2D仿真机器鱼协作过孔策略

针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。

主动磁测距技术在裸眼落鱼井中的重入试验

主动磁测距技术通过对井中套管、落鱼等施加一定的激励,使套管、落鱼等产生相应的磁场强度,探测目标井套管或落鱼的管柱与新钻井眼的距离及相对位置关系来实现井眼连通,在原油泄漏井、井喷失控井等救援方面有重要应用价值。文章介绍了国内自主研发的主动磁测距技术在储气库贯穿盖层及储气层的落鱼废弃井眼中的重入试验,拓展了磁测距技术的应用领域。针对废弃井眼井斜角度大,盖层上部有长段留置钻具的情况,设计新井眼轨迹为渐进探测段、试碰段、回填侧钻伴行段、重入段,并制定了基于主动磁测距技术的轨迹控制要求,对可能出现的复杂情况制定了配套技术措施。该技术在南堡1-29储气库12-198井中进行了现场试验,新钻井眼成功进入废弃井眼,验证了自主磁测距技术在裸眼落鱼井中重入导向的可靠性,其轨迹设计及探测方法、作业流程可为同类型井的应用提供技术借鉴。

明1-C29井无枪身聚能射孔器打捞施工工艺技术

明1-C29井采用54型73-1螺旋无枪身射孔枪射孔时,有8m螺旋射孔枪落井。因ф101.6mm套管内无枪身聚能射孔器弹架的强度高,韧性强,又没有配套的打捞工具和成熟的打捞施工工艺,打捞难度大。本次打捞使用反循环球座配合小直径长冲管,采用反循环实施打捞,克服常规打捞方法无法处理的技术难题,为以后处理该类井下落物提供借鉴。

龙塘水闸枢纽生态鱼道过鱼孔断面设计优化

介绍了龙塘水闸枢纽工程生态鱼道工程的局部水工模型试验。主要目的为研究鱼道过鱼孔断面设计的合理性,并在初步设计方案的基础上进行调整和优化,为鱼道整体模型试验及鱼道设计提供支撑。