基于Internet的力觉临场感遥操作机器人系统设计

力觉临场感遥操作机器人系统通信通道中存在的通信时延严重影响了操作性能 ,甚至使系统不稳定。当用 Internet传输信号时 ,时延是时变或随机的 ,对系统的影响尤为剧烈。为了解决这个问题 ,文章对时变时延和数据丢失进行了处理 ,最后提出了一种基于虚拟模型的从手受力预测方法。实验表明对系统的设计是非常有效的。