面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器(AUV)在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,引入流体坐标系,设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器,并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型;基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器,在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法,使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停;同时,基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明,设计的控制器有效,能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。

面向海上搜救的ASV与AUV的协同控制

针对采用由自主水面船和自主水下航行器组成的异构海洋航行器集群进行协同搜救的问题,采用大地坐标系和船体坐标系建立自主水面船和自主水下航行器的运动学模型;基于视距制导策略,引入流体坐标系,设计适用于自主水面船和自主水下航行器的三维异构协同路径跟踪控制器,实现协同搜救;基于李雅普诺夫稳定性原理证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的面向海洋搜救的三维异构协同路径跟踪控制器是有效的。

一种新的综合TF／TA最优航迹算法

综合ＴＦ／ＴＡ是新一代低空突防技术，ＴＦ／ＴＡ最优航迹的计算是其控制系统的核心。文中提出了一种新的综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹算法，它用动态规划和树型搜索相结合的方法，实时计算综合ＴＦ／ＴＡ最优航迹。算法考虑了飞机机动能力的约束，使最优航迹在不需要平滑处理时就是一个可实现航迹。另外还考虑了威胁的影响，使最优航迹能有效地进行威胁回避。计算结果表明，所得的最优航迹具有综合地形跟踪／回避和威胁回避的能力。

跨界搜索、知识整合与突破性创新

突破性创新以实现企业生产技术的根本性改变和市场模式的颠覆性更新为目标,并能有效提升组织的市场地位和盈利能力。尽管已有研究对突破性创新的驱动机制进行了有益探索,但并未明确解释作为突破性创新基础的异质性知识的来源问题。基于此,依据资源基础理论和领导特质理论,本文建立了跨界搜索对突破性创新的影响模型,探究了知识整合的中介作用以及管理者机会敏锐性的调节作用,并以先进制造企业为研究对象,采用AMOS 21.0和Smart PLS 3.0对调查所得的284份问卷数据进行实证分析。结果表明:前瞻性跨界搜索和追随性跨界搜索对知识整合均有显著的正向影响;知识整合对突破性创新有显著的正向影响;知识整合在前瞻性跨界搜索与突破性创新的关系中起部分中介作用,在追随性跨界搜索与突破性创新的关系中起完全中介作用;管理者机会敏锐性正向调节知识整合对突破性创新的影响。研究结论为企业的突破性创新活动提供理论支持和实践指导。

平行搜索如何影响创新绩效——技术跨越进程视角

后发追赶背景下,技术基础薄弱的本土企业如何提升创新能力成为理论难题。基于搜索时机的平行搜索能打破资源瓶颈,提升后发追赶企业的突破性创新能力和创新绩效。基于资源基础理论和企业能力理论,依据“知识战略-内部能力-绩效结果”研究范式,构建了平行搜索、突破性创新能力和企业创新绩效的理论模型。通过对290份制造企业调研样本的实证研究,得出以下结论:平行搜索对突破性创新能力有积极影响,其中领先搜索是提升突破性创新能力的主要因素;平行搜索对企业创新绩效提升有积极影响,且跟随搜索的影响效应优于领先搜索;突破性创新能力是平行搜索与企业创新绩效间的中介变量;跟随搜索和领先搜索对突破性创新能力的影响,随企业处于技术跨越的不同阶段而独立演化。

Arduino机器人巡迹走迷宫A^＊算法研究

在Arduino巡线小车机器人制作的基础上,结合C++语言完成了机器人小车向心迷宫搜索和A*迷宫求解过程.并研究了巡迹走迷宫机器人的制作方法及软件开发。具有开发灵活、易于实验的优点.

电子病历在随访及科研中的应用

复旦大学附属肿瘤医院利用电子病历系统,为每个门诊和住院病人建立统一标识,病人历次就诊和住院的电子病历均被关联该标识,实现了病人随访信息的自动登记,并建立科研病史,通过结构化病历实现了科研信息的收集与检索。

基于改进的CautiousBug算法的机器人局部路径规划

CautiousBug算法中机器人在沿障碍物边缘绕行时,基于螺线绕行规则不断地调整绕行方向以逃离局部极值点,但调整模式单一,缺乏灵活性。为使机器人更易快速逃离局部极值点,将目标点作为参考信息,在螺线绕行规则中添加了绕行方向调整条件,提出了改进的CautiousBug算法。每当机器人到达螺线绕行规则中的绕行方向调整点时,都要根据绕行方向调整条件来判定是调整绕行方向还是继续朝原方向递进绕行,最终使机器人向更靠近目标点的方向绕行。根据CautiousBug算法中机器人成功逃离局部极值点的条件,添加的绕行方向调整条件可使机器人更易快速逃离局部极值点。仿真结果验证了该算法的有效性。

房室间期自动搜索功能起搏器对病窦综合征患者预后的影响

目的观察自动AV间期搜索功能双腔起搏器减少心室起搏的有效性及对心功能和快速房性心律失常的影响。方法 100例植入DDD/R起搏器的患者(有AV搜索功能50例,无AV搜索功能50例),术后1年内程控获取右室起搏百分比、高频心房事件、检查超声心动图及测试血浆心房利钠肽(ANP)值。结果有AV搜索功能组术后3,6,12个月右室起搏百分比明显小于无AV搜索功能组(18.7%±5.6%vs 82.4%±10.2%,19.8%±6.6%vs 77.3%±9.5%,18.4%±7.3%vs 79.2%±8.6%,P均<0.05)。有AV搜索功能组左室舒张末内径、左房内径、左室射血分数均明显改善(P均<0.05);ANP水平明显降低(203.10±28.20 pg/ml vs 298.80±31.50 pg/ml,P<0.05);高频心房事件也显著减少(18±9次vs 39±11次,P<0.05)。结论有AV搜索功能起搏器明显减少病窦综合征患者右室起搏比例,改善心功能,并减少高频心房事件。

下颌骨髁突骨折治疗的Meta分析

目的应用Meta分析方法系统评价下颌骨髁突骨折保守治疗和手术治疗的疗效。方法以下颌骨髁突、颞下颌关节、下颌骨骨折、坚固内固定、关节固定技术为关键词,利用MEDLINE、EMBASE、The Cochrane Library和CNKI数据库检索中英文文献,按标准筛选文献,进行文献评价和Meta分析。结果17篇文献符合纳入标准,其中1篇文献是随机对照研究,另外16篇为回顾性对照研究。手术组和非手术组比较,术后最大张口度、最大前伸距离、张口偏斜的发生率无显著性差异,术后错、颞下颌关节疼痛和弹响的发生率有显著性差异(P<0.05)。结论因为纳入研究的文献质量较低,尽管Meta分析的一些结果有统计学意义,但对于手术治疗或保守治疗髁突骨折的评价不是结论性的,需要进行更多高质量的研究。

基于双子群和分区采样的果蝇优化新算法

针对传统果蝇优化算法面临的搜索半径依赖性大、收敛稳定性差、难以协调全局搜索能力及局部搜索能力等问题,提出基于双子群和分区采样的果蝇优化新算法.将果蝇种群划分为搜索果蝇子群和跟随果蝇子群并分别使用这2个子群进行全局化搜索与局部精细化搜索;在每次迭代过程中利用基于分区采样的搜索果蝇位置更新策略,提高算法全局搜索的稳定性;定义了群体聚集度的概念并将其用于协调果蝇的全局搜索能力和局部搜索能力.针对6种典型函数及工业控制系统的测试结果表明,该算法收敛精度高、稳定性好、收敛速度快,与传统算法相比,表现出明显优势.

面向海上搜救的UAV与USV集群协同路径跟踪控制

[目的]针对由无人机(UAV)与水面无人艇(USV)组成的异构无人集群系统,研究其在海上搜救过程中的三维协同路径跟踪控制问题。[方法]首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立UAV和USV的运动学模型,同时建立流体坐标系,以设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,并在Serret-Frenet坐标系下建立UAV和USV的路径跟踪误差模型;然后,在运动学层面设计三维视线(LOS)制导律,并基于此提出一种适用于异构海洋航行器集群的协同路径跟踪控制方法,从而使UAV与USV组成的集群系统可以有效跟踪设定的参数化路径;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论分析该控制系统的稳定性。[结果]仿真结果验证了所提异构海洋航行器集群协同路径跟踪控制方法的有效性。[结论]研究成果可为面向海上搜救的无人航行器集群协同路径跟踪控制方法提供参考。

无人机搜索和跟踪的模糊认知控制器设计方法

搜索和跟踪是无人机应用中非常重要的问题,采用模糊认知图理论提出一种智能控制器设计方法。所设计的模糊认知控制器在改变无人机动作行为的同时能使任务航线稳定而平滑地切换,地面操作员只需下达基本指令,就能够以外部事件节点激活和改变无人机执行搜索和跟踪任务的行为节点,实现人和无人机基于语义的高层次交互。研究结果表明:这种模糊认知控制器能够根据地面操作员指令等基本事件自动实现无人机行为的过渡和其运动轨迹的平滑切换,明显减小地面操作员的工作量。

人肉搜索侵害人格利益之请求权研究

信息披露和后续侵害是人肉搜索中的核心法律问题,在私法上主要涉及到对人格利益的侵犯。在我国现行人格权法体系下,基于名誉权、肖像权的救济具有局限性,基于隐私权的救济则更具普适性。现行法上对隐私利益的二元保护模式构成了对人肉搜索侵犯人格利益之主要救济方式。

一种新的最优地形跟随轨迹算法

考虑地形因素和敌方威胁的潜在影响，研究了在安全保障前提下，飞行时间－地形庶蔽程度综合最优的地形跟随飞行轨迹问题， 提出一种新的最优地形跟随飞行轨迹的算法。首先定义了最小危险曲面， 通过坐标变换将飞行器的运动方程变换到该曲面上； 再运用极小值原理， 求出满足飞行时间－地形遮蔽最优的轨迹的微分方程组； 最后用一维搜索算法， 通过寻求微分方程的初值解出了最优轨迹。仿真结果表明该算法所产生的三维轨迹光滑连续， 不仅能紧密跟踪地形， 而且能自动回避威胁和障碍。

双腔起搏器自身房室传导搜索功能临床应用

目的评价具有自身房室传导搜索功能(Autointrinsic Conduction Search,AICS)双腔起搏器减少右心室起搏比例的效果。方法选择18例病窦综合征患者(排除Ⅲ度房室传导阻滞患者),观察应用AICS功能前后患者自身房室传导的比例变化。结果除2例失访外,16例在自身房室传导功能打开后,总心室起搏比例明显下降(5.43±1.7%vs29.5±10.05%,P<0.05),心室起搏百分比>10%的患者比例亦明显减少(5/16例vs10/16例)。结论自身房室传导自动搜索功能可以有效降低右心室起搏的比例,因而可以减少起搏器的能量消耗,改善患者血流动力学效应。

地形跟随飞行中光轴搜索策略

针对在地形跟随中使用长焦相机的视野丢失问题,提出光轴搜索策略。该策略采用基于情景判别的分段适配处理方法,通过分析导引特征点与飞行器的相对位置,不改变原导引律的计算复杂度,给出扫描指令。实际地形数据仿真结果证明,使用本策略后能够获得更丰富的地形信息,避免地形点视野丢失的问题,达到更好的地形跟踪效果。

民国时期继受英美法理念概介——以日人宫本英雄著《英吉利法研究》为中心

民国时期为中国近代法学之奠基时期,除却国人出版的大量专著,翻译外国法学著作也颇多,但关涉英美法制之作则较少,而日本学者宫本英雄原著、骆通翻译的《英吉利法研究》则为其代表。本文即以《英吉利法研究》为中心,概介民国时期继受英美法理念之途径及意义,尤其指出了法之会通与融合之势。

人肉搜索“搜索”出的法律问题

当人肉搜索突破道德涉及法律,人肉搜索行为就演变为网络侵权法律问题:侵犯隐私权和名誉权的直接法律问题;法律制裁与道德谴责的区别、人肉搜索的后续侵权行为、提供搜索论坛网站的法律责任间接法律问题。但人肉搜索侵权行为并不是抽象和不可捉摸的,只是披着网络外衣,与一般的侵权行为没有本质的区别。

以资源重构为中介的平行搜索对后发企业协同追赶的影响研究

在技术和市场双轮驱动的转型背景下,后发企业如何摆脱“落后-追赶-落后”的追赶困境以实现技术和市场协同追赶值得关注。基于创新搜索、资源重构以及后发追赶相关理论,探究平行搜索对后发企业协同追赶的影响以及资源重构的中介机制,以212份调查样本进行实证分析并通过Bootstrap方法检验中介效应,揭开了平行搜索影响后发企业协同追赶的“黑箱”机制。研究表明:领先搜索与跟随搜索对后发企业协同追赶均有促进作用;领先搜索正向影响资源重组却负向影响资源重置,而跟随搜索对资源重组和资源重置的影响与之相反;资源重组和资源重置均对协同追赶有促进作用,二者在领先搜索和跟随搜索与协同追赶之间发挥部分中介作用。