摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究

为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力,文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人,根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器,其中,斜行模式采用多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制,4WS模式采用增量线性时变模型预测控制(ILTV-MPC)。通过试验样机的横、纵向跟踪性能试验得到双模式混合控制器所需的约束条件。采用Simulink∕CarSim联合仿真平台对控制器的有效性进行验证。采用混合控制器的移动机器人底盘在低曲率跟踪时较4WS模式均方根误差相差0.18%,且横摆角与横摆角速度维持不变。结果表明:混合控制器保证全轮转向机器人低曲率跟踪精度的同时提升了其横摆稳定性。

工业园区零碳化发展的现实困境与模式创新——基于井冈山工业园区的调查研究

园区是产业和企业的规模化聚集载体,工业园区低碳化发展则是双碳目标实现的必然选择。基于在井冈山工业园区实地调查和深度访谈资料,考察井冈山工业园区零碳化发展的现实困境与路径选择。研究结果表明,工业园区零碳化建设存在顶层设计集成化不足、数智化基础支撑不强、低碳发展技术人才不多、经济发展与碳约束平衡难等挑战。基于此,应建立“统协转监”四维框架,并采用“政府主导”的多主体协作开发模式,以促进工业园区零碳化发展。

基于固定时间积分滑模观测器的双闭环UUV轨迹跟踪控制

针对水下无人航行器(UUV)轨迹跟踪控制问题,设计一种基于固定时间积分滑模观测器(FTISO)的双闭环运动控制策略。建立UUV运动数学模型,对运动学外环设计积分滑模控制器,使用非线性微分器获得外环虚拟控制律的导数,以保证航行器位置能够精确收敛。考虑动力学内环存在的模型不确定性和外部干扰难以测量等问题,采用FTISO实现对集总干扰快速估计,同时引入李雅普诺夫函数分析系统的稳定性。在仿真环境下对比基于FTISO的双闭环积分滑模控制与积分滑模控制、RBF网络自适应滑模控制的控制效果。仿真结果表明:基于FTISO的双闭环滑模控制对集总干扰有良好的补偿能力,可提高控制系统的性能及精度,可保证UUV在不同环境下均能实现轨迹跟踪。

MDT联合“双轨教学”(PBL+CBL)在宫颈癌放疗临床教学中的应用

目的:探讨多学科团队(multi-disciplinary treatment,MDT)联合“双轨教学”(PBL+CBL)在宫颈癌放疗临床教学中的教学效果。方法:选取2020年9月至2022年12月在陕西省人民医院放疗科实习的43名医生作为研究对象,按照随机数字表法分为研究组(22人)和传统组(21人)。研究组采用MDT联合“双轨教学”的培养模式,对照组采用传统教学培养模式。结果:研究组的临床实践能力考核成绩(86.31±4.936)和宫颈癌病例讨论分析成绩(86.56±5.597)明显优于传统组(分别为:79.25±6.298、80.06±5.348),具有明显统计学意义(P<0.05)。研究组的教学满意度和教学效果明显高于传统组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:MDT联合“双轨教学”在宫颈癌放疗临床教学中取得了良好的教学效果、教学满意度较高。

建设占用耕地占补平衡指标间的冲突与融合

现有城乡建设用地利用中关于增减挂钩指标与计划指标的设计和实践,忽略了两类指标间的冲突。城市挂钩指标与计划指标双轨运行无法充分发挥统一市场配置资源的效率优势,应将增减挂钩建新区的建设用地指标与新增建设用地计划指标相统一,将增减挂钩拆旧区宅基地复垦增加的补充耕地指标与土地整治补充耕地计划指标相融合,在全国范围内形成统一的建设占用耕地占补平衡指标市场,提高建设占用耕地占补平衡的效率,降低城市化的成本。

以案例教学法(CBL)为基础的情景模拟双轨教学模式在心血管内科护士规范化培训中的应用研究

研究以案例教学法(case-based learning,CBL)为基础的情景模拟双轨教学模式应用于心血管内科护理人员规范化培训中的效果。选择重庆市中医院南桥寺院部心血管内科2021—2022年60名新入规培护士作为研究对象,采用随机数字表法分为对照组(n=30,实施常规教学模式进行带教)和观察组(n=30,实施以CBL为基础的情景模拟双轨教学模式进行带教),比较两组规培护士的GSES评分及CIRN评分,理论考核成绩、实践考核成绩,岗前操作培训满意度,操作考核各个条目得分。研究发现,心血管内科护士的规范化培训过程中,应用以CBL为基础的情景模拟双轨教学模式进行带教,可进一步增加规培护士的理论以及实践操作评分,提高培训满意度、护士的自我效能感评分和核心能力,应用价值高,值得推广。

CBL联合PBL双轨教学模式在骨科临床带教中的应用研究

目的 探讨以问题为导向教学模式(problem-based learning,PBL)联合以案例为导向教学模式(case-based learning,CBL)双轨教学模式在骨科临床带教的应用效果。方法 2020年1月—2021年10月,选取于徐州医科大学附属医院骨科实习的84名医学生,随机分为试验组与对照组,各42名。对照组采用传统教学法,试验组采用CBL联合PBL双轨教学法,比较两组医学生的自我导向学习能力评价量表(Self-Rating Scale of SelfDirected Learning-Chinese Version,SRSSDL-CV)评分、评判性思维能力测量表(Critical Thinking Disposition Inventory-Chinese Version,CTDI-CV)评分及课程体验问卷(course experience questionnaire,CEQ)评分。结果 教学结束后,两组医学生的SRSSDL-CV量表5个维度评分及总分显著高于教学前,且试验组医学生的SRSSDL-CV评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。教学结束后,两组医学生的CTDI-CV量表7个维度评分显著高于教学前,且试验组医学生的CTDICV评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。教学结束后,试验组医学生的CEQ问卷12个维度评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。结论CBL联合PBL双轨教学模式在骨科临床带教中实施可获得良好的教学效果,有效提高医学生的自我导向学习能力,有助于培养医学生的评判性思维能力,医学生的课程体验感更佳。

双轨道交互干预模式在高血压患者血压控制中的应用效果

目的研究双轨道交互干预模式在高血压患者血压控制中的应用效果。方法前瞻性选取2020年6月至2021年6月在河南省人民医院接受治疗的102例高血压患者作为研究对象,根据随机数字表法将其分为两组,对照组有1例患者因问卷填写有误不予接收,研究组有1例患者失访予以剔除。对照组男26例,女24例,年龄(50.23±12.36)岁;研究组男25例,女25例,年龄(49.89±12.29)岁。对照组行常规干预模式,研究组行双轨道交互干预模式,干预时间均为1个月。观察两组患者出院前日、出院后1个月的自我管理能力及血压控制情况。统计学方法采用t检验、χ^(2)检验。结果出院前日,两组患者的高血压患者自我管理行为测评量表(HPSMBRS)各维度评分及总评分比较差异均无统计学意义(均P>0.05);出院后1个月,研究组HPSMBRS各维度评分及总评分与出院前日比较差异均无统计学意义(均P>0.05),对照组HPSMBRS各维度评分及总评分均低于出院前日(均P<0.05),研究组HPSMBRS各维度评分及总评分均高于对照组(均P<0.05)。出院前日,两组患者收缩压、舒张压比较差异均无统计学意义(均P>0.05);出院后1个月,研究组收缩压[(140.25±12.56)mmHg比(141.25±10.28)mmHg(1 mmHg=0.133 kPa)]、舒张压[(81.02±3.54)mmHg比(82.29±4.52)mmHg]与出院前日比较差异均无统计学意义(均P>0.05),对照组收缩压[(145.54±10.36)mmHg比(141.36±10.26)mmHg]、舒张压[(83.26±3.26)mmHg比(82.35±4.53)mmHg]与出院前日比较差异均有统计学意义(均P<0.05);研究组收缩压、舒张压均低于对照组(均P<0.05)。结论双轨道交互干预模式可提升高血压患者自我管理水平,利于血压的控制。

中美艺术设计人才培养及双轨制模式实践

针对高校艺术设计专业学位人才培养与社会需求之间的矛盾,通过国内外访学调研,提出了素质学习和实践能力的双轨模式。通过成果评估体系,艺术设计能力得到明显提升。

双轨合一模式下医学专业学位硕士研究生科研创新能力培养的探索

“双轨合一”模式对医学专业学位硕士研究生的临床实践能力和科研创新能力均有较高的要求。但近年来许多医学院校在开展双轨合一的教学过程中,重临床、轻科研的不足愈发显现。专业型硕士研究生的科研意识薄弱、积极性欠佳,科研能力亦亟待提高。此文针对这一问题,以南京中医药大学附属医院为例,分析双轨合一模式下科研创新能力培养方面存在的问题,并在此基础上对医学专业型硕士研究生科研创新能力培养模式提出新的思路。

跨学科教学在“双轨合一”模式下专硕研究生住培中的应用

目的探讨内分泌科联合心内科跨学科教学模式在临床医学专业型硕士研究生住院医师规范化培训(简称住培)中的应用。方法选取2019年9月—2021年9月40名在内分泌科进行住培的心内科专业型硕士研究生为研究对象,随机分为2组,对照组及跨学科教学模式组,每组各20名。对照组以内分泌科常见病、多发病设计教学主题。跨学科教学组以心内科和内分泌科知识交叉点为切入点,设计教学主题。对比两组医师的教学效果。结果跨学科教学组医师的理论成绩、病案分析成绩、对教学模式的主观评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论跨学科教学有利于打破学科之间的壁垒,建立更为完整、明晰的知识网络,拓宽临床思维,促进学以致用能力的培养。

MDT联合双轨教学模式在重症医学科临床教学中的应用

目的 探究多学科诊疗(MDT)联合双轨教学模式在重症医学科临床教学应用。方法 回顾性选取在温州医科大学附属象山医院重症医学科进行临床实习的60名临床医学专业学生作为研究对象,按照随机数学表法分为观察组和对照组,每组学生30名。对照组采用传统带教方案,观察组采用MDT联合双轨教学模式。研究结束前进行出科考试,并采用调查问卷对本次带教学习进行满意度调研。同时带教老师从学习积极性、临床思维、自学能力、沟通能力、团队协作意识角度对学生进行评分。结果 观察组学生基础理论、实践技能、总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t分别=5.55、8.05、4.68,P均<0.05)。观察组学生学习积极性、临床思维、自学能力、沟通能力、总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t分别=4.86、4.69、2.77、7.45、3.56,P均<0.05)。观察组学生对课程的满意度明显高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=4.34,P<0.05)。结论 MDT联合双轨教学模式能够有效提高临床医学生的知识水平和实践能力,提高教学质量,学生满意度高。

临床医学专业型研究生科研能力培养现状的调查研究

目的:通过对某院临床医学专业学位型研究生科研培养能力现状的调查,探索更加合适的专业学位型研究生培养模式。方法:自制临床医学专业学位型研究生科研培养现状调查表,调查内容包括:参与科研活动的意愿程度及时间,参与的科研活动形式,发表学术论文情况。结果:双轨合一模式下,某院临床医学专业学位型研究生的科研意愿积极,但从事科研时间较少,科研成果不理想。结论:提高临床医学专业学位型研究生科研水平需要国家、学校、导师、学生四位一体共同努力创造合适的机制及科研环境,实现专硕研究生临床水平与科研能力共同提高,进一步推动专硕研究生教育良性化发展。

EOG-DS:动态目标变焦双光跟踪算法

配置大倍率光学系统的双光复合跟踪在地面空中监视取证等领域有广泛的应用。目前基于图像的目标跟踪算法研究主要是单光跟踪,在双光图像跟踪算法,特别是动态变焦过程中图像跟踪方面缺乏深入研究。针对双光跟踪视场变焦时的图像模糊、尺度快速变化容易导致目标丢失的问题,提出基于Dempster-Shafer(DS)理论的动态目标变焦双光跟踪算法。通过DS决策级融合可见光与红外跟踪目标响应图,利用双光互补优势综合判断目标位置,实现大小视场的复合跟踪;实时检测可见光和红外图像目标的能量梯度(energy of gradient,EOG),在融合中引入模糊度信息,提高图像变焦模糊的适应性。通过双光大小视场尺度归一化的处理避免尺度快速变化导致的跟丢问题。实验结果表明,提出的EOG-DS融合跟踪算法提高了跟踪的稳定性,跟踪精确率为0.833,成功率为0.41,均有明显提升,跟踪速率达到26.87 FPS,满足实时性要求。

PBL+CBL双轨教学模式在中医内科学教学中运用的效果探讨

目的探究分析以问题为导向的教学方法(problem-based learning,PBL)联合以案例为基础的教学模式(case-based learning,CBL)双轨教学模式在中医内科学教学中运用的教学效果。方法选择2020年5月—2023年5月常州市金坛区第一人民医院接受的中医内科学学生中抽选80名作为研究对象,采用随机数表法分为研究组和对照组,各40名。研究组接受PBL+CBL双轨教学模式进行临床带教,对照组接受常规教学模式进行临床带教,对比两组学生教学效果。结果研究组学生理论成绩、实践成绩、总成绩均明显高于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。研究组学生对调动学生学习兴趣、增加学生学习热情、学习时间灵活、有助于锻炼学生自学能力、有助于提升学生对知识的理解和记忆、有助于培养学生临床思维能力等赞同度评分均明显高于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。结论在中医内科学教学中运用PBL+CBL双轨教学模式可以提升临床带教效果,提高实习生的专业知识水平和综合素质,学生对教学效果的满意度高。

雷达多目标跟踪时的双模干扰技术

针对传统拖距及拖速假目标干扰无法对抗雷达多目标跟踪模式的问题,将噪声遮盖压制干扰和假目标欺骗组合使用,提出了瞄频噪声遮盖与假目标欺骗干扰、灵巧噪声遮盖与假目标欺骗干扰、切片噪声与切片假目标欺骗干扰三种双模干扰技术。给出了三种双模干扰产生的机理,推导了三种双模干扰技术所需压制噪声带宽以及假目标拖距拖速参数,对比分析了三种干扰技术的优缺点。在雷达多目标跟踪模型下,通过数字仿真计算对三种双模干扰技术的距离、速度二维干扰性能进行了分析。仿真结论表明,三种双模干扰技术都可以对抗雷达多目标跟踪,其中灵巧噪声遮盖与假目标欺骗干扰干信比最高,切片噪声与假目标干扰延迟最小。通过公式推导和仿真结果为后续工程应用提供了理论依据。

双轨并行模式中在线诉讼的同意规则

在线诉讼是司法制度与网络技术深度融合产生的新型诉讼方式。当在线诉讼与线下诉讼双轨并行时,两种诉讼方式具有同等法律效力,为当事人的程序选择权奠定了制度基础。基于多元诉讼目的,在衡量司法公正与司法效率、当事人诉权与法院审判权、程序选择权与法院审查权关系的基础上,我国的在线诉讼采用当事人主义诉讼模式,赋予当事人程序选择权。在线诉讼程序选择权是一种程序形成权,其行使需经当事人同意。当事人同意是程序选择权的载体,围绕当事人同意设置的程序和制度构成同意规则。法律在赋予当事人程序选择权时,也要求当事人遵循权利保障与自己责任相一致的逻辑。在线诉讼同意规则重构了诉权与审判权之间的法教义学关系,根据二阶构造理论,可以将当事人同意分为选择适用在线诉讼方式的同意和选择在线审理案件之具体程序的同意,两个阶段当事人同意的规则和法律效力既有联系又有区别。

高校图书馆“人单合一”管理模式探赜

高校图书馆实行“金字塔”型职能化管理,仍拥有一定管理惯性优势,但在知识服务碎片化与用户需求个性化背景下,读者和馆员间交互滞后、图书馆活力不足等劣势日渐突显,亟需创新管理模式。“人单合一”是海尔集团应对企业活力不足,创造性提出的“用户需求与员工价值合而为一”的现代化管理模式。文章深入研究了“人单合一”的内涵与本质、实施条件、运行模式等,并以某高校图书馆管理现状为例,探讨图书馆借鉴“人单合一”的现实需求与现有条件,进而提出图书馆“人单合一”模式构建的三个关键节点:创新组织结构,构建平台型组织;激活馆员内驱力,实行双轨制发展;深挖读者需求,倡导协同管理。

双跟踪模式的智能太阳能追踪系统设计

针对提高太阳电池板光电转换率问题,以MSP430F149单片机为控制核心设计了一种太阳能智能追踪系统。采用光电式跟踪和视日运动轨迹跟踪相结合的方式,通过MSP430F149的ADC12检测采集值判断天气情况,晴天采用光电式跟踪,阴天采用视日运动轨迹跟踪。控制系统通过控制双轴步进电机令太阳电池板转动使其始终垂直于太阳光,从而使太能光的利用率大幅度增加。运行表明,系统运行稳定,节能减排,适用于各种小型太阳电池板充电系统。

光电跟踪系统的双模控制

引入了模糊控制法和滞后超前校正法相结合的双模控制技术来提高光电跟踪系统的响应速度、抗干扰性能并降低超调。分别介绍了模糊控制法和滞后超前校正法的工作原理,基于两种方法的优势,设计了双模控制系统。利用MATLAB对双模控制系统进行了仿真实验和相应的实验验证。仿真实验显示:相比滞后超前校正法,双模控制法能够有效降低系统超调,提高系统响应速度,同时具有更强的抗干扰性。利用实际光电跟踪转台对双模控制法进行了实验验证,分别对转台进行了方位系统180°阶跃实验和俯仰系统60°阶跃实验,并与滞后超前校正法进行了对比。结果显示,双模控制法使方位系统和俯仰系统的超调都达到了0%,调节时间和稳态精度也都有所提高。得到的结果表明提出的双模控制法能够有效降低光电跟踪系统的超调,提高响应速度,增强系统的抗干扰性。