并行卡尔曼滤波及其心动阵列实现综述

本文综述了基于心动(Systolic)阵列结构的并行卡尔曼滤波各种算法及其心动阵列实现,对各种阵列滤波算法在处理单元数,计算时间和效率等方面进行了比较,并对进一步的研究工作提出一些展望。

基于分散化信息滤波的移动机器人定位

给出分散化信息滤波的最优性证明和保证最优性的条件 ,讨论了分散化信息滤波在故障检测和多传感器融合中的优势 ,提出一种在不影响分散化优势的情况下可以减小通讯量的滤波器结构。最后的仿真例子说明该方法在移动机器人定位应用中的有效性。

泛血缘文化中的吏民关系——以汉代循吏为考察中心

汉代循吏的可贵之处,不仅体现在富民、教民与理讼这些现实层面,更体现在他们对自身伦理角色的正确定位以及对吏民关系的不断调整上。他们致力于在民众中树立孝义礼让等价值观念,追求伦理和谐,从而使社会良性运转。这样的吏民关系呈现出泛血缘文化的特征。

中国在全球价值链中的作用——基于零部件产品视角

基于零部件产品视角,阐述了全球价值链的演进,得出中国主要全球价值链产品,分析了中国参与全球价值链的情况,并采用依存度计量方法和加入依存度变量的扩展模型,对中国在全球价值链的作用进行实证分析,结果表明,亚洲区域价值链对中国的依存度最高,从北美、欧盟区域价值链对亚洲区域价值链内主要国家和地区的依存度看,主要依赖的是中国,实证结果进一步验证了中国成为全球价值链的一个核心平台,对于中国来说,维护全球价值链的稳定,成为发展战略的重要组成部分。

音频测距信号实时消噪及半实物仿真

针对声波测距系统噪声复杂,淹没在噪声中的回波难以检测的问题,文章利用时间序列分析法对音频测距系统建立了ARMA模型,采用改进的递推最小二乘算法(RELS)实现了ARMA模型系数的实时估计,在ARMA模型的基础上,利用卡尔曼滤波算法对音频测距信号实时补偿,并构建了一种半实物仿真系统。仿真结果表明,该方法具有很好的实时滤波效果,能有效地抑制噪声,提高回波测距仪的精度。

工程机械液压系统的远程视情维护方案(英文)

液压系统在大功率和自动化工程机械中得到了广泛应用。但在工程实际中,由于结构复杂使得液压系统的故障诊断非常困难。特别是在现场施工过程中,如果液压系统的故障得不到及时处理,会导致设备长时间的停工而严重影响到施工效率。为此,提出了一个远程视情维护解决方案,通过对失效模式与影响分析(FMEA)方法的扩展和工程机械液压系统FMEA知识库的开发,实现专家知识与设备工作过程中实时采集数据的集成。介绍了系统的整体结构设计、数据采集、故障特征提取以及FMEA知识库的建立等关键技术,并给出了一个工程实际案例。

瞬态电热作用下金属材料断裂行为的仿真研究

带预制裂纹的金属试件在强脉冲电流和机械力的作用下,会产生裂纹扩展、裂尖熔洞和熔洞递进增大等一系列现象。为此,基于断裂力学理论模型和扩展有限元计算模块,提出了一种多物理场解耦分析的数值方法,通过有限元软件ABAQUS的扩展有限元XFEM来模拟裂纹的动态扩展,采用直接耦合和载荷传递耦合方式实现电-热-力多物理场之间的相互作用过程。应用上述方法模拟了带预制裂纹试件裂纹扩展、裂尖温度场的变化以及熔洞等动态损伤行为,最后通过裂纹的扩展量、熔洞的半径与实验结果的对比,验证了该方法的有效性。

髋、膝、踝关节限制屈伸实验对“跑”的训练启示

该文设计髋、膝、踝关节限制屈伸实验,实验结果表明,髋关节的屈伸是人前行的主要动力,踝关节的屈伸是补充,而膝关节的作用更多参与折叠前摆,通过折叠使腿的摆动半径减小,从而增大摆动速度,为下鞭打提供更大的初速度.在跑的过程中,整个腿部的结构是以髋为轴的钟摆结构,这个钟摆是以髋关节为轴的,下肢带肌的作用远比下肢肌更大,所以"跑"技术训练的重点是以髋为核心的摆动为主.而现有"跑"训练中的误区是人们把整个腿部的结构理解为一个"Σ"形的弹簧结构,把膝关节的屈伸作为"跑"动作主体,所有的技术和力量训练也是围绕着"膝关节"来开展的.该文根据限制屈伸实验结果,对步幅和步频再理解,重新设计"跑"的步频训练重点,肌肉练习重点应上移,建立起髋关节屈伸为主、髋关节伸优先的动力定型.

推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制

[目的]针对有缆水下机器人(ROV)推进器推力/力矩受限的现实情况,研究面向三维轨迹跟踪的预设性能精准控制问题,同时考虑系统不确定性、水下环境干扰等未知因素,提出基于有限时间扩张状态观测器和预设性能变换的精准跟踪控制方案,确保轨迹跟踪误差快速镇定。[方法]首先,针对推进器饱和约束,设计补偿系统消除输入饱和限制;其次,设计有限时间扩张状态观测器,对外界扰动和未知系统动态进行集总观测和补偿;进而,基于预设性能函数和误差转换函数,将受预设性能限制的跟踪误差转换成非受限的跟踪误差并构造积分滑动模态,采用快速幂次趋近律和边界层减缓执行器抖振;最后,采用Lyapunov理论证明所提出算法的整体稳定性。[结果]仿真结果验证了所设计控制方法的有效性和优越性。[结论]该控制方案可为解决集总扰动下推力受限的ROV轨迹跟踪预设性能精准控制问题提供一种新的解决方案。

基于TLESO/HLESO/RLESO的PMSM调速系统研究

为了提高永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)调速系统的抗扰动和噪声抑制能力,针对PMSM转速环设计了3种线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection control,LADRC),即传统线性自抗扰控制器(traditional LADRC,TLADRC)、高阶线性自抗扰控制器(high-order LADRC,HLADRC)和降维线性自抗扰控制器(reduced-order LADRC,RLADRC)。各LADRC的区别在于线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)的不同,即传统线性扩张状态观测器(traditional LESO,TLESO)、高阶线性扩张状态观测器(high-order LESO,HLESO)和降维线性扩张状态观测器(reduced-order LESO,RLESO)。采用叠加原理对各LADRC控制转速环的稳定性进行了证明,同时对各LESO的收敛条件进行了分析。通过对各LESO的频域分析可得出:TLESO的相位滞后最大,其扰动估计能力最弱;HLESO在中高频段的幅值增益最大,其鲁棒性最差;RLESO相位滞后最小,扰动估计能力最强。最后,在MATLAB/Simulink环境下,对各LADRC控制的转速环进行仿真,仿真结果验证了频域分析的结论,即TLADRC在抗扰动时转速曲线有最大的转速降,HLADRC在抗扰动时转速曲线有振荡,而RLADRC同时具有优良的抗扰能力和抑制噪声能力。所得出的结论可为LADRC应用中LESO的选取提供有力的支持,为PMSM调速系统的优化设计提供理论依据。

基于NLESO的交直流微电网双向AC/DC换流器改进滑模稳压控制

针对交直流混合微电网中双向AC/DC换流器在外界扰动下出现的直流母线电压波动问题,设计了一种应用于双向AC/DC换流器的非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NLESO),以实现对分布式电源功率波动和负荷投切变化等不确定因素的快速追踪与补偿,保证了在不同扰动下交直流混合微电网的稳定性。进一步提出了基于NLESO的改进积分滑模控制方法,提高了直流母线电压的控制精度。结合非线性光滑函数设计了滑模趋近律,消除了传统滑模控制中的高频抖振现象。通过Lyapunov理论对系统的稳定性进行分析验证,仿真结果表明该控制方法响应速度快、控制精度高、抗扰动能力强并且无抖振现象。

基于天线测试系统的简易扩频设计及应用

基于通用天线近远场测试系统,给出了系统扩频设计和工程应用的思路,并分别对扩频系统的本振相参、上下变频的一致性进行了论述。实现了Ka频段以下的平面近场、远场天线测量系统的扩频与应用,并给出了8单元EHF频段阵列天线在不同测试系统下的天线测试方向图。测试结果表明,经扩频的测试系统方向图测量数据与毫米波天线测试系统直接测量的结果吻合,说明扩频系统能够满足毫米波天线方向图的测试需求,并具有较高的测试精度,且设计成本较低。同时还具有一定的通用型,对天线的毫米波扩展测试具有较好的工程应用价值。

基于EKF的PMSM失磁故障在线诊断方法

针对永磁同步电机(PMSM)永磁体失磁故障发生时磁链信号不稳定导致难以诊断的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的PMSM失磁故障在线诊断方法。构建能够在线识别并动态矫正磁链的EKF方法,该方法可以根据自适应PMSM模型跟踪永磁体磁链信号的真实状态,并且不易受电机参数的影响。同时经过辨识的永磁磁链经过故障检测模块,计算磁链的变化量,判断永磁电机是否发生失磁故障。仿真结果证明:失磁故障检测模块通过分析经扩展卡尔曼滤波动态矫正的永磁磁链,可以在0.1 s内实现高效的故障诊断。

2001—2021年我国城镇与农村居民医疗保健消费倾向对比分析

目的:了解当前城镇和农村居民医疗保健消费倾向,为完善我国城乡医疗卫生政策提供重要依据。方法:使用2001—2021年《中国统计年鉴》数据,运用扩展线性支出系统模型(Extend Linear Expenditwre System,ELES)对比研究城乡居民可支配收入的变化对医疗保健消费倾向的具体影响。结果:城乡居民医疗保健消费水平差距持续缩小,城乡居民医疗保健消费层次分化格局依旧存在,农村居民医疗保健消费倾向波动性强。结论:应提高中低收入居民消费能力,持续完善社会保障体系,推进数字健康产业发展,加强市场监管力度,以促进我国城乡医疗卫生事业发展。

《牡丹亭·圆驾》一出所引诗句考述

主要考察了《牡丹亭·圆驾》一出所引的十四句唐宋诗原出处及其本义,并以此为基础,对比这些诗句在《圆驾》一出中所重新建构的内涵与意义,试析其中所具有的联系和差异,最后借此窥探汤显祖在《牡丹亭·圆驾》的创作中引用唐宋诗句所产生的独特效果。

腹腔镜全胃联合胰体尾和脾切除术

腹腔镜胃癌根治术因其明显的微创优势近年来在全球范围内广泛开展。目前有报道显示，腹腔镜治疗早期胃癌及进展期胃癌（D2手术）能够达到与开腹手术相同的根治效果。

腹腔镜中间入路扩大右半结肠癌D3根治术

肿瘤位于结肠肝曲或其远端10cm以内是扩大右半结肠癌根治术的手术指征。因为术中需要清扫幽门下淋巴结和中结肠血管根部淋巴结，其周围解剖结构复杂，所以腹腔镜扩大右半结肠癌D3根治术是腹腔镜结肠癌根治术中难度最大的术式。

家电以旧换新政策中废旧电子产品回收效果与改进体系

我国近几年实施的家电以旧换新政策除了刺激消费需求外,对废旧电子产品回收也产生了积极的带动效应。本文对这一效应进行考察,指出该政策可以向废旧电子产品回收体系发展,并针对我国现有废旧电子产品回收体系存在的问题,提出了规范化的废旧电子产品回收再利用体系。同时,本文建立了环保积分制模型,提出企业层面的以旧换新策略既符合生产者责任制的基本思想,又能为有拆解资质的回收处理企业提供补贴,有效促进正规回收渠道的发展,从而提升废旧电子产品回收体系的市场自运营能力。

均值-方差标准下带跳的保险公司投资与再保险策略

研究了均值-方差标准下保险公司面临的投资与再保险最优策略问题,其盈余过程受控于一个跳-扩散模型,目的是寻找相应的时间相容性策略。假定金融市场由一个无风险资产和多个服从几何Levy过程的风险资产组成,通过求解广义HJB方程,得到了最优时间相容性投资和再保险策略的解析表达式以及最优值函数。

正方形上p-Henon方程多个正解的计算

本文首先给出计算正方形上p-Henon方程边值问题D_4对称正解的算法,然后以参数r为分歧参数,在D4对称正解解枝上用扩张系统方法求出对称破缺分歧点,进而用解枝转接方法计算出其它具有不同对称性质的正解.