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Recognition of Finger Motion with sEMG and Gyrosensor Signals
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作者 Ki-won RHEE Kyung-jin YOU Hyun-chool SHIN 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS 2011年第2期136-139,共4页
A novel method to infer the finger flexing motions of various arm postures is proposed. From the gyroscope signal, the authors recognized forearm posture using K-means clustering method. Then finger motion inferred. F... A novel method to infer the finger flexing motions of various arm postures is proposed. From the gyroscope signal, the authors recognized forearm posture using K-means clustering method. Then finger motion inferred. For finger motion inference, Gaussian model of information entropy and maximum likelibood method was utilized. Experimentally it is obtained that the average recognition rate with the forearm posture inference is much higher than those without the inference by 30.7%. 展开更多
关键词 finger motion GYROSCOPE K-MEANS
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MOTION QUALITY EVALUATION OF TARGET-REACHING MOVEMENT OF INDEX FINGER
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作者 Huang Changhua Wang Jijun +3 位作者 Wang Rencheng Ji Linhong Zhang Jichuan Jin Dewen(Department of Precision Instruments, Tsinghua University, Beiiing 100084, P.R.ChinaTel: +86-10-62785591, Fax:+86-10-62784691, Email: huangc5@asme.org) 《Chinese Journal of Biomedical Engineering(English Edition)》 1998年第4期157-163,共7页
ms paper proposes a set of objective and quantitative human motion evaluation indices, among Which the index of difficulty and index of performance are introduced as the general indices for the quality measure of 2-D ... ms paper proposes a set of objective and quantitative human motion evaluation indices, among Which the index of difficulty and index of performance are introduced as the general indices for the quality measure of 2-D target-to-talget movement. As an example, the target-reaching movement of index finger, which is a basic functional action of index finger in the daily life of hUman beings, were experimentally investigated. In the experiment five healthy male subjects were asked to perform three target-reaching movement tasks Which have different indices of difficulty. All movements were recorded by a 3-D motion analysis system. Later, their motion qualities were measured with these evaluation metrics. The results showed that these indices are reasonable and have potential applications to biomedical engineering. 展开更多
关键词 motion QUALITY QUALITY measure target-reaching movement INDEX finger INDEX of DIFFICULTY INDEX of performance
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基于Leap motion的钢琴弹奏手指运动曲线的测量与分析 被引量:3
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作者 李泽 丁伯慧 +1 位作者 何改云 蔡蓉杰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期58-65,共8页
针对建立手指触键运动自适应曲线的完整描述,提出了一种基于Leap motion空间3D体感传感器的新型测量方法。首先引入手指运动偏角的概念,建立手指触键运动模型并分布对齐坐标系;然后,根据新型测量方法,进行手指触键动作捕捉与运动特征点... 针对建立手指触键运动自适应曲线的完整描述,提出了一种基于Leap motion空间3D体感传感器的新型测量方法。首先引入手指运动偏角的概念,建立手指触键运动模型并分布对齐坐标系;然后,根据新型测量方法,进行手指触键动作捕捉与运动特征点选取;最后运用不同的拟合模式在置信区间为95%的条件下处理手指触键动作数据,建立手指触键运动特征描述自适应函数。该函数针对不同长度的人手可为其提供准确的钢琴弹奏触键运动曲线。该研究为钢琴弹奏教育服务型机器人教学平台中的手指触键运动曲线自适应判别系统的建立提供理论支持。 展开更多
关键词 Leap motion传感器 手指触键动作 手指偏角 曲线拟合
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网格结构Pneu-Net软体驱动器内部压力分析与应用
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作者 胡俊峰 颜小金 肖承坤 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期164-168,共5页
从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方程的准确性。根... 从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方程的准确性。根据管径越小流阻越大的特性,设计了一种气道半径渐变的三关节仿生手指,实现三关节仿生手指在单气源输入下的依次顺序弯曲,简化了气压驱动的控制方式。 展开更多
关键词 软体驱动器 压力分析 运动延迟 仿生手指
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铲齿-齿滚式花生捡拾装置捡拾动力学分析与试验
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作者 许涛 刘志侠 +3 位作者 高连兴 何凤宇 杨德旭 李华 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期454-464,共11页
两段式收获是我国花生机械化收获的主要方式,捡拾装置是花生捡拾联合收获机核心部分之一。针对传统的弹齿滚筒凸轮滑道式捡拾装置存在的花生植株“壅堆”“冲击”和“抛起”而造成荚果损失问题,在花生植株条铺捡拾特性研究基础上,发明... 两段式收获是我国花生机械化收获的主要方式,捡拾装置是花生捡拾联合收获机核心部分之一。针对传统的弹齿滚筒凸轮滑道式捡拾装置存在的花生植株“壅堆”“冲击”和“抛起”而造成荚果损失问题,在花生植株条铺捡拾特性研究基础上,发明并研制了一种新型铲齿-齿滚式花生捡拾装置。通过捡拾性能试验表明:花生植株条铺地面捡拾作业时,铲齿划入地表将花生植株条铺从地面铲起,捡拾齿完成花生植株后续的捡拾作业,但不划入地表。通过对花生植株在铲拾、挑拾、推送阶段的运动状态与受力分析,获得了影响运动状态的主要参数,以此为依据设计了铲齿、捡拾齿、护板等关键捡拾元件的总体结构。在此基础上建立了捡拾齿运动的数学模型,确定了影响捡拾齿运动轨迹的关键参数,并结合ADAMS运动仿真分析获得了捡拾工作参数配比范围。根据设计结果制作样机并进行运转试验,花生捡拾性能试验结果表明:新型铲齿-齿滚式花生捡拾装置用于花生捡拾过程中,不存在植株“壅堆”与“抛起”问题;通过响应面分析法及样机试验,获得捡拾装置最优工作参数为:前进速度Vm为48.0 m·min^(-1),转速N为45.3 r·min^(-1),离地高度H为-18 mm。在花生植株含水率15%~17%的两段收获条件下,花生植株捡拾率为98.9%,掉果损失率为2.8%。根据试验观察,捡拾过程中花生植株主要呈现横向捡拾、倾斜捡拾、纵向捡拾3种捡拾状态,能够适应果朝一侧的整齐放铺与散乱放铺捡拾作业,为今后两段式花生捡拾收获机捡拾装置的设计提供技术支撑。 展开更多
关键词 花生植株 铲齿 捡拾机构 运动分析
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指蹼压力装置治疗手部深度烧伤患者的临床效果
6
作者 许爱花 胡洋 +1 位作者 谢兰珍 马继中 《中国医药导报》 CAS 2024年第17期171-173,共3页
目的 探讨指蹼压力装置治疗手部深度烧伤患者的临床效果。方法 选择2021年12月至2023年2月浙江省金华市中心医院烧伤科收治的符合条件的100例手部深度烧伤患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各50例。对照组佩戴... 目的 探讨指蹼压力装置治疗手部深度烧伤患者的临床效果。方法 选择2021年12月至2023年2月浙江省金华市中心医院烧伤科收治的符合条件的100例手部深度烧伤患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各50例。对照组佩戴弹力手套进行常规治疗,观察组在此基础上联合指蹼压力装置进行治疗。治疗6个月后,比较两组握力、手指关节活动度,以及日常生活能力量表(ADL)评分。结果 治疗前,两组握力水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组握力水平较治疗前升高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组手指关节活动度比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组手指关节活动度较治疗前升高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组ADL评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组ADL评分较治疗前升高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 指蹼压力装置对手部深度烧伤患者具有较好的治疗效果,可以提高患者的握力、手指关节活动度,改善患者的生活质量,值得推广。 展开更多
关键词 指蹼压力装置 手部深度烧伤 握力 手指关节活动度 日常生活能力量表
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一指禅推法联合常规康复训练治疗创伤后膝关节僵硬临床研究 被引量:1
7
作者 王润清 权玉俊 +1 位作者 申彤 马丽虹 《山东中医杂志》 2024年第3期277-281,共5页
目的:观察一指禅推法联合常规康复训练治疗创伤后膝关节僵硬的临床疗效。方法:选择创伤后膝关节僵硬患者50例,按照随机数字表法分为观察组和对照组各25例。对照组实施常规康复训练,包括Maitland关节松动术、物理因子治疗、运动疗法、静... 目的:观察一指禅推法联合常规康复训练治疗创伤后膝关节僵硬的临床疗效。方法:选择创伤后膝关节僵硬患者50例,按照随机数字表法分为观察组和对照组各25例。对照组实施常规康复训练,包括Maitland关节松动术、物理因子治疗、运动疗法、静态牵伸。观察组在对照组的基础上联合一指禅推法,两组治疗频率均为每周5次,连续治疗4周。治疗前后均使用主动关节活动度(AROM)、视觉模拟评分法(VAS)评分、膝关节美国特种外科医院(HSS)评分进行评估。结果:治疗后,两组患者膝关节AROM、HSS评分均较治疗前提高,VAS评分较治疗前降低,差异均有统计学意义(P<0.01),且观察组AROM、HSS评分、VAS评分改善程度均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:一指禅推法联合常规康复训练,能够提高创伤后膝关节僵硬患者的膝关节活动度,减轻膝关节疼痛,改善膝关节功能,且治疗效果优于单独应用常规康复训练。 展开更多
关键词 一指禅推法 推拿 康复训练 创伤后膝关节僵硬 主动关节活动度 视觉模拟评分法 美国特种外科医院评分
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流程康复护理对断指再植术后患者功能恢复的效果 被引量:1
8
作者 曹佳丽 王苗苗 《中国现代医生》 2024年第3期97-99,114,共4页
目的 探讨流程康复护理对断指再植术后关节活动度、握力、再植存活率及断指功能恢复的效果。方法 选取2019年2月至2022年12月浙江大学医学院附属第二医院临平院区收治的70例行断指再植术患者,采用红蓝球随机法将患者分为两组。对照组(n=... 目的 探讨流程康复护理对断指再植术后关节活动度、握力、再植存活率及断指功能恢复的效果。方法 选取2019年2月至2022年12月浙江大学医学院附属第二医院临平院区收治的70例行断指再植术患者,采用红蓝球随机法将患者分为两组。对照组(n=35)采用常规护理,研究组(n=35)采用流程康复护理,对比两组患者的护理效果。结果 研究组患者护理后断指功能恢复优良率为97.14%(34/35),显著高于对照组的82.86%(29/35)(P<0.05);研究组患者护理后指关节活动度、握力、再植存活率及功能评分高于对照组(P<0.05);研究组患者护理3个月后关节活动度优良率为94.29%(33/35),显著高于对照组的74.29%(26/35)(P<0.05)。结论 流程康复护理可提高断指再植术患者的关节活动度及断指功能,可推广应用。 展开更多
关键词 流程康复护理 断指再植术 关节活动度 断指功能恢复
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骨间背侧动脉穿支皮瓣修复手指创面缺损的临床观察
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作者 王盛世 位艳艳 黄芳 《中国医疗美容》 2024年第11期59-61,共3页
目的探讨分析手指创面缺损治疗中骨间背侧动脉穿支皮瓣修复的应用价值。方法选取2022年1月至2024年1月郑州市骨科医院收治的78例手指创面缺损的患者,予以骨间背侧动脉穿支皮瓣修复,观察其疗效及对皮瓣成活、创面愈合、关节活动度、手指... 目的探讨分析手指创面缺损治疗中骨间背侧动脉穿支皮瓣修复的应用价值。方法选取2022年1月至2024年1月郑州市骨科医院收治的78例手指创面缺损的患者,予以骨间背侧动脉穿支皮瓣修复,观察其疗效及对皮瓣成活、创面愈合、关节活动度、手指外观、生活质量的影响。结果患者治疗后优良率为94.87%;患者治疗后皮瓣存活率为98.72%,1个月创面愈合率为96.15%,伤指感觉与活动障碍率为98.72%。治疗6个月后患者近端指关节活动度、远端指关节活动度及手指外观评分较治疗前明显升高,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗6个月后患者生活质量评分均较治疗前明显升高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论骨间背侧动脉穿支皮瓣修复上肢骨折伴手指皮肤组织缺损效果确切,皮瓣存活率高,能促进患者手指功能恢复,改善手指外观,提高生活质量。 展开更多
关键词 骨间背侧动脉穿支皮瓣 手指皮肤组织缺损 指关节活动度 生活质量
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显微外科再植手术对手指旋转撕脱离断伤断指患者的影响
10
作者 刘洋 《中外医学研究》 2024年第15期124-127,共4页
目的:探析显微外科再植手术对手指旋转撕脱离断伤断指患者的影响。方法:选取2021年1月—2022年1月贵州省建筑医院收治的60例手指旋转撕脱离断伤断指患者,随机将其分为观察组(n=30)和对照组(n=30)。对照组实施常规残端修整术治疗,观察组... 目的:探析显微外科再植手术对手指旋转撕脱离断伤断指患者的影响。方法:选取2021年1月—2022年1月贵州省建筑医院收治的60例手指旋转撕脱离断伤断指患者,随机将其分为观察组(n=30)和对照组(n=30)。对照组实施常规残端修整术治疗,观察组实施显微外科再植手术。比较两组手术效果,临床指标,指关节功能,术前及术后1个月日常生活能力。结果:观察组总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组两点辨别觉短于对照组,指甲长度和远端指尖活动度均大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组指关节功能优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术后1个月,两组日常生活能力评分高于术前,观察组日常生活能力评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:显微外科再植手术在手指旋转撕脱离断伤断指患者中应用效果显著,可改善临床指标,提高指关节活动度,改善日常生活能力。 展开更多
关键词 显微外科再植手术 手指旋转撕脱离断伤断指 关节活动度 日常生活能力
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手掌腱膜挛缩症手术治疗临床疗效分析
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作者 唐加波 王鹏 +3 位作者 崔恒熙 林祥 方涛涛 李政 《罕少疾病杂志》 2024年第2期109-110,共2页
目的分析手掌腱膜挛缩症手术治疗效果。方法选择在本院2014年1月~2023年11月期间接受治疗的30例(49只手)手掌腱膜挛缩症患者作为本次的研究对象,均为患者进行手术治疗,分析治疗效果。结果30例手掌腱膜挛缩症患者经过治疗后的Adam评定临... 目的分析手掌腱膜挛缩症手术治疗效果。方法选择在本院2014年1月~2023年11月期间接受治疗的30例(49只手)手掌腱膜挛缩症患者作为本次的研究对象,均为患者进行手术治疗,分析治疗效果。结果30例手掌腱膜挛缩症患者经过治疗后的Adam评定临床优良有效率为96.67%,其中有1例患者手术出现疼痛肿胀,恢复不良,遂清除血肿处理后得到缓解,治疗期间未出现严重的并发症,术后3个月随访未出现复发发生率,治治疗后患者的拇指对掌功能(3.58±0.49)分和手指活动度(3.81±0.53)分有所提升,前后比较差异显著(P<0.05)。结论对手掌腱膜挛缩症的治治疗需及时切除病变组织,结合患者的具体病情来对应采取游离植皮术或手掌腱膜部分切除术,最大程度改善患手功能。 展开更多
关键词 手掌腱膜挛缩症 手术治疗 掌腱膜部分切除术 手指活动度
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局麻下利用12号注射针头侧刃治疗指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者的效果分析
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作者 冯志文 《中国伤残医学》 2024年第13期83-86,共4页
目的:探讨局麻下利用12号注射针头之侧刃治疗指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者的效果。方法:选择2020年8月-2024年2月广州医科大学附属第四医院中医骨伤科收治的100例指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者为研究对象,按照随机数字表法将患者分为对照组与... 目的:探讨局麻下利用12号注射针头之侧刃治疗指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者的效果。方法:选择2020年8月-2024年2月广州医科大学附属第四医院中医骨伤科收治的100例指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者为研究对象,按照随机数字表法将患者分为对照组与试验组,各50例。对照组采用常规针刀松解术治疗,试验组采用12号注射针头侧刃治疗。对比两组的临床疗效、疼痛程度及手指肌腱总活动度优良率。结果:试验组治疗总有效率为96.00%,高于对照组的82.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。术前,两组疼痛视觉模拟(VAS)评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后2周,两组VAS评分均低于术前,且试验组低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。试验组手指肌腱总活动度优良率为90.00%,高于对照组的68.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:局麻下利用12号注射针头侧刃治疗指屈肌腱狭窄性腱鞘炎患者可提高治疗效果,缓解疼痛,提高手指肌腱总活动度优良率。 展开更多
关键词 指屈肌腱狭窄性腱鞘炎 12号注射针头 手指肌腱总活动度 针刀松解术
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人类手指抓取过程关节的运动规律研究 被引量:15
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作者 杨庆华 张立彬 +3 位作者 阮健 胥芳 鲍官军 沈建冰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第13期1154-1157,共4页
根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性 ,对单手指的抓取运动进行了分析 ,讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点。通过一个独特的实验 ,对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行... 根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性 ,对单手指的抓取运动进行了分析 ,讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点。通过一个独特的实验 ,对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行解析模拟和对比 ,结果表明 ,关节转角的运动符合一定的运动规律。 展开更多
关键词 关节 运动特性 运动规律 手指关节运动
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用于肌电假肢手控制的表面肌电双线性模型分析 被引量:11
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作者 王涛 侯文生 +2 位作者 吴小鹰 万小萍 郑小林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1907-1913,共7页
表面肌电信号(sEMG)被广泛应用于假肢控制,但是由于解剖组织、生理状态等因素使肌电信号表现出较大的个体差异,传统的参数归一化方法需要大样本的训练构建适合用户的肌电控制模型,新近发展起来的一种基于动作因素和个体因素的双线性模... 表面肌电信号(sEMG)被广泛应用于假肢控制,但是由于解剖组织、生理状态等因素使肌电信号表现出较大的个体差异,传统的参数归一化方法需要大样本的训练构建适合用户的肌电控制模型,新近发展起来的一种基于动作因素和个体因素的双线性模型为肌电假肢控制提供了新的思路。利用指总伸肌的综合强度和肌电活动的空间分布特征构建双线性模型,将指总伸肌肌电活动从神经-肌肉生理机制的角度分解为用户相关的个人因素矩阵和与动作相关的动作模式矩阵。为了验证该模型,设计了食指、中指、无名指在20%MVC、40%MVC、60%MVC 3个力量水平的单指按压实验,然后利用32通道柔性阵列电极所采集的6名志愿者的指总伸肌sEMG完成双线性模型的构建,在较少的样本训练下实现了对力量水平和手指模式的较好识别。结果表明双线性模型可用于简化肌电假肢接口的训练过程,对肌电假肢手力量和手指动作控制有较大的应用前景。 展开更多
关键词 表面肌电信号(sEMG) 双线性模型 手指动作识别 肌电假肢手
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基于加速度计的手指运动姿态检测 被引量:5
15
作者 侯文生 蔡全 +3 位作者 吴小鹰 廖彦剑 郑小林 杨丹丹 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第1期146-148,152,共4页
针对动态测量手指关节角度的需要,设计了一种基于MEMS加速度计的手指运动姿态检测方法。在该方法中,通过固定于手指上的三轴加速度计ADXL330的各个敏感轴感受到的重力加速度分量的大小来检测手指的关节角度。为了验证该方法的可行性,设... 针对动态测量手指关节角度的需要,设计了一种基于MEMS加速度计的手指运动姿态检测方法。在该方法中,通过固定于手指上的三轴加速度计ADXL330的各个敏感轴感受到的重力加速度分量的大小来检测手指的关节角度。为了验证该方法的可行性,设计了一步进电机控制的能在竖直平面内转动的装置,通过同步检测传感器的输出和电机转动的角度,评估传感器在动态条件下的测量精度,结果表明:在动态条件下,其绝对误差为1°~2.5°,相对误差为3%~6%。在此基础上,将传感器用于测量手指关节的运动姿态,采集手指敲击键盘时传感器的输出,通过数据处理获得食指MCP关节、PIP关节和DIP关节随时间的变化关系。实验结果表明:加速度计可以有效地检测手指的运动姿态。 展开更多
关键词 角度 三轴加速度计 手指 运动姿态
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弹齿滚筒捡拾器的设计与运动仿真 被引量:14
16
作者 袁彩云 刁培松 张道林 《农机化研究》 北大核心 2011年第5期73-76,共4页
弹齿滚筒捡拾器的滚轮轴心轨迹用解析法难以直接计算出轨迹方程。为此,在分析弹齿滚筒捡拾器工作原理的基础上,研究了在满足捡拾功能的情况下弹齿的运动规律,粗略地推导出滚轮轴心在曲道内的运动轨迹曲线。运用UG对曲道进行三维设计,并... 弹齿滚筒捡拾器的滚轮轴心轨迹用解析法难以直接计算出轨迹方程。为此,在分析弹齿滚筒捡拾器工作原理的基础上,研究了在满足捡拾功能的情况下弹齿的运动规律,粗略地推导出滚轮轴心在曲道内的运动轨迹曲线。运用UG对曲道进行三维设计,并运用Adams对弹齿进行运动仿真分析,对弹齿齿端的线速度和角速度变化规律以及滚轮对曲道的压力变化进行仿真分析,从而对所设计的滚轮轴心运动轨迹的合理性做出判断。通过对运动轨迹的重复设计、再仿真的过程,可以不断地优化曲道轨迹,最后设计出合理的滚轮轴心运动轨迹。 展开更多
关键词 滚筒捡拾器 弹齿 曲道 运动仿真
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手指运动姿态检测及假肢手指动作实时控制 被引量:2
17
作者 侯文生 万莎 +4 位作者 吴小鹰 万小萍 蔡全 郑小林 陈海燕 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期103-109,共7页
设计了一种通过实时检测手指关节弯曲角度控制假肢手指动作的实验系统。系统主要由手指运动姿态实时检测、关节角度分析、控制与驱动电路、欠驱动机电假肢手4部分组成,假肢手包含拇指、食指、中指3个独立动作的手指;利用加速度传感器ADX... 设计了一种通过实时检测手指关节弯曲角度控制假肢手指动作的实验系统。系统主要由手指运动姿态实时检测、关节角度分析、控制与驱动电路、欠驱动机电假肢手4部分组成,假肢手包含拇指、食指、中指3个独立动作的手指;利用加速度传感器ADXL330实时检测手指运动姿态信息,由DSPTMS320F2812微处理器实时检测手指关节运动的瞬时角度变化并进行PWM脉冲编码,控制步进电机运动以驱动假肢手指关节转动。并分别对加速度传感器检测手指运动和假肢手指动作实时控制进行了实验测试;实验结果表明,系统采用的加速度传感器ADXL330能实时检测手指运动姿态,利用手指关节角度信息能有效驱动假肢手指屈伸,并通过三指配合完成抓握动作。 展开更多
关键词 加速度传感器 运动姿态 假肢手指 欠驱动
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绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析 被引量:3
18
作者 李群明 李耀文 +1 位作者 吕亚平 潘祺 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第8期145-149,共5页
鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转... 鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。 展开更多
关键词 绳驱动 假肢手指 运动规律 静力学
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基于Kinect深度图像的腕部及手指活动度测量方法 被引量:5
19
作者 瞿畅 沈芳 +1 位作者 于陈陈 孙杰 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期626-630,共5页
为简化人体腕部及手指关节活动度测量过程,提高测量效率和精度,提出一种基于Kinect深度图像的人体腕部及手指活动度测量方法。通过Open NI获取Kinect捕捉的腕部及手部深度图像,对深度图像进行预处理,以剔除人体前景、背景的干扰。利用Op... 为简化人体腕部及手指关节活动度测量过程,提高测量效率和精度,提出一种基于Kinect深度图像的人体腕部及手指活动度测量方法。通过Open NI获取Kinect捕捉的腕部及手部深度图像,对深度图像进行预处理,以剔除人体前景、背景的干扰。利用Open NI的手势侦测及手心追踪器定位手心位置,从深度图像中进一步分割出手部区域,并对该区域进行形态学处理,确定指尖、指根对应的凸包及缺陷点。根据凸包、缺陷点信息以及不同活动度测量科目,完成腕部尺偏/桡偏、四指掌指关节外展及拇指桡侧外展的自动测量。对腕部及手指活动度的不同科目各进行20次测量实验,并将测量值与从彩色图像上测得的参考值进行对比,根据t检验法,得到腕部尺偏/桡偏、食指掌指关节外展及拇指桡侧外展科目的 |t|值分别为0.864、1.195、1.901和1.752,均小于2.093。这些测量结果与参考值无显著差异,表明该方法的测量结果可以达到临床测量的精度要求。 展开更多
关键词 活动度 测量方法 KINECT 手指 腕部
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面向多点交互的多模态振动反馈触觉再现系统 被引量:4
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作者 陆熊 林闽旭 +3 位作者 高永强 黄晓梅 陈春晓 刘佳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期52-57,共6页
近年来,多点交互和多模态融合的力触觉再现系统由于能够进一步提高人机交互的真实感,已经成为该领域的研究热点。基于Leap Motion的多手指位置检测模块、振动触觉再现模块、NRF51822蓝牙通信模块、视觉再现模块和CHAI3D构建的虚拟环境等... 近年来,多点交互和多模态融合的力触觉再现系统由于能够进一步提高人机交互的真实感,已经成为该领域的研究热点。基于Leap Motion的多手指位置检测模块、振动触觉再现模块、NRF51822蓝牙通信模块、视觉再现模块和CHAI3D构建的虚拟环境等,设计实现了多点自然交互的、触觉和视觉相融合多模态触觉再现系统。为了验证系统的可行性和有效性,开展了虚拟物体轮廓感知实验和立方体放置任务实验。实验结果表明:虚拟物体轮廓感知实验平均识别率为87.9%;相比单一视觉再现模式,视觉和触觉再现融合模式完成相同任务的时间能节省47.7%。所设计的多点交互触觉再现系统,具有成本低、体积小和控制方法简单等优点,为促进多模态人机交互技术的发展和广泛应用奠定了重要基础。 展开更多
关键词 Leap motion 人机交互 手指位置检测 振动触觉再现 多点交互
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