红外和可见光双视觉反馈的DSP嵌入式控制系统

管道打底焊过程中,现实环境中存在着各种干扰、变形和工件缺陷,若不加以调整就会逐渐焊偏,影响焊接质量。针对此现象,研发了一套红外和可见光双视觉反馈的嵌入式控制系统,红外热像仪拍摄熔池图像,可见光相机拍摄焊缝图像,输入到基于TMS320DM6437的图像处理单元,经过去噪、滤波、边缘检测等一系列处理后计算出焊缝和熔池的偏移量,传输给基于TMS320F2812的运动控制单元,产生控制信号,驱动焊枪十字滑架上的电机执行纠偏。该嵌入式控制系统在管道预制系统的初步应用中纠偏精度在0.8 mm以上,并通过视频输出接口将焊接过程的图像传输到监视器,方便操作人员对焊接过程的监控。