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题名基于图像视觉伺服的模糊比例积分微分控制系统
被引量:1
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作者
王胜
陈宁
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机构
集美大学机械与能源工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015年第4期1200-1204,共5页
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文摘
针对传统比例积分微分(PID)参数难整定、控制性能不理想等问题,将模糊控制理论与PID控制器相结合,构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型,引入图像视觉伺服机制,通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数Kp、Ti和Td的实时在线自适应调整。最后在以PC机、CompactRIO、NI-9401、互补金属氧化物半导体(CMOS)摄像头、电机驱动器及无刷直流(DC)电机组成的打孔机视觉伺服运动控制系统上完成了实验。结果表明,基于图像的视觉伺服模糊PID控制器相对于传统PID控制器响应速度提高了60%,超调量降低了80%,鲁棒性也更好;不仅能提高孔的定位精度,还能边加工边检测。
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关键词
视觉伺服
模糊比例积分微分控制器
eye-to-hand视觉模型
COMPACTRIO
CMOS摄像头
无刷直流电机
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Keywords
visual servo
fuzzy-Proportion Integration Differentiation(fuzzy-PID) controller
eye-to-hand visual model
CompactRIO
Complementary Metal Oxide Semiconductor(CMOS) camera
brushless Direct Current(DC) motor
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于HALCON的机器人视觉标定
被引量:11
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作者
陈阳光
王磊
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机构
厦门大学机电工程系
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出处
《光学仪器》
2016年第4期320-324,共5页
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文摘
基于HALCON平面标定板,充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响,设计了一种新的Eye-to-Hand机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数,同时也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明,该方法具有较高的标定精度和实用性,适用于工业机器人的视觉系统标定。
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关键词
HALCON
机器视觉
eye-to-hand
工业机器人
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Keywords
HALCON
machine vision
eye-to-hand
industrial robot
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分类号
TB133
[机械工程—光学工程]
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题名基于Adam优化算法的双目机器人手眼标定方法
被引量:13
- 3
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作者
费致根
吴志营
肖艳秋
王才东
付吉祥
李培婷
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机构
郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第11期26-30,共5页
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基金
河南省科技攻关项目(202102210284)。
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文摘
在智能制造领域,视觉机器人应用前景十分广阔。视觉机器人的手眼标定精度直接关系到机器人的后续作业精度。为了进一步提高机器人的手眼标定精度,现提出一种基于Adam优化算法的双目Eye-to-Hand型机器人的手眼标定方法。根据多体运动学理论,建立了6DOF机器人手眼标定数学模型,以Halcon输出的手眼标定矩阵为初始值,采用Adam优化算法对目标函数进行迭代求解,将由优化前后手眼矩阵得到的两组机器人末端坐标系的位姿分别与从示教器得到的位姿作差值,并取Frobenius范数。结果表明:相机标定误差为0.089个像素,优化后的Frobenius范数平均值小于优化前,且一致性好。
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关键词
手眼标定
双目视觉
Adam优化算法
eye-to-hand型机器人
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Keywords
Hand-eye calibration
Binocular vision
Adam algorithm
eye-to-hand type robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名面向机器人抓取的物体三维位置与姿态识别
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作者
李予同
彭芳
黄锐谦
王天杰
王神有
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机构
电子科技大学中山学院机电工程学院
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出处
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》
2020年第10期290-293,共4页
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基金
广东高校省级重点平台和重大科研项目(2017KTSCX208),广东省教育厅青年创新人才项目(2018KQNCX328),2020国家级创新训练项目(2020CXXL007),2020年度“攀登计划”广东大学生科技创新培育专项资金资助项目(pdjH2020b0739)。
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文摘
在物体抓取领域中,提供所需操作物体位姿信息,是机器视觉相关领域研究的首要目的。考虑到日常生活中存在无纹理的物体,如何实现对此类物体位姿信息获取,通常需要提取物体的某一特征信息,实现机器人获取物体位姿信息;本文利用物体颜色作为特征,将相机采集到的物体点云信息进行处理,将RGB图像转化为HSV空间显示,采取物体质心作为抓取点,使得机器人获取物体位姿信息;通过采用Eye-to-hand系统,搭建实验所需的Panda机器人手眼系统, 完成对目标物体“抓取”和“放下”的指定工作。
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关键词
机器视觉
物体位姿
颜色识别
eye-to-hand系统
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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