搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法

根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条件筛除了暴力匹配法产生的误匹配点对,取得了高质量的帧间匹配点对.最后,本文将误匹配特征点筛除算法与随机抽样一致性算法相结合,估计了机器人相机的运动.实验证明,与原始随机抽样一致性算法相比,本文提出的特征点筛除算法能够有效提高随机抽样一致性算法的效率,并提高其计算精度.

轮式机器人三自由度视觉里程计研究

针对平面运动轮式机器人的二维运动特点,对视觉里程计进行降维处理.使用汉明距与等高约束条件相结合,滤除误匹配特征点对与彩色图匹配正确但深度图误差较大的匹配特征点对.降维处理后使用二维ICP算法进行相机帧间运动估计.通过实验进行验证,可有效地提高平面运动轮式机器人视觉里程计的运算速度与计算精度.