Modeling Study of Planar Flexible Manipulator Undergoing Large Deformation

The planar flexible manipulator undergoing large deformation is investigated by using finite element method (FEM). Three kinds of reference frames are employed to describe the deformation of arbitrary point in the flexible manipulator, which are global frame, body-fixed frame and co-rotational frame. The rigid-flexible coupling dynamic equation of the planar flexible manipulator is derived using the Hamilton’s principle. Numerical simulations are carried out in the end of this paper to demonstrate the effectiveness of the proposed model. The simulation results indicate that the proposed model is efficient not only for small deformation but also for large deformation.

柔性体动力学建模中的过早线性化问题

论述了采用传统动力学建模方法建立空间飞行器柔性附件动力学方程时过早线性化问题；揭示了这种方法建立动力学方程的缺陷，即失去了一些重要的刚柔耦合项．本文采用Ｋａｎｅ方法建立动力学方程的一般公式，并确定了采用传统动力学方法建立动力学方程所失去的项．进一步探讨了基于构件小变形的空间飞行器柔性附件动力学的建模方法．

多体系统动力学基本方程(Ⅰ)

本文应用近代连续介质力学方法,精确地推导出单块介质大位移、大转动、小变形情况下的连续介质动力学的基本方程与初值、边值条件。

大分割容积旋转调强放疗治疗晚期非小细胞肺癌的临床研究

目的 探讨大分割容积旋转调强放疗治疗晚期非小细胞肺癌的临床效果。方法 选取2019年7月至2021年8月河南科技大学第一附属医院收治的82例晚期非小细胞肺癌患者为研究对象。按照治疗方法分为研究组和对照组,每组41例。两组均进行顺铂联合依托泊苷方案治疗,在此基础上对照组采用常规分割动态调强放射治疗,研究组采用大分割容积旋转调强放射治疗,两组均5次/周,连续治疗6周。放疗结束后1个月评估两组患者临床疗效、肿瘤标志物[血清癌胚抗原(CEA)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)及糖类抗原125(CA125)]水平、生存状况以及不良反应发生率。结果 治疗后1个月,研究组治疗总有效率(97.56%,40/41)高于对照组(80.49%,33/41),差异有统计学意义(χ^(2)=4.493,P=0.034<0.05)。治疗后1个月,两组血清CEA、NSE、CA125水平均低于治疗前,且研究组血清CEA、NSE、CA125水平低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。研究组生存时间为3~12个月,中位总生存期为12个月(95%置信区间:10.915~13.085),1年生存率为82.93%(34/41);对照组生存时间为3~12个月,中位总生存期为10个月(95%置信区间:8.753~11.247),1年生存率为60.98%(25/41),两组比较差异有统计学意义(χ^(2)=3.875,P=0.049)。研究组不良反应发生率(7.32%,3/41)低于对照组(34.15%,14/41),差异有统计学意义(χ^(2)=8.979,P=0.003<0.05)。结论 在晚期非小细胞肺癌患者的治疗中,大分割容积旋转调强放疗的临床疗效显著,能降低肿瘤标志物水平表达,延长患者生存时间,且安全性高。