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基于工业传感器信息融合的矿井巡检机器人越障动作稳定控制
1
作者
陈宁
《机械与电子》
2023年第6期60-65,共6页
为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性,结合工业传感器信息融合技术,设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模,分析其动力学特征;然后依据Grubbs检验法筛选工业传感器采集数据,剔...
为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性,结合工业传感器信息融合技术,设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模,分析其动力学特征;然后依据Grubbs检验法筛选工业传感器采集数据,剔除异常数据,提升数据质量,再利用数据贴近度这一属性,融合多传感数据信息;构建基于前馈控制器和PID神经网络辨识器的机器人控制模型,实现矿井巡检机器人越障动作实时稳定控制。实验结果表明,所提方法控制下机器人永磁同步电动机转速和转矩波动较小、动态能量稳定性值较大,提高了矿井下巡检机器人越障动作稳定性。
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关键词
传感器信息融合
矿井巡检机器人
越障动作
稳定控制
前馈控制器
PID神经网络辨识器
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职称材料
基于改进温度控制算法的基因扩增装置
被引量:
1
2
作者
邱宪波
袁景淇
《控制工程》
CSCD
2005年第S2期68-70,81,共4页
介绍了用于基因扩增的一种新型热循环仪,对其系统结构、控温方式及控制算法等关键技术作了详细描述。为兼顾热循环温控制过程中的快速性和准确性,提出了基于改进前馈控制的复合控制策略。由于该改进前馈控制能够直接输出系统达到某一设...
介绍了用于基因扩增的一种新型热循环仪,对其系统结构、控温方式及控制算法等关键技术作了详细描述。为兼顾热循环温控制过程中的快速性和准确性,提出了基于改进前馈控制的复合控制策略。由于该改进前馈控制能够直接输出系统达到某一设定温度所需的近似稳态作用,因此,该复合控制策略明显改善了系统的动态响应速度。同时,PID控制用于消除系统的稳态余差和克服外界扰动。试验结果表明,与PID控制相比,改进的温度控制策略能够显著提高热循环仪的运行效率,改善热循环仪的温度控制精度。
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关键词
基因扩增
热循环仪
温度控制
前馈控制
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职称材料
题名
基于工业传感器信息融合的矿井巡检机器人越障动作稳定控制
1
作者
陈宁
机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
煤矿采掘装备国家工程实验室
出处
《机械与电子》
2023年第6期60-65,共6页
基金
山西天地煤机装备有限公司科研项目(M2022-ZD06)。
文摘
为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性,结合工业传感器信息融合技术,设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模,分析其动力学特征;然后依据Grubbs检验法筛选工业传感器采集数据,剔除异常数据,提升数据质量,再利用数据贴近度这一属性,融合多传感数据信息;构建基于前馈控制器和PID神经网络辨识器的机器人控制模型,实现矿井巡检机器人越障动作实时稳定控制。实验结果表明,所提方法控制下机器人永磁同步电动机转速和转矩波动较小、动态能量稳定性值较大,提高了矿井下巡检机器人越障动作稳定性。
关键词
传感器信息融合
矿井巡检机器人
越障动作
稳定控制
前馈控制器
PID神经网络辨识器
Keywords
sensor information fusion
mine inspection robot
obstacle crossing
action
stability control
feedforward
controller
PID neural network identifier
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进温度控制算法的基因扩增装置
被引量:
1
2
作者
邱宪波
袁景淇
机构
上海交通大学自动化系
华东理工大学生物反应器国家重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
2005年第S2期68-70,81,共4页
文摘
介绍了用于基因扩增的一种新型热循环仪,对其系统结构、控温方式及控制算法等关键技术作了详细描述。为兼顾热循环温控制过程中的快速性和准确性,提出了基于改进前馈控制的复合控制策略。由于该改进前馈控制能够直接输出系统达到某一设定温度所需的近似稳态作用,因此,该复合控制策略明显改善了系统的动态响应速度。同时,PID控制用于消除系统的稳态余差和克服外界扰动。试验结果表明,与PID控制相比,改进的温度控制策略能够显著提高热循环仪的运行效率,改善热循环仪的温度控制精度。
关键词
基因扩增
热循环仪
温度控制
前馈控制
Keywords
gene amplification
thermocycler
temperature control
feedforward action
分类号
Q7-3 [生物学—分子生物学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于工业传感器信息融合的矿井巡检机器人越障动作稳定控制
陈宁
《机械与电子》
2023
0
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职称材料
2
基于改进温度控制算法的基因扩增装置
邱宪波
袁景淇
《控制工程》
CSCD
2005
1
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职称材料
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