基于双侧训练理论的对侧控制功能性电刺激对脑卒中上肢偏瘫患者运动功能的影响

目的:分析脑卒中上肢偏瘫患者应用基于双侧训练理论的对侧控制功能性电刺激对上肢运动功能、腕关节活动度及表面肌电的影响。方法:择取鹤壁市人民医院于2020年8月至2022年8月期间收治的114例脑卒中上肢偏瘫患者作为研究对象,随机分组,各57例,对照组给予常规康复训练,实验组增加基于双侧训练理论的对侧控制功能性电刺激。4 w后,对比两组患者上肢运动功能、腕关节活动度、表面肌电图。结果:训练后,实验组患者上肢、腕部、手部分值均高于对照组(P<0.05);训练后,实验组患者腕关节桡偏、尺偏、背伸、掌屈活动度均高于对照组(P<0.05);训练后,实验组患者三角肌前束平均肌电值(Averaged electromyography,AEMG)、冈上肌AEMG、斜方肌上部AEMG均高于对照组(P<0.05)。结论:基于双侧训练理论的对侧控制功能性电刺激能够有效提高脑卒中上肢偏瘫患者上肢运动功能,改善腕关节活动度及上肢神经传导速度。

4WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究

针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮"差值驱动"或"差值驱动+差动制动同步协调"的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选择来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在所建立的包含"魔术公式"轮胎模型及集成电机控制模型的九自由度非线性4WID轮毂式电动汽车模型进行了典型试验工况下的仿真验证。结果显示,3个评价操稳性的重要参数在系统控制下得到很好地改善,横摆角速度的变化幅值能控制在0.291 rad/s以内,基本跟随转向输入的变化,且很好地跟踪二自由度理想汽车模型下的期望横摆角速度;同时质心侧偏角变化幅值则控制在0.077 rad以内,并接近所期望的质心侧偏角幅值0.025 rad;侧向加速度最大幅值也由无控制的8.224 m/s2变化到了6.545 m/s2,且跟随转向输入而变化。表明采用的控制方法能有效地提高汽车行驶工况下的操纵稳定性和主动安全性。

ISG型速度耦合混合动力系统全局最优控制方法

混合动力系统具有节能和环保优势,为了提高混合动力系统的燃油经济性,结合ISG(integrated starter generator)型速度耦合混合动力系统的结构,构建了系统动力学模型。利用动态规划方法,设计了以发动机节气门开度和电机转矩为控制变量,以发动机转速和电池SOC等为状态变量,以整个循环发动机燃油消耗最低为目标函数,电池SOC维持平衡和限制频繁换挡为附加代价函数的动态规划算法。仿真结果表明:与传统的基础车型相比,混合动力系统燃油经济性提高了35.5%。

电动汽车用永磁同步电机及其控制器外特性的研究

目前国内一部分电动汽车采用内置式永磁同步电机,内置式永磁同步电机及其控制器作为电动汽车动力源,外特性直接关系到电动汽车的性能。本文从电机控制理论方面,讨论了系统外特性,并用理论来分析系统外特性试验结果。为内置式永磁同步电机及其控制的设计、检测提供了参考。

基于Lyapunov稳定性理论的电励磁直线同步电机自适应控制

为了提高直线伺服系统的动态性能,克服电励磁直线同步电机存在的参数时变性,设计模型参考自适应速度控制器。系统内环是基于参考模型的速度跟踪控制器,外环自适应机构在线调整速度跟踪控制器的可调参数并使参考模型输出速度与控制对象输出速度之间的广义速度误差趋近于零。采用基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应速度控制器设计方法,在保证广义速度跟踪误差收敛至零的同时,还保证了模型参考自适应速度控制系统具有稳定性和收敛性。采用欧拉数值积分方法,经过计算机数值仿真计算得到参考模型与控制对象的速度输出和初级交轴电流状态变量的时域响应曲线,验证了该自适应速度控制系统具有全局收敛性。

数控机床用电励磁直线同步电机自适应电流控制

为提高用于数控机床的电励磁直线同步电机(electrically excited linear synchronous motor,EELSM)电流控制器的动态性能,克服其存在的参数时变性,建立EELSM非线性状态空间模型并分解为电磁子模型与机电子模型。以EELSM电磁子模型为被控对象,设计模型跟随电流控制器,将该控制器与具有比例积分自适应调节规律的自适应机构组成电流控制闭环系统。采用非线性孤立方法将闭环系统等价为一个线性正向定常环节和一个非线性反馈环节,依据波波夫超稳定性理论,设计等价线性正向环节传递函数矩阵严格正实,设计非线性反馈环节满足波波夫积分不等式,可使闭环系统稳定且其状态变量收敛。数值仿真得到闭环系统的参考模型与被控对象的状态变量的时域阶跃响应曲线,计算机仿真结果表明EELSM的模型参考自适应电流控制系统具有渐近超稳定性和全局收敛性。

基于协同控制理论的新型电子差速控制器设计

传统滑模控制容易发生抖振,影响了轮毂电机驱动电动汽车差速控制系统的稳定性。针对整车八自由度动力学模型,提出了一种基于协同控制理论的新型电子差速控制器设计方法,解决了控制过程中的抖振现象。该方法以转矩为控制目标,通过构造关于滑移率的广义变量使其以指数形式收敛于最优滑移率处。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该新型电子差速控制器具有动态响应快、平滑、稳态特性良好等优点。

基于模型的飞机电滑行系统设计与研究

详细介绍了基于模型的飞机电滑行系统的开发流程与方法,并对其进行了集成仿真分析。利用Matlab/Simulink建立了电滑行系统需求的行为模型,利用Simscape建立了电机物理模型,根据电滑行系统架构进行多专业的联合仿真,验证系统的功能、性能和接口信息等。通过模型的方式实现了对系统设计的分析和确认,实现系统的图形化设计与传递,以及系统需求、系统架构、仿真模型的可追踪与追溯性,在系统开发早期验证设计,能发现潜在问题,从而避免设计的迭代。应用集成仿真验证了模型在电滑行系统设计中的指导作用。

浅谈电工实验的体会与方法

电工实验是学生理论联系实际,培养学生提高分析问题、解决问题能力的重要教学环节,是学生从课堂理论上升到实际工程应用衔接的桥梁。文章谈了电工实验的体会与方法。

初轧电动机堵转的自动保护

分析了电动机工作时发生堵转而烧毁的原因，改进了原控制线路，实现了堵转自动保护。

摩托车起停技术的研究与应用

实现摩托车在行驶过程中需要临时停车(如等红灯)超过一定时间(一般是3～4s)时,发动机则自动熄火功能;同时,摩托车熄火后,需要继续前进时,无需重新按起动按钮,只要一加油门发动机就能实现自动起动,摩托车可正常行驶功能的一种技术。