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机器人与独立变位机的协同控制研究与实现 被引量:2
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作者 刘飞佚 佃松宜 +2 位作者 向国菲 黄昊 王延博 《电气传动》 北大核心 2016年第3期62-65,72,共5页
针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略。先获取机器人在连续运动模式下的时间轴,并利用基于时间参考的电子凸轮技术对变位机进行运动规... 针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略。先获取机器人在连续运动模式下的时间轴,并利用基于时间参考的电子凸轮技术对变位机进行运动规划,再由同一硬件触发信号启动二者的协同运动。在运用了该策略的9轴热喷涂系统上进行的实验结果表明,二者之间的运动时间同步满足系统要求,且变位机运行平稳,为实现类似应用的协同运动控制提供了一种新思路。 展开更多
关键词 变位机 协同控制 电子凸轮 5次多项式
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一种高精度跟踪设备的机电一体化设计
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作者 李优新 王俊 王昕 《机电工程技术》 2001年第4期14-16,共3页
综合论述了一台具有较高指向精度以及非传统结构的地面跟踪架的机电一体化设计方案。详细探讨了实现高指向精度所要考虑的一些具体问题,包括机械结构的设计、结构动态特性的设计、控制系统的设计等方面。尤其在控制系统,采用了高精度... 综合论述了一台具有较高指向精度以及非传统结构的地面跟踪架的机电一体化设计方案。详细探讨了实现高指向精度所要考虑的一些具体问题,包括机械结构的设计、结构动态特性的设计、控制系统的设计等方面。尤其在控制系统,采用了高精度的运动控制器以及光纤陀螺,使系统能够在一个稳定的惯性空间进行测量、跟踪。实验证明,整个系统具有较高的指向精度。 展开更多
关键词 跟踪设备 运动控制 机电一体化
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ArborTracking:a tree topology track pattern recognition algorithm
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作者 Mingrui Zhao Manqi Ruan +8 位作者 Shouyang Hu Jing Zhou Yuliang Yan Lei Chen Wendi Liu Peiyu Li Shihai Jia Yunyu Zhang Xiaomei Li 《Radiation Detection Technology and Methods》 CSCD 2020年第3期377-382,共6页
Purpose The purpose of this work is to develop a novel pattern tracking algorithm to be used on the detectors of the future electron-positron colliders.Method ArborTracking,a light-weighted tracking algorithm,has been... Purpose The purpose of this work is to develop a novel pattern tracking algorithm to be used on the detectors of the future electron-positron colliders.Method ArborTracking,a light-weighted tracking algorithm,has been developed based on the tree topology of track clusters and applied to the baseline detector of the circular electron-positron collider(CEPC).The algorithm collects all the hits in the tracker as a tree(forest),splits the tree branches to form the track segments,and merges the track segments to form the tracks.Results Compared with the general track following method,the algorithm has the advantages of low coding complicity and low CPU cost.The performances at different benchmarks are studied.The results are exhaustively listed showing that the method is approaching the limit of the detector.The tracking efficiencies on single muon sample and three-prong sample are both higher than 99%.The transverse momentum resolution reaches 0.1%level and the boson mass resolution reaches 4.7 GeV/c.Conclusions The performances are similar with those of the baseline tracking algorithm of CEPC,and the physics requirement of CEPC is satisfied.The new tree pattern recognition algorithm is a necessary part in the CEPC software.And it is also a competitive algorithm on the market,which can be chosen by the future experiments. 展开更多
关键词 Tracking ARBOR Future collider Circular electron-position collider
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