在核心稳定训练基础上联合呼吸训练对慢性非特异性腰痛患者前馈控制的效果

目的探讨在核心稳定训练基础上联合呼吸训练对慢性非特异性腰痛(CNLBP)患者前馈控制的效果。方法选取2022年1月至2023年3月嘉兴市第二医院就诊的CNLBP患者60例,随机分为对照组(n=30)和试验组(n=30)。两组均进行健康宣教、物理因子治疗和核心稳定训练,试验组在此基础上增加呼吸训练,共4周。治疗前后,比较两组疼痛视觉模拟量表(VAS)评分、日本骨科协会量表(JOA)评分和Oswestry功能障碍指数(ODI)评分;采用表面肌电图检测腹横肌、多裂肌和肱三头肌(运动肌)的均方根植(RMS)和积分肌电值(iEMG),并计算腹横肌、多裂肌与肱三头肌之间的激活顺序、相对激活时间。结果治疗后,两组VAS评分、JOA评分和ODI评分均显著改善(|t|>8.515,P<0.001),试验组优于对照组(|t|>2.089,P<0.05);两组腹横肌RMS、多裂肌RMS、腹横肌iEMG、多裂肌iEMG均显著改善(|t|>18.831,P<0.001),试验组明显优于对照组(|t|>3.481,P<0.01);两组腹横肌和多裂肌均在运动肌之前激活,激活时间负值均显著增加(|t|>48.115,P<0.001),试验组明显优于对照组(|t|>3.229,P<0.01)。结论联合呼吸训练有利于减轻CNLBP患者疼痛程度,降低腰椎功能障碍程度,改善肌肉激活顺序,加强前馈控制。

表贴式永磁同步电机转速环复合PI无位置传感器控制

针对传统永磁同步电机转速环PI控制下转速跟踪性能差的问题,设计一种复合PI无位置传感器应用于表贴式永磁同步电机转速环控制系统。在传统PI控制的基础上,转速环采用积分钳位型抗积分饱和方法,增加给定输入微分前馈环节和控制增益环节,增强转速环系统跟踪响应性能。分析无阻尼自然频率和阻尼比两者参数选取对系统转矩扰动和角速度测量噪声抑制能力的影响,证明系统抗转矩扰动性能与抑制噪声性能之间存在矛盾。针对该问题,设计以电机转子角速度为状态变量的新型滑模观测器对角速度进行观测,将其直接引入至转速闭环系统反馈,避免角速度反馈噪声对转速跟踪性能造成影响。实验结果验证了该理论分析的正确性与控制策略的可行性。

电流型PWM整流器的自适应动态面控制

利用前馈解耦方法,将电流型PWM整流器在同步坐标系下的多输入多输出非线性模型分解为2个单输入单输出的非线性模型。采用动态面控制方法对2个单输入单输出模型分别设计了非线性控制器,并结合自适应技术对负载电阻进行了估计。动态面方法通过引入一阶滤波器,避免了在设计控制器过程中对虚拟控制律的求导计算。仿真结果表明,系统运行在单位功率因数下,直流输出电流可以快速跟踪参考信号,验证了该控制策略的正确性和有效性。

前馈控制方法在非轴对称表面加工中的应用

解决非轴对称曲面的车削加工控制中压电陶瓷伺服刀架的滞后问题 ,消除加工中的滞后误差 .在分析压电陶瓷刀具迟滞特点的基础上建立了 3种消除迟滞误差的前馈控制数学模型 ,即 :升压模型、峰值降压模型及任意点降压模型 .用这些数学模型进行补偿加工实验 ,最大位移误差为 0 .0 5μm,补偿前后的加工精度对比表明 ,采用前馈控制补偿的加工方法能够大大降低加工中的迟滞误差 。

非轴对称光学表面超精密加工若干关键技术

由于非轴对称光学表面形状复杂、精度要求高，采用前馈控制法对快速伺服刀架的位置进行了补偿； 通过建立最小安装角数学模型，解决了单直线刃金刚石刀具切削非轴对称光学表面的干涉问题；提出了一种新的控制方法：查表－实时计算控制法，既节省了内存又缩短了计算时间．

水面机器人主动增强LPV航向保持控制

针对水面机器人(USV,unmanned surface vehicle)水动力学具有强非线性,并且容易受到风、浪与水流干扰的问题,提出一种主动增强LPV(linear parameter varying)建模与航向保持控制方法.LPV模型采用USV的速度作为线性变参,用来简化系统参数辨识与控制器设计.在LPV模型的基础上,将风、浪与水流等干扰看成是未建模误差,采用UKF在线估计,用来提高建模精度.然后,针对LPV模型采用线性矩阵不等式设计航向保持名义控制器,并在此基础上设计前馈控制器对未建模误差进行在线补偿.仿真结果表明,该方法可以有效减弱风、浪与水流等未建模误差对系统控制的影响.