基于工业传感器信息融合的矿井巡检机器人越障动作稳定控制

为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性,结合工业传感器信息融合技术,设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模,分析其动力学特征;然后依据Grubbs检验法筛选工业传感器采集数据,剔除异常数据,提升数据质量,再利用数据贴近度这一属性,融合多传感数据信息;构建基于前馈控制器和PID神经网络辨识器的机器人控制模型,实现矿井巡检机器人越障动作实时稳定控制。实验结果表明,所提方法控制下机器人永磁同步电动机转速和转矩波动较小、动态能量稳定性值较大,提高了矿井下巡检机器人越障动作稳定性。

基于改进温度控制算法的基因扩增装置

介绍了用于基因扩增的一种新型热循环仪,对其系统结构、控温方式及控制算法等关键技术作了详细描述。为兼顾热循环温控制过程中的快速性和准确性,提出了基于改进前馈控制的复合控制策略。由于该改进前馈控制能够直接输出系统达到某一设定温度所需的近似稳态作用,因此,该复合控制策略明显改善了系统的动态响应速度。同时,PID控制用于消除系统的稳态余差和克服外界扰动。试验结果表明,与PID控制相比,改进的温度控制策略能够显著提高热循环仪的运行效率,改善热循环仪的温度控制精度。