基于空间填充法的刀具路径生成算法及其仿真

针对空间填充曲线法的网格只具有正则矩形,生成的刀具路径存在频繁转向、长度冗长、生成时间长等缺点,提出一种基于空间填充法的刀具路径生成算法。选用T样条曲面为造型曲面,生成具有非正则矩形的网格并进行回路的规划;用改进的Hamiltonian算法初步生成刀具路径;用改进的倒圆角算法进行拐角优化,获得最终的刀具路径。开发出了基于该算法的仿真系统,对算法进行了仿真验证和实际的加工实验,结果表明所提出算法有效可行,生成的刀具路径长度及生成时间都得到缩短。

面向焊接小车的圆弧形角焊缝跟踪算法研究

顺应社会发展的步伐,手工焊接作业逐渐被机器人焊接作业所替代,但自动焊接小车和固定式机械手臂难以完成复杂焊缝的焊接工作,如矩形焊缝、圆弧形角焊缝等.基于此,针对圆弧形焊缝的跟踪算法进行了研究.给出了焊缝小车机器人操作的示意图及对应的含义,对轮子和水平滑块协调运动跟踪圆弧角焊缝方面的知识进行了介绍.并通过实验验证基于跟踪算法机器人焊接圆弧形角焊缝的成效,同时由X有限公司进一步证明了该算法的可靠性.