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Development of a double-layer shaking table for large-displacement high-frequency excitation
1
作者 Pan Peng Guo Youming +2 位作者 Kang Yingjie Wang Tao Han Qinghua 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2022年第1期193-207,共15页
It is difficult to conduct shaking table tests that require large-displacement high-frequency seismic excitation due to the limited capacity of existing electrohydraulic servo systems.To address this problem,a double-... It is difficult to conduct shaking table tests that require large-displacement high-frequency seismic excitation due to the limited capacity of existing electrohydraulic servo systems.To address this problem,a double-layer shaking table(DLST)is proposed.The DLST has two layers of one table each(i.e.,an upper table and lower table)and aims at reproducing target seismic excitation on the upper table.The original signal is separated into two signals(i.e.,a high-frequency signal and low-frequency signal)through a fast Fourier transform/inverse fast Fourier transform process,and these signals are applied to the two tables separately.The actuators connected to different tables only need to generate large-displacement low-frequency or small-displacement high-frequency movements.The three-variable control method is used to generate large-displacement but low-frequency motion of the lower table and high-frequency but small-displacement motion of the upper table relative to the table beneath.A series of simulations are carried out using MATLAB/Simulink.The simulation results suggest that the DLST can successfully generate large-displacement high-frequency excitation.The control strategy in which the lower table tracks the low-frequency signal and the upper table tracks the original signal is recommended. 展开更多
关键词 double-layer shaking table large-displacement high-frequency excitation electrohydraulic servo system three-variable control MATLAB/SIMULINK
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单自由度振动台随机波形复现控制策略研究
2
作者 张兵 杜厚羿 +3 位作者 朱方正 吴一凡 饶俊森 邱龙涛 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期80-85,共6页
波形复现作为振动环境模拟技术中的一种试验方法,对减小因振动造成的损失和满足产品升级需要等具有重要的实际意义。为了提高波形复现的精度和拓展伺服控制系统频宽,提出一种基于时滞估计的迭代控制随机波形复现策略。首先研究三状态控... 波形复现作为振动环境模拟技术中的一种试验方法,对减小因振动造成的损失和满足产品升级需要等具有重要的实际意义。为了提高波形复现的精度和拓展伺服控制系统频宽,提出一种基于时滞估计的迭代控制随机波形复现策略。首先研究三状态控制策略来拓展系统频宽,之后通过计算响应信号与参考信号的相关系数算出系统的滞后时间,解决液压系统的时滞问题,提高波形复现精度。最后基于时滞估计的迭代控制算法进行波形复现试验,迭代后的相关系数均高于迭代前的相关系数,证明了基于时滞估计迭代算法的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服振动台 波形复现 三状态控制 迭代学习控制
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基于最小控制合成算法的电液伺服振动台控制策略
3
作者 姚建均 萧冠华 +3 位作者 肖蕊 王超 刘凤琪 柯运 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1019-1026,共8页
针对电液伺服振动台受参数变化、外部干扰影响,加速度响应信号跟踪精度降低的问题,本文通过三状态控制提高稳定性;为进一步提升加速度响应跟踪精度,提出最小控制合成算法与三状态结合的控制器。依据振动台理论模型,推导了液压缸位移与... 针对电液伺服振动台受参数变化、外部干扰影响,加速度响应信号跟踪精度降低的问题,本文通过三状态控制提高稳定性;为进一步提升加速度响应跟踪精度,提出最小控制合成算法与三状态结合的控制器。依据振动台理论模型,推导了液压缸位移与电液伺服阀输入电流之间的传递函数。采用极点配置方法,确定三状态控制反馈、前馈控制器参数;设计参考模型参数,提升最小控制合成收敛速度。对电液伺服振动台进行加速度信号跟踪试验。仿真结果表明:相比三状态控制控制器,在正弦波与随机波输入信号下,TVC-MCS复合控制器信号跟踪误差降低。比较频率特性曲线,TVC-MCS复合控制器幅度相位延迟降低,有效提升了加速度跟踪性能。 展开更多
关键词 电液伺服振动台 三状态控制 最小控制合成算法 加速度信号 跟踪精度 自适应调节 前馈控制 反馈控制
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地震模拟振动台三状态控制的研究 被引量:34
4
作者 韩俊伟 于丽明 +1 位作者 赵慧 王忠义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期21-23,28,共4页
采用三状态反馈控制和三状态顺馈控制可提高地震模拟振动台(振动台)系统加速度响应频宽,增强系统稳定性应用极点配置原理设计了振动台的水平向和垂直向激振系统的三状态控制器.由于三向六自由度振动台水平向和垂直向激振系统的参数... 采用三状态反馈控制和三状态顺馈控制可提高地震模拟振动台(振动台)系统加速度响应频宽,增强系统稳定性应用极点配置原理设计了振动台的水平向和垂直向激振系统的三状态控制器.由于三向六自由度振动台水平向和垂直向激振系统的参数不同,因此三状态控制器的结构和参数也不同.对水平向激振系统,由于其液压固有频率较低,采用二阶补偿改善系统的频率特性;对垂直向激振系统,由于其液压固有频率与要求的系统频宽相近,采用一阶补偿改善系统的频率特性. 展开更多
关键词 振动台 电液伺服系统 三状态控制 地震模拟
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基于迭代控制的电液振动台控制系统 被引量:6
5
作者 刘一江 周惠蒙 +1 位作者 彭楚武 李轶 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第5期543-546,617,共5页
针对地震模拟振动台改造的需要,应用迭代学习控制理论,在振动台作动器位移PID控制的基础上构建外部加速度闭环,组成双闭环控制。采用Matlab进行了仿真,验证了算法的正确性和适用性。进行了控制系统软硬件的改造和开发,设计了简易的试验... 针对地震模拟振动台改造的需要,应用迭代学习控制理论,在振动台作动器位移PID控制的基础上构建外部加速度闭环,组成双闭环控制。采用Matlab进行了仿真,验证了算法的正确性和适用性。进行了控制系统软硬件的改造和开发,设计了简易的试验构件,通过大量的离线迭代实验,达到了理想控制效果,验证了改造后控制系统的性能。并进行了在线实时迭代学习控制的探索和多次试验。该研究对地震模拟振动台试验研究有重要意义。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 电液伺服控制 迭代学习算法 MATLAB
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伺服电机驱动振动台研制及系统性能评价 被引量:5
6
作者 王海 王永志 +3 位作者 刘荟达 寇宇平 袁晓铭 孙锐 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第4期114-120,共7页
比较目前主流的电液式驱动振动台,伺服电机驱动振动台具有结构紧凑、无油源噪音、维护简单、频带宽等优点,是新一代振动台发展的一个主要方向。介绍了一台与ANCO联合研制的伺服电机驱动振动台,负载2 t、台面2.2 m×1.2 m,其试验系... 比较目前主流的电液式驱动振动台,伺服电机驱动振动台具有结构紧凑、无油源噪音、维护简单、频带宽等优点,是新一代振动台发展的一个主要方向。介绍了一台与ANCO联合研制的伺服电机驱动振动台,负载2 t、台面2.2 m×1.2 m,其试验系统配置了刚性与剪切试样箱、微型CPT、SPT及DPT试验装置。设计和开展多种地震波下空台、干砂与饱和砂对比试验,综合评价了系统性能,具有较好任意波控制能力和复现精度,给出了输出特性与迭代次数、放大倍数和负载质量之间的关联性。谱比结果表明:饱和砂层对比干砂层在不小于1 s周期上呈现显著放大效应,尤其是孔压达到峰值后。刚性箱具有较强端壁效应,距两端壁0.2 m处一对竖向加速度计记录了较大幅度反相位时程。 展开更多
关键词 机电工程 振动台 伺服电机 性能评价 砂土液化 谱比
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电动式振动台加速度智能跟踪控制 被引量:4
7
作者 李向军 缪新颖 丁丽娜 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第1期42-46,53,共6页
通过对电动式振动台的非线性特性分析,提出了一种基于模糊控制及PID控制原理的具有反馈—前馈结构的复合控制器.该控制器实现了对电动式振动台加速度的跟踪控制.实践结果表明:该控制器工作稳定,控制效果理想.文中所采用的将输入变量的... 通过对电动式振动台的非线性特性分析,提出了一种基于模糊控制及PID控制原理的具有反馈—前馈结构的复合控制器.该控制器实现了对电动式振动台加速度的跟踪控制.实践结果表明:该控制器工作稳定,控制效果理想.文中所采用的将输入变量的变化率作为控制变量来降低系统跟踪误差的方法,适用于一类输入变化较快的跟踪控制系统. 展开更多
关键词 加速度控制 振动台 随动系统 复合控制
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地震模拟振动台三参量控制技术研究 被引量:8
8
作者 栾强利 陈章位 +1 位作者 徐进荣 贺惠农 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期54-60,共7页
对地震模拟振动台三参量控制算法进行了深入的研究,详细研究了三参量反馈及前馈环节对振动台系统特性的校正作用,并通过仿真和试验的方法进一步验证三参量控制算法对地震模拟振动台系统频响特性的改善效果:通过引入三参量速度反馈可以... 对地震模拟振动台三参量控制算法进行了深入的研究,详细研究了三参量反馈及前馈环节对振动台系统特性的校正作用,并通过仿真和试验的方法进一步验证三参量控制算法对地震模拟振动台系统频响特性的改善效果:通过引入三参量速度反馈可以有效扩展系统的频宽,引入三参量加速度反馈可以有效提高系统的阻尼,三参量前馈控制能够对消系统闭环传递函数中距离虚轴较近的极点,实现系统频宽的进一步扩展。最后,通过对三参量伺服控制的地震模拟振动台进行地震波形再现试验,证明三参量控制算法能够实现较高精度的地震波形再现试验。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 三参量控制 三参量伺服控制器 地震波再现
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基于FPGA的电液振动台数字伺服控制器设计 被引量:5
9
作者 舒杨 宋琼 +1 位作者 黎启胜 牛宝良 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期148-150,共3页
传统电液振动台的伺服控制为模拟控制。为了克服模拟伺服控制器的不足,设计了采用FPGA的电液数字伺服控制器,采用经典的PID控制算法。实验结果表明:所设计的数字控制器具有动态响应的快速性和静态的精确性,比模拟控制器的性价比高。
关键词 电液振动台 数字伺服 FPGA
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并联伺服阀的同步控制策略 被引量:3
10
作者 方锦辉 魏建华 孔晓武 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1054-1059,1066,共7页
针对大型振动台和线性摩擦焊机等设备对液压伺服系统的大流量和高频响要求,以及现有伺服阀随着额定流量增加频响大幅降低的矛盾,提出多个伺服阀并联使用的方案.为克服伺服阀在通径、制造和电气等方面差异所导致的阀并联工作时阀芯过零... 针对大型振动台和线性摩擦焊机等设备对液压伺服系统的大流量和高频响要求,以及现有伺服阀随着额定流量增加频响大幅降低的矛盾,提出多个伺服阀并联使用的方案.为克服伺服阀在通径、制造和电气等方面差异所导致的阀并联工作时阀芯过零位出现同步误差、造成流量降低和油路冲击等问题,通过监测伺服阀在不同频率、不同幅值正弦信号下和变幅值的类正弦信号下阀芯的位移,得出阀芯运动的若干非线性特征,并在此基础上采用移相和变幅相结合的同步控制策略,解决了阀芯运动的不同步问题.通过对相对滞后阀的指令信号进行超前移相,消除了大部分的同步误差;缩小相对滞后阀的指令信号幅值同时增大相对超前阀的信号幅值,进一步削减了阀并联运动的同步误差.实验结果表明,该同步控制策略效果良好,两阀阀芯穿越零位的相位差可控制在±2°. 展开更多
关键词 伺服阀 并联控制 同步控制 振动台 移相 变幅
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单向地震模拟振动台的设计 被引量:2
11
作者 王燕华 程文瀼 +1 位作者 陈忠范 陆飞 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期231-237,共7页
为了深入了解自行组装模式下地震模拟振动台的性能,基于地震模拟振动台的组成及工作原理,提出了振动方向、驱动方式、台面尺寸及控制模式等方面振动台参数的设计与分析方法,阐述了系统的动态性能分析以及组成部件参数的优化过程.东南大... 为了深入了解自行组装模式下地震模拟振动台的性能,基于地震模拟振动台的组成及工作原理,提出了振动方向、驱动方式、台面尺寸及控制模式等方面振动台参数的设计与分析方法,阐述了系统的动态性能分析以及组成部件参数的优化过程.东南大学自行组装的振动台系统参数设定为单水平向,电液伺服驱动,钢焊结构台面,台面尺寸6m×4m,最大承载模型重30t,最大加速度1.5g,最大速度600cm/s,最大行程±250mm,最大激振力±1 000kN,频率范围0.1~50Hz。在空荷载和钢架模型荷载情况下,利用EL-Centro地震波、Taft地震和Kobe地震波在压缩比为1∶1,1∶2,1∶3,1∶4的情况下进行地震模拟试验,波形相干系数均大于0.75.试验结果表明,这种组装振动台的波形失真小,动态性能稳定,可以满足大部分抗震试验的需要. 展开更多
关键词 自行组装 地震模拟振动台 电液伺服系统 控制
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电液伺服振动台动力学建模与仿真研究进展 被引量:3
12
作者 凌明祥 杨奇 +2 位作者 朱长春 韩宇航 王珏 《机床与液压》 北大核心 2013年第21期153-159,114,共8页
电液伺服振动台的动力学特性制约着其控制精度的提高,其动力学特性分析方法以及非线性补偿、控制研究一直是该领域的热点。概述了电液伺服振动台动力学研究的现状,内容包括动力学建模方法、动力学方程中的非线性因素以及动力学特性仿真... 电液伺服振动台的动力学特性制约着其控制精度的提高,其动力学特性分析方法以及非线性补偿、控制研究一直是该领域的热点。概述了电液伺服振动台动力学研究的现状,内容包括动力学建模方法、动力学方程中的非线性因素以及动力学特性仿真分析等。对于建立的动力学模型,既能真实、全面地反映液压振动系统的实际性能,又能快速、精确求解是研究的关键所在;对于电液伺服振动台动力学特性仿真,目前较为普遍的研究思路是基于接口的多平台联合仿真,但基于统一语言和统一平台的多学科建模与仿真技术正在兴起并可以更好地对电液伺服振动系统的动力学特性进行仿真分析。并展望了存在的一些问题,对值得关注的研究提出了自己的看法。 展开更多
关键词 电液伺服振动台 动力学特性 非线性 建模 联合仿真
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电液式振动台智能控制器的研制 被引量:8
13
作者 项德明 高富强 《控制工程》 CSCD 2003年第5期395-398,共4页
以单自由度、垂直往复运动的电液式振动台为例,从仿人智能控制的基本思想出发,应用非线性系统的线性化处理方法,结合系统的实际特点建立了以单片机89C52为核心控制的多模态电液伺服系统仿人智能控制器,并详细阐述了控制器的基本控制原... 以单自由度、垂直往复运动的电液式振动台为例,从仿人智能控制的基本思想出发,应用非线性系统的线性化处理方法,结合系统的实际特点建立了以单片机89C52为核心控制的多模态电液伺服系统仿人智能控制器,并详细阐述了控制器的基本控制原理以及各主要硬件、软件模块组成以及所采取的控制算法。通过Matlab仿真实验分析,该控制器具有很强的伺服跟踪能力和任务适应能力,而且对参数的变化也具有较强的鲁棒性和任务适应能力,表现出良好的控制性能。对该控制器的研究方法也可以应用在其他仪器、仪表等智能控制领域。 展开更多
关键词 电液式振动台 智能控制器 单片机 仿人智能控制 振动试验设备
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基于动力学耦合模型的超冗余振动台解耦控制 被引量:3
14
作者 魏巍 杨志东 韩俊伟 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期124-130,共7页
超冗余振动台在带负载工作时,由于负载的偏心,其动力学模型中的质量矩阵为非对角矩阵,各个自由度之间出现动力学耦合现象.文中通过建立液压系统的非线性模型和基于空间力系分析的动力学耦合模型,得到了整体动力学仿真模型;根据动力学耦... 超冗余振动台在带负载工作时,由于负载的偏心,其动力学模型中的质量矩阵为非对角矩阵,各个自由度之间出现动力学耦合现象.文中通过建立液压系统的非线性模型和基于空间力系分析的动力学耦合模型,得到了整体动力学仿真模型;根据动力学耦合模型引入耦合力观测器,经过雅可比矩阵变换,将耦合力分解到各液压作动器上,视耦合力为液压系统的干扰力进行控制.在对液压系统线性化分析的基础上,确定了干扰力的顺馈补偿控制策略.仿真结果表明:该解耦控制策略可以有效减小各自由度之间的耦合,实现对超冗余振动台的解耦控制. 展开更多
关键词 超冗余振动台 解耦控制 动力学耦合 干扰力补偿 电液伺服系统
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伺服阀对地震模拟振动台控制性能影响及控制参数自整定 被引量:3
15
作者 唐贞云 李振宝 +1 位作者 纪金豹 马华 《震灾防御技术》 2010年第1期20-26,共7页
振动台控制系统设计时对物理系统进行了两个基本假设:伺服阀线性、台面和负载刚性。这样得到的控制系统频带较窄、时滞大,还有可能出现控制系统不稳定。本文通过系统建模,主要分析了伺服阀对振动台控制性能的影响:伺服阀频率特性限制了... 振动台控制系统设计时对物理系统进行了两个基本假设:伺服阀线性、台面和负载刚性。这样得到的控制系统频带较窄、时滞大,还有可能出现控制系统不稳定。本文通过系统建模,主要分析了伺服阀对振动台控制性能的影响:伺服阀频率特性限制了其控制精度。设计了前馈补偿环节、控制系统参数自整定算法修正系统控制性能,实例仿真结果表明:修正后的算法扩宽了系统频带,提高了地震记录的再现精度。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 物理系统 伺服阀 前馈修正
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超冗余多轴液压振动台的内力耦合控制 被引量:2
16
作者 魏巍 杨志东 +1 位作者 曲志勇 韩俊伟 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1461-1467,共7页
针对传统多轴振动台内力耦合控制策略控制参数复杂、控制效果差的缺点,提出一种基于变形位移和变形力空间的内力耦合控制策略。给出超冗余振动台电液伺服系统的非线性方程及机械部分的单刚体动力学模型,在内力耦合空间分析的基础上,通... 针对传统多轴振动台内力耦合控制策略控制参数复杂、控制效果差的缺点,提出一种基于变形位移和变形力空间的内力耦合控制策略。给出超冗余振动台电液伺服系统的非线性方程及机械部分的单刚体动力学模型,在内力耦合空间分析的基础上,通过内力合成矩阵对合成内力进行闭环反馈补偿,由冗余变形分解矩阵将补偿量分配到各液压伺服阀的输入端。仿真结果显示该算法能有效降低超冗余液压振动台的液压缸出力及耦合内力。 展开更多
关键词 流体传动与控制 超冗余振动台 内力耦合 电液伺服系统
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基于迭代学习控制的电液伺服振动台研究 被引量:4
17
作者 刘一江 李轶 《计算机仿真》 CSCD 2008年第2期319-321,335,共4页
振动台台面试件运动高精度跟踪模拟地震波,是模拟地震振动台试验的要求。由于电液伺服系统振动台的非线性影响,应用传统PID控制器加载地震波时,振动台台面试件上会产生较大的误差,难以得到期望的输出。在采用传统PID控制器的基础上,增... 振动台台面试件运动高精度跟踪模拟地震波,是模拟地震振动台试验的要求。由于电液伺服系统振动台的非线性影响,应用传统PID控制器加载地震波时,振动台台面试件上会产生较大的误差,难以得到期望的输出。在采用传统PID控制器的基础上,增加基于迭代学习控制算法的外闭环构成双闭环控制系统,可以弥补单闭环控制系统对试件上控制精度不足的问题,迭代学习算法由计算机实现简单方便,仿真结果表明该方法能够很好地消除试件上的输出误差,只要选择合适的算法参数,就能够对期望的试件运动轨迹进行精确跟踪。 展开更多
关键词 电液伺服系统 振动台 迭代学习控制 仿真
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基于迭代学习控制的网络协同电液振动台研究 被引量:1
18
作者 周惠蒙 刘一江 彭楚武 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第6期808-810,共3页
大量的结构抗震试验需要使用单自由度振动台;将振动台纳入互联网中,可实现远程控制;振动台试验中,由于台体、构件的影响,以及作动器的非线性,传统PID控制已经达不到控制要求;提出在激励源(作动器)经典PID闭环控制的基础上,通过在台面上... 大量的结构抗震试验需要使用单自由度振动台;将振动台纳入互联网中,可实现远程控制;振动台试验中,由于台体、构件的影响,以及作动器的非线性,传统PID控制已经达不到控制要求;提出在激励源(作动器)经典PID闭环控制的基础上,通过在台面上配置反馈通道,构建一个外部的控制闭环,组成双闭环控制系统,外部闭环控制采用离线迭代学习算法;对振动台控制系统进行了MATLAB仿真,达到了理想的控制效果;应用迭代控制理论来改造单自由度振动台控制系统,有很大的理论和实际意义。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 迭代学习算法 电液伺服控制 仿真
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液压振动台控制策略的研究 被引量:3
19
作者 陈章位 田磐 荆伟 《汽车零部件》 2010年第8期79-82,共4页
结合液压伺服控制理论和液压振动台试验理论,给出杭州亿恒公司为厦门大学土木工程系研制的液压振动台数学模型。针对该振动台提出了三参量伺服控制和闭环迭代控制相结合的控制策略,通过理论分析,三参量伺服控制能够调节液压系统的频宽... 结合液压伺服控制理论和液压振动台试验理论,给出杭州亿恒公司为厦门大学土木工程系研制的液压振动台数学模型。针对该振动台提出了三参量伺服控制和闭环迭代控制相结合的控制策略,通过理论分析,三参量伺服控制能够调节液压系统的频宽和阻尼系数;闭环迭代控制能够实现较高地震波波形模拟精度。并通过试验验证了在振动台上使用该控制策略能够获得较好的控制效果。 展开更多
关键词 液压振动台 三参量伺服控制 闭环迭代控制
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简易单向专用地震模拟振动台的研制
20
作者 黄春霞 张鸿儒 隋志龙 《世界地震工程》 CSCD 北大核心 2007年第4期79-83,共5页
振动台实验方法是目前抗震研究中的重要手段之一。作者在碎石桩加固液化地基效果的试验研究中,利用从美国MTS公司引进的电液伺服加载试验系统,建成了一个简易单向专用振动台。主要介绍在振动台设计方面遇到的技术难题及其解决途径。主... 振动台实验方法是目前抗震研究中的重要手段之一。作者在碎石桩加固液化地基效果的试验研究中,利用从美国MTS公司引进的电液伺服加载试验系统,建成了一个简易单向专用振动台。主要介绍在振动台设计方面遇到的技术难题及其解决途径。主要包括振动台基础、台面和作动器连接部件、台面支撑系统和侧面导向系统材料的正确选择、设计和制作等。文中所采用的技术措施对试验成功起到了保障作用,研制出的振动台试验系统还可以应用于其它岩土地震问题的试验研究。 展开更多
关键词 液化地基 MTS电液伺服加载试验系统 振动台 研制
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