期刊文献+
共找到4篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于图像视觉伺服的模糊比例积分微分控制系统 被引量:1
1
作者 王胜 陈宁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期1200-1204,共5页
针对传统比例积分微分(PID)参数难整定、控制性能不理想等问题,将模糊控制理论与PID控制器相结合,构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型,引入图像视觉伺服机制,通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数Kp、Ti和Td的实时... 针对传统比例积分微分(PID)参数难整定、控制性能不理想等问题,将模糊控制理论与PID控制器相结合,构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型,引入图像视觉伺服机制,通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数Kp、Ti和Td的实时在线自适应调整。最后在以PC机、CompactRIO、NI-9401、互补金属氧化物半导体(CMOS)摄像头、电机驱动器及无刷直流(DC)电机组成的打孔机视觉伺服运动控制系统上完成了实验。结果表明,基于图像的视觉伺服模糊PID控制器相对于传统PID控制器响应速度提高了60%,超调量降低了80%,鲁棒性也更好;不仅能提高孔的定位精度,还能边加工边检测。 展开更多
关键词 视觉伺服 模糊比例积分微分控制器 eye-to-hand视觉模型 COMPACTRIO CMOS摄像头 无刷直流电机
下载PDF
基于HALCON的机器人视觉标定 被引量:11
2
作者 陈阳光 王磊 《光学仪器》 2016年第4期320-324,共5页
基于HALCON平面标定板,充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响,设计了一种新的Eye-to-Hand机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数,同时也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明,该方... 基于HALCON平面标定板,充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响,设计了一种新的Eye-to-Hand机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数,同时也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明,该方法具有较高的标定精度和实用性,适用于工业机器人的视觉系统标定。 展开更多
关键词 HALCON 机器视觉 eye-to-hand 工业机器人
下载PDF
基于Adam优化算法的双目机器人手眼标定方法 被引量:13
3
作者 费致根 吴志营 +3 位作者 肖艳秋 王才东 付吉祥 李培婷 《机床与液压》 北大核心 2021年第11期26-30,共5页
在智能制造领域,视觉机器人应用前景十分广阔。视觉机器人的手眼标定精度直接关系到机器人的后续作业精度。为了进一步提高机器人的手眼标定精度,现提出一种基于Adam优化算法的双目Eye-to-Hand型机器人的手眼标定方法。根据多体运动学理... 在智能制造领域,视觉机器人应用前景十分广阔。视觉机器人的手眼标定精度直接关系到机器人的后续作业精度。为了进一步提高机器人的手眼标定精度,现提出一种基于Adam优化算法的双目Eye-to-Hand型机器人的手眼标定方法。根据多体运动学理论,建立了6DOF机器人手眼标定数学模型,以Halcon输出的手眼标定矩阵为初始值,采用Adam优化算法对目标函数进行迭代求解,将由优化前后手眼矩阵得到的两组机器人末端坐标系的位姿分别与从示教器得到的位姿作差值,并取Frobenius范数。结果表明:相机标定误差为0.089个像素,优化后的Frobenius范数平均值小于优化前,且一致性好。 展开更多
关键词 手眼标定 双目视觉 Adam优化算法 eye-to-hand型机器人
下载PDF
面向机器人抓取的物体三维位置与姿态识别
4
作者 李予同 彭芳 +2 位作者 黄锐谦 王天杰 王神有 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2020年第10期290-293,共4页
在物体抓取领域中,提供所需操作物体位姿信息,是机器视觉相关领域研究的首要目的。考虑到日常生活中存在无纹理的物体,如何实现对此类物体位姿信息获取,通常需要提取物体的某一特征信息,实现机器人获取物体位姿信息;本文利用物体颜色作... 在物体抓取领域中,提供所需操作物体位姿信息,是机器视觉相关领域研究的首要目的。考虑到日常生活中存在无纹理的物体,如何实现对此类物体位姿信息获取,通常需要提取物体的某一特征信息,实现机器人获取物体位姿信息;本文利用物体颜色作为特征,将相机采集到的物体点云信息进行处理,将RGB图像转化为HSV空间显示,采取物体质心作为抓取点,使得机器人获取物体位姿信息;通过采用Eye-to-hand系统,搭建实验所需的Panda机器人手眼系统, 完成对目标物体“抓取”和“放下”的指定工作。 展开更多
关键词 机器视觉 物体位姿 颜色识别 eye-to-hand系统
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部