现了两路的测时功能.利用两个从单片机分别接收了主单片机的数据,各自独立控制显示模块进行显示,实现了增大测时仪测量范围的技术需求.对设计的测时仪经信号源进行了验证,实验结果表明:时间测量范围不小于20s,相对误差不大于1×10-3‰,满足大范围的时间间隔测量需求. 展开更多
关键词 分布式控制 弹丸测速 双路测时仪 多机通讯
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基于扩张观测器的航天器无速度旋量信息姿轨一体化控制
19
作者 范睿超 孔宪仁 +1 位作者 胡文坤 钟智雄 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期1-9,共9页
针对在轨飞行期间无法精确获得速度信息(角速度与质心速度)的情况,设计了基于扩张状态观测器的航天器姿轨一体化控制器.首先给出了基于对偶四元数的航天器姿轨一体运动学与动力学模型;然后针对速度旋量信息缺失的情形并考虑模型参数误... 针对在轨飞行期间无法精确获得速度信息(角速度与质心速度)的情况,设计了基于扩张状态观测器的航天器姿轨一体化控制器.首先给出了基于对偶四元数的航天器姿轨一体运动学与动力学模型;然后针对速度旋量信息缺失的情形并考虑模型参数误差与外界扰动设计了扩张状态观测器,并利用Lyapunov稳定性定理分析观测误差的有限时间收敛性;最后基于该扩张观测器设计航天器姿轨一体快速终端滑模控制器,分析该控制系统的有限时间收敛性,并进行数值仿真验证. 展开更多
关键词 姿轨一体化控制 对偶四元数 速度信息 扩张状态观测器 有限时间收敛
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单、双速度环稳定控制回路的研究
20
作者 翟勇波 陈晓曾 吕常波 《中国西部科技》 2010年第11期5-7,共3页
本文以速率稳定平台为原型,介绍了单、双速度环稳定控制回路结构,分析了单、双速度环稳定控制回路的抗干扰性能。利用ADAMS软件建立速率稳定平台的样机模型,利用MATLAB软件建立单、双速度环稳定控制回路的传递函数模型,由两种软件联合... 本文以速率稳定平台为原型,介绍了单、双速度环稳定控制回路结构,分析了单、双速度环稳定控制回路的抗干扰性能。利用ADAMS软件建立速率稳定平台的样机模型,利用MATLAB软件建立单、双速度环稳定控制回路的传递函数模型,由两种软件联合对速率稳定平台的隔离度进行仿真,并对仿真的数据进行分析。 展开更多
关键词 单、双速度环稳定控制回路 速率稳定平台 隔离度 摩擦力矩
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