基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略

利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理来消除约束反力，并通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型．由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性．为了尽量减少并行计算所需处理器的数目，本文采用了求解规模缩减技术，并基于这个模型提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略．

柔性机械臂正动力学并行计算研究

本文利用虚功率原理来消除约束反力 ,并通过引入Lagrange乘子释放约束 ,得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程。由于这种模型中引进了一些冗余计算 ,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性 ,从而提高了模型的内在并行性 ,最后基于这个模型提出了一种空间柔性机械臂正动力学的并行算法。