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炒青绿茶和烘青绿茶滋味化学成分及感官品质差异分析
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作者 黄海 张晓洲 +3 位作者 胡正军 陈泳铭 王迅 周雪 《食品安全质量检测学报》 CAS 2024年第19期252-258,共7页
目的探究炒青绿茶和烘青绿茶滋味化学成分及感官品质的差异。方法本研究选用福鼎大白茶4月中下旬的1芽2叶至1芽3叶鲜叶为原料,分别按照炒青绿茶和烘青绿茶加工工艺加工,并利用化学检测方法对所制炒青绿茶和烘青绿茶的水浸出物、茶多酚... 目的探究炒青绿茶和烘青绿茶滋味化学成分及感官品质的差异。方法本研究选用福鼎大白茶4月中下旬的1芽2叶至1芽3叶鲜叶为原料,分别按照炒青绿茶和烘青绿茶加工工艺加工,并利用化学检测方法对所制炒青绿茶和烘青绿茶的水浸出物、茶多酚、咖啡碱、儿茶素组分、氨基酸组分进行测定分析,利用感官审评法对炒青绿茶和烘青绿茶的感官品质进行分析,比较炒青绿茶和烘青绿茶滋味化学成分及感官品质的差异。结果炒青绿茶的水浸出物和茶多酚含量显著高于烘青绿茶(P<0.05),分别比烘青绿茶高6.40%和7.53%,咖啡碱含量不存在显著差异。炒青绿茶和烘青绿茶的儿茶素总量分别为170.38 mg/g和147.83 mg/g,炒青绿茶比烘青绿茶显著高15.25%(P<0.05);炒青绿茶和烘青绿茶的简单儿茶素含量分别为54.84 mg/g和60.28 mg/g,烘青绿茶比炒青绿茶显著高9.92%(P<0.05);炒青绿茶和烘青绿茶的酯型儿茶素含量分别为115.54 mg/g和87.55 mg/g,炒青绿茶比烘青绿茶显著高31.97%(P<0.05)。炒青绿茶呈鲜、甜味的氨基酸含量占氨基酸组分总量的比值为83.34%,低于烘青绿茶的83.85%,呈苦味的氨基酸含量占氨基酸组分总量的比值为14.49%,高于烘青绿茶的13.12%。炒青绿茶和烘青绿茶的感官审评总分分别为85.70分和86.70分,烘青绿茶显著高于炒青绿茶(P<0.05)。结论烘青绿茶的儿茶素组分含量和氨基酸组分含量相较于炒青绿茶更加协调,进一步影响了烘青绿茶的感官品质优于炒青绿茶,为贵州炒青绿茶和烘青绿茶的品质提升提供理论参考。 展开更多
关键词 炒青绿茶 烘青绿茶 滋味化学 品质
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扁形绿茶降苦涩关键工艺优化及品质分析
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作者 黄藩 张翔 +3 位作者 王迎春 罗凡 胥亚琼 王高熙 《农学学报》 2023年第12期53-59,共7页
为优化单芽扁形绿茶的杀青、足火(干燥)工艺并降低其苦涩度,以感官审评的滋味得分、茶汤苦涩味和干茶色泽为评价指标进行单因素试验;在此基础上,以感官审评的滋味得分、酚氨比、可溶性糖含量、儿茶素总量以及儿茶素苦涩味指数为评价指... 为优化单芽扁形绿茶的杀青、足火(干燥)工艺并降低其苦涩度,以感官审评的滋味得分、茶汤苦涩味和干茶色泽为评价指标进行单因素试验;在此基础上,以感官审评的滋味得分、酚氨比、可溶性糖含量、儿茶素总量以及儿茶素苦涩味指数为评价指标进行正交试验。结果表明:单芽扁形绿茶的杀青最佳工艺参数为:杀青前茶坯含水量74%、杀青温度320℃、杀青时间8 min;足火前茶坯含水量15%、足火温度80℃、足火时间40 min。相比采用传统工艺加工的单芽扁形绿茶,利用优化工艺加工的单芽扁形绿茶感官审评滋味评分提高了4分,酚氨比降低了0.222,可溶性糖含量增加了1.376%,儿茶素总量增加了5.7%,苦涩味指数降低了1.12。该结果为扁形绿茶标准化生产工艺的制定提供理论支撑。 展开更多
关键词 扁形绿茶 苦涩味 杀青 足火 正交试验
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刍议轮碾机在我国烧结砖瓦行业的尴尬
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作者 王晋麟 《砖瓦》 2023年第11期47-50,共4页
轮碾机是由碾轮(碾砣)和碾盘为主要工作部件而构成的物料粉碎和混炼设备,它是靠碾轮与碾盘之间的相互运动及碾轮滚动的差速运动同时作用于物料,并靠刮板翻转搅动及通过碾盘上碾板孔的挤压达到处理物料的目的。
关键词 轮碾机 烧结砖瓦
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硫氰酸钠法腈纶的阻燃研究 被引量:4
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作者 张幼维 吴承训 +1 位作者 张斌 赵炯心 《合成纤维》 CAS 北大核心 2002年第3期31-32,共2页
比较了多种阻燃剂对聚丙烯腈阻燃的效果 ,探讨了阻燃剂的阻燃机理。以 5 0wt%硫氰酸钠水溶液为溶剂 ,采用非水溶的十溴联苯醚和一水磷酸锌复配阻燃剂 ,通过共混纺丝 ,可以纺制阻燃性能良好的腈纶。
关键词 硫氰酸钠法 腈纶 阻燃 研究 聚丙烯腈 改性
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不同提香工艺对葛根茶品质的影响研究 被引量:4
5
作者 王刚 杨丽琼 +4 位作者 王蕾 赖雄伟 廖子海 何国斌 卢晓黎 《食品与发酵科技》 CAS 2012年第3期47-49,共3页
以葛根皮为原料,采用微波和锅炒两种提香工艺制备葛根茶,从感官质量、有机物质含量和体外抗氧化能力等3个方面探讨了不同提香工艺对葛根茶品质的影响。结果表明,微波提香茶的感官品质、水浸出物、游离氨基酸、可溶性糖、总黄酮含量以及... 以葛根皮为原料,采用微波和锅炒两种提香工艺制备葛根茶,从感官质量、有机物质含量和体外抗氧化能力等3个方面探讨了不同提香工艺对葛根茶品质的影响。结果表明,微波提香茶的感官品质、水浸出物、游离氨基酸、可溶性糖、总黄酮含量以及体外清除.OH和DPPH.的能力均显著高于锅炒工艺。 展开更多
关键词 葛根茶 微波提香 锅炒提香 工艺优化
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受限空间脉冲细水雾系统关键参数试验与数值模拟研究 被引量:2
6
作者 李晓康 徐志胜 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期46-52,共7页
为了研究脉冲细水雾的关键参数,采用FDS软件对不同周期的脉冲细水雾熄灭受限空间油盘火进行了数值模拟,分析了脉冲周期的优化设置、细水雾的灭火效果和灭火机理。根据模拟结果进行参数设置,建立了脉冲细水雾试验平台,对脉冲细水雾熄灭... 为了研究脉冲细水雾的关键参数,采用FDS软件对不同周期的脉冲细水雾熄灭受限空间油盘火进行了数值模拟,分析了脉冲周期的优化设置、细水雾的灭火效果和灭火机理。根据模拟结果进行参数设置,建立了脉冲细水雾试验平台,对脉冲细水雾熄灭不同尺寸油盘火进行了试验研究,并与数值模拟结果对比。研究表明:脉冲细水雾的最佳周期应满足喷头开启时间接近雾滴降至燃料表面的时间,暂停时间接近雾滴的生存时间;脉冲细水雾能熄灭不同尺寸火源,其灭火效果优于连续细水雾,雾滴蒸发效率更高,灭火机理为水雾蒸发稀释氧气而窒息灭火。 展开更多
关键词 细水雾 脉冲 油盘火 数值模拟 受限空间
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空心微珠三相泡沫产生装置设计及性能实验研究 被引量:1
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作者 陈伟红 唐宝华 李本利 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2016年第2期231-234,共4页
设计空心微珠三相泡沫产生装置,介绍其工作原理.测定不同条件下装置产生空心微珠三相泡沫的发泡倍数、2s%析液时间等参数,研究空心微珠添加量、泵出口压力等因素对装置产生泡沫性能的影响,利用油盘火试验评价泡沫的灭火、抗烧和抗复燃... 设计空心微珠三相泡沫产生装置,介绍其工作原理.测定不同条件下装置产生空心微珠三相泡沫的发泡倍数、2s%析液时间等参数,研究空心微珠添加量、泵出口压力等因素对装置产生泡沫性能的影响,利用油盘火试验评价泡沫的灭火、抗烧和抗复燃性能.结果表明,研发的三相泡沫产生装置可实现空心微珠与泡沫混合液的按比例均匀混合.空心微珠添加量为10%~15%、泵出口压力为0.50~0.70 MPa时,装置产生的空心微珠三相泡沫具有良好的灭火性能,在受热时可形成致密的覆盖层,具有良好的抗复燃能力. 展开更多
关键词 泡沫发生装置 三相泡沫 空心微珠 抗烧性能 出口压力 比例混合器 油盘火 灭火性能
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国家级茶树良种的烘青及炒青绿茶适制性探讨 被引量:4
8
作者 袁争 王烨军 项利民 《中国农学通报》 2016年第10期182-188,共7页
为筛选适宜制作烘、炒青绿茶的茶树品种,试验分析了‘翠峰’、‘迎霜’、‘舒茶早’、‘凫早二号’和‘祁门槠叶种’等5个国家级良种烘、炒青绿茶的适制性。结果显示:(1)呈味物质含量在5个品种之间存在显著性差异;其中,‘祁门槠叶种’... 为筛选适宜制作烘、炒青绿茶的茶树品种,试验分析了‘翠峰’、‘迎霜’、‘舒茶早’、‘凫早二号’和‘祁门槠叶种’等5个国家级良种烘、炒青绿茶的适制性。结果显示:(1)呈味物质含量在5个品种之间存在显著性差异;其中,‘祁门槠叶种’和‘凫早二号’的咖啡碱含量较高,但‘凫早二号’烘青绿茶滋味醇厚,且香气突出;‘迎霜’品种有着较高的酚氨比和酚碱比,其加工为炒青绿茶后,滋味醇厚较爽,且香气较好;‘舒茶早’品种的茶多酚和水浸出物含量较低,虽然其烘青滋味较好,但香气不佳;5个茶树品种中,烘、炒青绿茶适制性最好的是‘翠峰’品种;(2)本试验分析得出了呈味物质与审评得分的相关性,为今后茶树品种的适制性研究提供一定的经验。 展开更多
关键词 国家级良种 烘青绿茶 炒青绿茶 适制性 曲线拟合
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彩钢复合夹芯板建筑体燃烧性能试验研究 被引量:5
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作者 卓萍 王国辉 +1 位作者 赵璧 潘雁翀 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2014年第10期1105-1108,共4页
采用大尺度实体火试验方法,综合分析比较了岩棉、B1级聚氨酯、B1级聚苯乙烯彩钢复合夹芯板建筑体的试验现象、火焰蔓延特性、环境温度等燃烧特性试验数据。结果表明,岩棉芯材彩钢复合夹芯板相对安全,聚氨酯芯材彩钢复合夹芯板建筑体因... 采用大尺度实体火试验方法,综合分析比较了岩棉、B1级聚氨酯、B1级聚苯乙烯彩钢复合夹芯板建筑体的试验现象、火焰蔓延特性、环境温度等燃烧特性试验数据。结果表明,岩棉芯材彩钢复合夹芯板相对安全,聚氨酯芯材彩钢复合夹芯板建筑体因板缝拼接处采用可燃软质泡沫存在安全隐患,聚苯乙烯芯材彩钢复合夹芯板在试验过程中出现全面燃烧,火灾危险性很大。 展开更多
关键词 实体火灾试验 彩钢复合夹芯板 燃烧性能
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《说文解字》蕴涵的中国饮食文化——《说文》汉字民俗文化溯源研究之三 被引量:3
10
作者 黄宇鸿 《钦州师范高等专科学校学报》 2003年第2期51-57,共7页
 《说文解字》是我国现存最古老而成系统的字书,它贮存着丰富的古代饮食文化信息。从其中一系列相关部首的字群里,可以发现中国饮食民俗文化的形成发展和先民传统饮食的审美心理。
关键词 《说文解字》 饮食民俗 百谷 六膳 烩炙 五味
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不同杀青温度对绿茶香型形成的影响 被引量:27
11
作者 汪蓓 舒娜 +4 位作者 陆安霞 廖雪利 闫敬娜 谢关华 童华荣 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期197-203,共7页
该研究采用定量描述分析(quantitative descriptive analysis,QDA)结合主成分分析(principal components analysis,PCA)对不同温度杀青制得的样品进行香气感官品质评价,运用气相色谱质谱联用技术(gas chromatography-mass spectrometry,... 该研究采用定量描述分析(quantitative descriptive analysis,QDA)结合主成分分析(principal components analysis,PCA)对不同温度杀青制得的样品进行香气感官品质评价,运用气相色谱质谱联用技术(gas chromatography-mass spectrometry,GC-MS)对样品挥发性化合物进行检测,并计算化合物气味活性值(odor activity value,OAV)以比较不同杀青温度对绿茶香型形成的影响。结果显示,与各香气属性相关,阈值较低的化合物是绿茶香型差异的关键如芳樟醇、香叶醇、β-环柠檬醛等;270、320、370℃杀青温度制得样品分别呈现明显的青气,甜香,清香和花香。不同杀青温度可通过影响挥发性化合物组成和相对含量以实现不同香型绿茶的加工。 展开更多
关键词 绿茶加工 挥发性化合物 杀青温度 主成分分析 气味活性值
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苦荬菜制茶杀青工艺的对比研究 被引量:1
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作者 王文娟 格根图 贾玉山 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2009年第8期3765-3766,3775,共3页
[目的]确定制备苦荬菜保健茶的最佳杀青工艺。[方法]采用分光光度法测定炒青和蒸青两种杀青方式下蒙早苦荬菜多酚氧化酶(Polyphenol oxidase,PPO)的相对活性,并进行对比分析。[结果]结果表明,苦荬菜茶适宜采用绿茶加工工艺制取;炮制苦... [目的]确定制备苦荬菜保健茶的最佳杀青工艺。[方法]采用分光光度法测定炒青和蒸青两种杀青方式下蒙早苦荬菜多酚氧化酶(Polyphenol oxidase,PPO)的相对活性,并进行对比分析。[结果]结果表明,苦荬菜茶适宜采用绿茶加工工艺制取;炮制苦荬菜茶,炒青方法好于蒸青方法;在不影响苦荬菜茶外形和成茶汤色等感官指标的前提下,苦荬菜在180℃条件下炒青2 min,其多酚氧化酶相对活性最低,对茶多酚的降解程度最低。[结论]该研究为苦荬菜的高效利用提供科学依据。 展开更多
关键词 苦荬菜 制茶 炒青 蒸青 多酚氧化酶
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文冠果绿茶制作工艺的优化 被引量:2
13
作者 陈玮琳 吴桂君 +1 位作者 马一凡 杨慧玲 《安徽农业科学》 CAS 2021年第15期162-165,191,共5页
[目的]提高文冠果叶的经济价值,优化文冠果绿茶制作工艺。[方法]以文冠果叶为原料开发绿茶,采用手工锅式杀青和蒸汽杀青2种不同杀青方式,筛选不同的杀青温度和杀青时间,以优化文冠果绿茶的加工工艺;通过对茶样外形、汤色、香气、滋味和... [目的]提高文冠果叶的经济价值,优化文冠果绿茶制作工艺。[方法]以文冠果叶为原料开发绿茶,采用手工锅式杀青和蒸汽杀青2种不同杀青方式,筛选不同的杀青温度和杀青时间,以优化文冠果绿茶的加工工艺;通过对茶样外形、汤色、香气、滋味和叶底5方面进行感官审评,筛选出每种不同杀青工艺中的最优组。[结果]手工锅式杀青的炒青温度为180℃,炒青时间为2 min的茶样品质最佳;蒸汽杀青的蒸青温度为118℃,蒸青时间4 min的茶样品质最佳;炒青绿茶和蒸青绿茶相较于鲜叶,水浸出物含量分别增加了53.8%、59.2%,茶多酚含量分别降低了26.7%、33.3%,游离氨基酸含量分别降低了32.7%、33.2%,黄酮含量增幅不明显。[结论]文冠果叶可以加工成绿茶,并具有较高的茶叶品质。 展开更多
关键词 文冠果 绿茶 炒青 蒸青
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蒸汽抑制熄灭酒精池火有效性的模拟实验研究 被引量:2
14
作者 李忠 《火灾科学》 CAS CSCD 2008年第4期250-256,共7页
蒸汽灭火系统在酒类作业场所有着广阔的应用前景。通过全淹没和局部保护实验对蒸汽抑制熄灭酒精池火的有效性进行了研究。实验结果表明,全淹方式难以有效控火,但是布局合理的局部保护方式能够有效熄灭酒精池火。蒸汽灭火过程中稀释O2浓... 蒸汽灭火系统在酒类作业场所有着广阔的应用前景。通过全淹没和局部保护实验对蒸汽抑制熄灭酒精池火的有效性进行了研究。实验结果表明,全淹方式难以有效控火,但是布局合理的局部保护方式能够有效熄灭酒精池火。蒸汽灭火过程中稀释O2浓度的灭火机理起到的作用较小,蒸汽的火焰拉伸效果是其主导灭火机理。 展开更多
关键词 蒸汽 酒精池火 局部保护 全淹没保护 火焰拉伸 灭火机理
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不同尺寸的油盘池火灾临界参数研究 被引量:5
15
作者 张云杰 梁霄 王旭 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2018年第3期306-309,共4页
以航空煤油为燃料,分别选用300、450、600、900mm四个不同直径的油盘进行池火实验。研究不同油盘直径,不同高度的火焰温度和热辐射。结果表明,同一高度处,火焰燃烧速率、油池火达到的最高温度和产生的热辐射均随油盘直径增加而升高;油... 以航空煤油为燃料,分别选用300、450、600、900mm四个不同直径的油盘进行池火实验。研究不同油盘直径,不同高度的火焰温度和热辐射。结果表明,同一高度处,火焰燃烧速率、油池火达到的最高温度和产生的热辐射均随油盘直径增加而升高;油盘直径一定时,油池火的温度随高度的增加而增加,热辐射值随高度的增加呈递减趋势。实验发现,直径900 mm油盘测量高度30 cm处测得"辐射死区"的存在。 展开更多
关键词 池火 油盘直径 温度 热辐射 火焰高度
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固定式CAFS装置灭火试验及其工程应用研究 被引量:4
16
作者 郎需庆 姜春明 +5 位作者 牟小冬 尚祖政 吴京峰 谈龙妹 刘全桢 牟善军 《工业安全与环保》 北大核心 2017年第9期60-62,51,共4页
以直径11 m油池为灭火对象,分别采用压缩气体泡沫灭火装置和负压式泡沫灭火装置进行了灭火测试,对比分析了2种泡沫灭火方法的灭火能力。试验结果表明,压缩气体泡沫灭火系统可在较低的泡沫供给强度下完成油池灭火;压缩气体泡沫灭火能力... 以直径11 m油池为灭火对象,分别采用压缩气体泡沫灭火装置和负压式泡沫灭火装置进行了灭火测试,对比分析了2种泡沫灭火方法的灭火能力。试验结果表明,压缩气体泡沫灭火系统可在较低的泡沫供给强度下完成油池灭火;压缩气体泡沫灭火能力优于负压式泡沫灭火系统,在相同泡沫混合液流量下,压缩气体泡沫灭火系统的灭火时间仅为负压式泡沫灭火系统的57%。实现大流量高压供气后,压缩气体泡沫灭火技术可应用于储罐灭火。 展开更多
关键词 压缩气体泡沫灭火系统 负压式泡沫灭火系统 油池 灭火 储罐
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铁矾渣制备免烧砖的探索试验 被引量:2
17
作者 吴旺顺 《中国资源综合利用》 2020年第6期23-24,45,共3页
基于铁矾渣制备免烧砖的资源化利用实践,本文对铁矾渣干重掺量达34.8%的试砖进行抗压强度和重金属浸出检测,并利用XRF和XRD分析其化学组成和物相组分。结果发现,试砖的抗压强度达19.68 MPa,7种重金属浸出值均满足要求。然而,试砖的泛碱... 基于铁矾渣制备免烧砖的资源化利用实践,本文对铁矾渣干重掺量达34.8%的试砖进行抗压强度和重金属浸出检测,并利用XRF和XRD分析其化学组成和物相组分。结果发现,试砖的抗压强度达19.68 MPa,7种重金属浸出值均满足要求。然而,试砖的泛碱问题依旧突出,这也是降低其应用过程中耐久性的主要因素。经分析,其泛碱主要物质是Na2SO4。本文提出了3种改善措施,对尽快实现铁矾渣在建筑材料中的无尾化利用具有显著的现实意义。 展开更多
关键词 铁矾渣 免烧砖 泛碱 C-S-H凝胶 复盐
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装置进气口宽度对不同尺寸油盘火旋风燃烧特性影响的研究
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作者 何海 邓玉山 +1 位作者 武保林 江平 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期69-74,共6页
为探究进气口宽度对火旋风燃烧特性的影响,利用自然驱动的四面边墙夹缝式装置对不同进气口宽度使用150,200,250 mm 3种直径进行实验研究。由燃料质量随时间变化曲线得出准稳态阶段火旋风的质量燃烧速率;利用摄像机记录火焰的连续图像并... 为探究进气口宽度对火旋风燃烧特性的影响,利用自然驱动的四面边墙夹缝式装置对不同进气口宽度使用150,200,250 mm 3种直径进行实验研究。由燃料质量随时间变化曲线得出准稳态阶段火旋风的质量燃烧速率;利用摄像机记录火焰的连续图像并获得火焰高度。结果表明:针对实验室小型火旋风(150~250 mm),在进气口宽度为35 mm左右时,火旋风的燃烧速率最大,即火旋风的燃烧强度存在1个最佳的进气口宽度;当火焰高度达到最高时,环量也存在1个临界值。 展开更多
关键词 火旋风 进气口宽度 油盘尺寸 质量损失速率 火焰高度 环量 消防火灾
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跨界创新,传承中国民族文化——观消防设计规范有感 被引量:1
19
作者 陈泊妤 《工程建设与设计》 2021年第15期34-37,共4页
建筑作为古今文明的艺术之一,肩负着传承与弘扬伟大中国梦的使命。当代中国建筑不断推陈出新,建筑形态和居住环境都已今非昔比,然而在传承文化上还有不少困难。中国建筑师在当代充当着传承中华五千年渊源文化的使者,更是任重而道远。不... 建筑作为古今文明的艺术之一,肩负着传承与弘扬伟大中国梦的使命。当代中国建筑不断推陈出新,建筑形态和居住环境都已今非昔比,然而在传承文化上还有不少困难。中国建筑师在当代充当着传承中华五千年渊源文化的使者,更是任重而道远。不断跨行业的新模式探索,才是建筑师们在新业态发展下打开新世界大门的一把金钥匙。 展开更多
关键词 建筑师 文化传承 泛建筑学 智能制造 防火设计规范
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煤矿消防灭火机器人系统设计 被引量:5
20
作者 陈骋 陈秀田 朱明亮 《工矿自动化》 北大核心 2022年第4期142-146,共5页
消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少。针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案。结合超宽带(UWB)、... 消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少。针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案。结合超宽带(UWB)、激光雷达技术,采用迭代最近点(ICP)算法实现机器人定位初始化;结合惯性测量装置和里程计数据,采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法实现机器人实时定位,实测定位精度达5~10 cm;通过加入寻找新目标点的容忍距离参数对A^(*)算法进行优化,并采用优化A^(*)算法实现机器人路径规划,测试结果表明,采用优化A^(*)算法进行路径规划用时短,规划的路径合理;通过先验知识生成着火点特征图片库,采用模板匹配方法识别险情目标,测试结果表明,机器人对动态多着火点的虚警率在10%以内,识别率达90%,满足应用要求;采用速度、位置双闭环的串级控制器实现云台俯仰轴和偏航轴角度控制,并通过云台控制将消防弹投射至险情目标,为煤矿精准灭火提供技术支持。 展开更多
关键词 煤矿防灭火 消防灭火机器人 精准灭火 实时定位 UWB 路径规划 目标识别 云台控制
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