Quantitative feedback theory and zero phase error tracking control combined robust control for radar truck leveling simulator

Radar leveling system is the key equipment for improving the radar mobility and survival capability. A combined quantitative feedback theory (QFT) controller is designed for the radar truck leveling simulator in this paper, which suffers from strong nonlinearities and system parameter uncertainties. QFT can reduce the plant uncertainties and stabilize the system, but it fails to obtain high-precision tracking. This drawback can be solved by a robust QFT control scheme based on zero phase error tracking control (ZPETC) compensation. The combined controller not only possesses high robustness, but greatly improves the system performance. To verify the effiectiveness and the potential of the proposed controller, a series of experiments have been carried out. Experimental results have demonstrated its robustness against a large range of parameters variation and high tracking precision performance, as well as its capability of restraining the load coupling among channels. The combined QFT controller can drive the radar truck leveling platform accurately, quickly and stably.

基于雷达测距的飞行器交会对接误差补偿控制技术

为解决由视线倾角、视线偏角过大造成的飞行器对接存在误差的问题,实现飞行器交会轨迹的精准对接,提出基于雷达测距的飞行器交会对接误差补偿控制技术;建立空间参考坐标系,根据轨道根数计算结果,推导动力学状态方程,实现对飞行器交会对接过程中的动力学作用分析;按照雷达测距原理,计算飞行器的理论飞行时长及雷达装置作用距离,再联合相关参数指标,确定精度极限的取值范围,实现基于雷达测距的对接误差控制;在三坐标测量机结构模型中,定义飞行位姿拟合条件,再根据位姿误差求解结果,实现对误差参数的补偿修正处理,完成基于雷达测距的飞行器交会对接误差补偿控制方法的设计;对比实验结果表明,应用所提方法可以同时将视线倾角、视线偏角的取值控制在0~45.0°的范围之内,能够较好地解决飞行器错误对接的问题,符合精准对接飞行器交会轨迹的实际应用需求。

ESG评级分歧与分析师盈余预测准确性

ESG评级是分析师盈余预测的重要参考依据,然而不同评级机构提供的评级信息却存在较大分歧。基于此,以中国资本市场2009—2021年A股上市公司为样本,实证检验ESG评级分歧对分析师盈余预测准确性的影响。研究发现:(1)ESG评级分歧显著降低了分析师盈余预测准确性。(2)机制检验显示,ESG评级分歧通过增加分析师信息处理成本,进而对盈余预测准确性产生负向影响。(3)异质性分析表明,经济政策不确定性会加剧ESG评级分歧对分析师盈余预测准确性的消极影响,而良好的内部控制能够缓解ESG评级分歧对分析师盈余预测准确性的负向影响。(4)经济后果检验揭示,ESG评级分歧对分析师盈余预测准确性的抑制作用加剧了企业融资约束。研究结论有助于深入理解ESG评级分歧的信息价值和经济后果,同时丰富了分析师盈余预测质量影响因素的相关文献。

永磁直线伺服系统终端互补滑模位置控制

为了解决永磁直线同步电机(PMLSM)直驱伺服系统易受端部效应、非线性摩擦以及外部扰动等不确定因素影响的问题,提出一种将互补滑模控制(CSMC)与终端滑模控制(TSMC)相结合的终端互补滑模控制(TCSMC)方法。首先,建立具有不确定因素的PMLSM动态模型。其次,将广义滑模面与互补滑模面相结合,同时利用饱和函数替换切换函数设计CSMC,与传统的滑模控制相比,其跟踪误差减半,能有效削弱抖振。为了进一步提高系统的收敛速度,在互补滑模面中引入终端项,设计TCSMC,使得系统在CMSC减少系统误差的基础上,进一步提高控制性能。最后,通过理论分析,证明控制器的稳定性,系统实验表明,与CSMC和TSMC相比,TCSMC不但提高了系统收敛速度和控制精度,削弱了抖振现象,而且明显增强了系统的鲁棒性。

基于参考调整轮廓误差的直驱XY运动平台自适应非线性滑模轮廓控制

针对精密直驱XY运动平台在执行加工任务时,易受到系统不确定性动力学及双轴协调匹配性的影响而产生轮廓误差的问题,提出一种基于参考调整轮廓误差(RACE)模型和不确定性补偿器(UC)的自适应非线性滑模轮廓控制(ANSMCC)方法。由于传统的将跟踪误差法向分量视作近似轮廓误差的方法并不适用于大曲率轮廓加工轨迹,因此,建立参考调整坐标系,通过坐标变换的方式计算得出更为精准的RACE模型。采用ANSMCC方法对轮廓误差进行控制,通过设计非线性滑模面可以有效提高系统的动态响应速度和轮廓跟踪精度。为进一步减小参考模型与实际对象之间的误差,设计UC对不确定性动力学进行补偿,从而提高系统的鲁棒性。实验结果表明,该方法能够有效克服直驱XY平台系统中不确定性动力学的影响,提高轮廓加工精度。

认知雷达转向控制系统优化设计研究

神经网络是一种模仿动物神经网络行为特征,进行分布式并行信息处理的算法数学模型。为了能更好地实现对认知雷达转向系统的精确控制,文中将神经网络的概念引入到认知雷达转向控制系统中,提出一种基于神经网络的认知雷达转向控制系统。首先介绍了神经网络的模型算法,然后基于此,对雷达转向系统进行跟踪仿真,进而得到预计的转向控制系统的输入量。最后,结合模型预测控制算法,对转向系统的角度和速度进行精确控制。为了验证理论分析结果,基于MATLAB搭建了认知雷达转向控制系统的仿真模型并进行仿真验证,结果表明,所提出的方法能够对转向系统的角度和速度进行精确控制,转矩脉动减小了56%,超调量减小了61%。

不同血细胞分析仪多水平比对试验方案的建立和应用

目的对不同型号血细胞分析仪进行红细胞、白细胞、血红蛋白、血小板等指标的多水平比对试验,以保证多台仪器测定结果的准确性和可比性。方法每月进行1次仪器比对:选择1台参加全国质量评价合格的血细胞分析仪作为参考比对仪器,采用五个水平的新鲜抗凝血进行检测,每个水平检测10次,取10次的均值做为靶值,同时在几台血细胞分析仪上检测,参考美国临床实验室改进修正案(CLIA′88)能力比对检验质量要求及NCCLS制定的标准,判断测试仪器与参比仪器的相对偏差是否符合标准。结果通过仪器比对,反映了测定仪器与参考比对仪器测定结果的一致性,对个别超出判断标准的仪器进行校准。结论在保证每台仪器的重复性和稳定性均良好的前提下定期对仪器进行比对分析,可有效保证检验结果的准确性。

基于贝叶斯估计的短时空域扇区交通流量预测

为准确把握空域扇区流量分布态势及未来变化趋势,提出了一种基于贝叶斯估计的短时空域扇区交通流量预测方法.首先,通过解析空域系统内航空器原始雷达数据,提取各扇区历史运行信息,建立了多扇区聚合交通流模型;其次,采用贝叶斯估计理论对模型参数进行最优估计和动态更新,预测了空域扇区交通流量的未来演变趋势及其不确定范围;最后,选取国内5个典型繁忙扇区为例,以5 min为时间段,以未来1 h为预测范围,对所提预测方法进行了验证.研究结果表明:85%以上时段交通流量预测结果的绝对误差在3架以内,平均绝对误差均在2架次以内,预测结果的稳定性较好,可充分反映各空域扇区之间短时交通流的动态性和不确定性,符合空中交通的实际情况.

永磁直线同步电机自适应非线性滑模控制

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服控制系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦力等不确定性因素的影响,采用了一种自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方案。首先,建立了含有不确定性因素的PMLSM动态方程,然后,通过速度作为状态变量的非线性函数和广义滑模面相结合,设计了非线性滑模面,这样不仅提高了系统的响应速度,而且增强了系统的鲁棒性。通过自适应控制在线调整趋近律中的控制增益来调节系统状态轨迹到达滑模面的趋近速度,削弱了抖振现象,同时减少了系统跟踪误差,进而提高系统的控制精度。最后,实验结果表明所采用的控制方案有效可行,与滑模控制(SMC)和非线性滑模控制(NLSMC)相比,ANLSMC不仅提高了系统的响应速度,而且改善了系统的跟踪精度和鲁棒性能。

数控车床刀尖位置动态熵方法不确定度研究

应用熵方法不确定度概念对典型测量与控制系统(数控车床)进行加工精度分析,通过建立刀尖位置伺服控制数学模型,求得刀尖位置B类和A类动态熵方法不确定度,并引出动态熵方法扩展不确定度公式,力图简明地表达基于熵概念的精度理论及其应用。

组网火控雷达自适应航迹关联算法研究

为了满足组网火控雷达高效准确地处理复杂、未知航迹数据的需求,航迹关联算法应该具备自适应的能力;针对分布式结构的组网火控雷达系统数据率高、处理速度要求快和每个节点只跟踪一个目标的特点,给出了一种航迹关联不确定度的定义,并将其引入传统的加权法关联过程;结合航迹不确定度与系统快速处理的需求,提出了一种基于加权法的关联步长自适应关联算法;通过建立仿真实验,给出了相关参数的门限以及仿真结果,分析其仿真结果,验证了算法的合理性和可行性,得到了更高的关联正确率。

机载火控雷达主杂波精跟踪

介绍了机载火控雷达主杂波中心频率精确跟踪的方法,综合采用了主杂波粗跟踪、线间地速校正迭代、帧内主杂波距离-频率校正和功率谱相关函数法估计4种算法对主杂波中心频率进行精确估计,分析了4种估计算法的精度特性,给出了工程应用结果。该方法已成功应用于空时自适应处理的地面慢动目标检测方式。

渐开线塑料齿轮齿廓偏差影像法测量的不确定度和抽样检验统计特性

应用影像法,对渐开线塑料齿轮齿廓偏差进行测量。由于塑料齿轮在机械加工中受机械应力和热应力影响较大,而导致齿廓应变较大,为精确反映塑料齿轮的齿廓偏差,并判定塑料齿轮齿廓公差的精度等级,对测量中出现的回转偏心误差、回转分度误差、瞄准示值误差和重复性测量误差,进行了不确定度的A类和B类综合评定。并通过统计控制方法中的极差控制图进行分析,得到相同的评定结果。利用对塑料齿轮单齿齿廓偏差的检验,结合随机抽样检验的原理,对塑料齿轮齿廓精度等级进行了判定。最终得出被测机械加工塑料齿轮,齿形误差较大,超出国家标准中规定的齿轮精度等级的范围,适合实验室模型展示而不适合用作工业齿轮的结论。

数控轴线位置偏差测量中不确定度评定的实用模式

在使用双频激光干涉仪对数控轴线位置偏差 EXX的测量中 ,建立了数控轴线单向实际位置的模型并报告了合成标准不确定度 ,较好地解决了各不确定度来源项对合面标准不确定度的贡献途径问题 ,并得出结论 :( 1 )是否实施温度补偿对不确定度传播律的影响在于 P2i△t2 u2 ( α)项的无或有 ;( 2 )实施温度补偿 ,温度测量的不确定度 u(△ t)对合成标准不确定度 uc( Li↑ )的贡献 ,随目标位置 Pi 的增加大幅增加 (注 :Li↑在文献〔3〕中为 Pi↑ ) .

复杂不确定环境下UCAV自主攻击轨迹优化设计

针对不确定环境下无人作战飞机(UCAV)自主攻击关键问题,提出一种滚动伪谱法求解最优攻击轨迹的策略。首先设计出UCAV自主攻击过程总体框架,随后建立了UCAV三自由度质点模型,基于动态RCS构建统一威胁模型,采用威胁等效的方法快速处理突发威胁,以滚动优化策略解决大规模不确定环境下UCAV视野域范围有限、不易处理突发威胁以及因规划空间增大而产生的维数灾难等问题,以预测规划解决滚动方法带来的局部最优问题以及可能面临的有限时间内攻击轨迹解算困难而无解的问题。数字仿真结果表明,该算法能以较高的速度和精度在复杂不确定环境中快速规划出满足约束要求的最优对地攻击轨迹,且精度高、跟踪效果好,从而证明了该算法的有效性。

大型固定式相控阵雷达阵面安装方式研究

随着洲际弹道导弹、潜射弹道导弹、多弹头分导再入式导弹等进攻性武器和各种卫星的发展,对覆盖距离远、分辨率高、跟踪目标多的多功能探测系统装备——大型相控阵雷达的需求日益增加。近年来,大型相控阵雷达得到了长足的发展,远程预警雷达、远程相控阵雷达、远程防空监测雷达等均已完成阵地布设。不同的天线阵面安装结构形式对雷达装备的架设、阵面精度的控制带来了不同的影响。文中通过对比2部大型固定式相控阵天线阵面安装与阵面精度控制过程,分析了过渡骨架和调整机构2种连接结构形式对天线阵面的安装与精度控制的影响,阐述了两者的优劣之处,对今后大型相控阵雷达的高效、低成本研制和部署具有借鉴意义。

数控机床定位精度测量不确定度评定

通过对数控机床定位精度的测量不确定度的分析 ,确定了该方法的合成标准不确定度和扩展不确定度 。

风廓线雷达数据精度评价与质量控制方法

为了更好地研究风廓线雷达数据的质量控制方法,选用了2018年6月地面无降水时段北京7个站点的风廓线雷达数据,将其与FNL再分析资料进行径向风和纬向风的对比,发现7个站点的数据与再分析资料均有较强的相关性,南郊站的数据观测误差相对较低。随后针对南郊站的风廓线雷达数据,先进行极值检验和垂直一致性检验,然后分别利用EOF分析重构法和高斯滤波法对其进行质量控制,通过质控前后的对比,并结合再分析资料,探寻这2种方法在时空尺度和误差分析上所产生的不同影响。结果表明:在空间尺度上,EOF分析重构法的数据平滑效果更好;但在时间尺度上,高斯滤波法的平滑效果更优;通过质量控制前后与FNL再分析资料的误差分析可以得出,高斯滤波法能较为明显地降低原始数据的观测误差。

空地反辐射导弹命中精度分析研究

建立了空地反辐射导弹运动方程组 ,给出了被攻击目标雷达不关机和关机两种情况下导弹的控制信号 .在全弹道六自由度仿真的基础上 ,考虑被动雷达导引头测量误差、惯导系统误差等多种误差源 ,采用蒙特卡洛方法对空地反辐射导弹的命中精度进行了仿真 。

基于重复控制技术的位置伺服系统设计研究

针对某方位跟踪雷达的伺服系统设计问题,提出了将重复控制技术用于其位置跟踪回路的设计方案来提高方位跟踪精度.根据某型跟踪雷达位置伺服系统的组成,对位置伺服系统进行了建模,设计了位置回路的重复控制器.最后利用Matlab仿真软件对位置伺服系统进行了仿真,验证了整个系统设计的正确性.