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手眼立体视觉的算法与实现
被引量:
20
1
作者
熊春山
黄心汉
王敏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期113-117,122,共6页
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ...
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .
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关键词
手-眼视觉
目标定位
立体视觉
装配机器人
算法
下载PDF
职称材料
题名
手眼立体视觉的算法与实现
被引量:
20
1
作者
熊春山
黄心汉
王敏
机构
华中科技大学控制系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期113-117,122,共6页
基金
国家自然科学基金!项目 ( 695 85 0 0 3 )
国家 863智能机器人子项目! ( 863 -5 12 -2 0 -0 1-980 1)
文摘
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .
关键词
手-眼视觉
目标定位
立体视觉
装配机器人
算法
Keywords
eye in hand vision
,
object position
,
rotation matrix
,
end effector
,
stereo vision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
手眼立体视觉的算法与实现
熊春山
黄心汉
王敏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001
20
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