一种适应于小批量多品种的喷涂工作站的研制与应用

针对现有喷涂方式的喷涂效率低、自动化程度低、喷涂质量一致性差、对工人的健康影响大等情况,围绕喷涂工作站布局,机器人、供漆系统及输送流水线的系统集成,双工位流水线本体设计与控制,以及供漆系统自动换色和清洗,研制出一套喷涂用机器人工作站,实现了小批量产品(如电机)的半自动化喷涂。该工作站具备连续化喷涂、自动换漆、自动清洗、易更换喷涂工件种类等功能,提高了批量喷涂时的生产效率,同时降低了工人的劳动强度,减少了对工人健康的影响。

双工位模块化磨削机器人运动学及动力学仿真

基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动学仿真模拟,以获得每个关节的运动关系曲线。随后对机器人模型进行动力学仿真模拟,得到每个关节的力矩曲线。模拟结果显示:机器人每个关节的运动和力矩连续,双工位模块化磨削机器人系统在工作时能够保持较高的精度,并且仿真值的相对误差在5%以内,表明模拟结果具有较高的可靠性,文中研究为磨削机器人系统设计提供一定的指导。

双工位机器人在自动理料设备中的应用

阐述双工位机器人、双伺服皮带组及真空吸盘技术,设计了一套能够实现抓料、放料、理料的自动化理料设备,经实际调试,该设备运行稳定和可靠。