威斯康星大学发展战略规划2020 Forward专项考察

基于美国威斯康星大学2020 Forward专项的考察结果显示:实施大学发展战略规划在价值逻辑层面呈现校园文化传统、绩效管理工具和危机应对方案三重意蕴;在行动要素层面有赖于目标体系、主体网络和保障机制的协同增效;在反馈闭环层面应形成“目标回溯-措施谋划-评价措施-行动成果-评估成效”的系统耦合。威斯康星2020 Forward的实践经验表明,战略思维、目标分解、全员参与和有效评估是大学发展战略规划精准落地、高效实施的四个关键原则。

Snyder希望理论下前移式护理方案在危重症脑出血患者中的应用效果

目的 探讨Snyder希望理论下前移式护理方案在危重症脑出血患者中的应用效果。方法 选择2021年1月—2022年8月聊城市人民医院收治的80例危重症脑出血患者,根据随机信封法将其分为对照组(40例)和观察组(40例)。对照组采用常规护理方案,观察组在对照组基础上采用Snyder希望理论下前移式护理方案。比较两组护理效果、再出血情况、神经损伤程度、生活质量、心理状态和护理满意度。结果 观察组护理总有效率高于对照组(95.00%vs.85.00%),再出血率低于对照组(0 vs.7.50%),差异有统计学意义(P<0.05)。干预后,两组意识水平、凝视、视野、面瘫、上下肢运动、共济失调、感觉评分及美国国立卫生研究院卒中量表总分均低于干预前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(t=5.453、11.393、19.039、7.383、16.248、9.993、28.399、8.693,P<0.05)。干预后,两组定向、记忆力、即刻回忆力、注意计算力、语言能力评分及简易智能精神检查量表总分均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(t=10.278、6.817、6.223、6.040、5.420、8.485,P<0.05)。干预后,两组行动能力、力量、交流、生活能力、社会能力评分均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(t=4.784、14.700、14.281、4.069、6.556,P<0.05)。干预后,两组焦虑自评量表、抑郁自评量表评分均低于干预前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(t=11.479、12.575,P<0.05)。观察组护理总满意度高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=4.476,P<0.05)。结论 Snyder希望理论下前移式护理方案可有效改善危重症脑出血患者的护理质量、生活质量和心理状态,提高护理满意度,促进神经功能恢复。

遥操作机械臂在托卡马克内运动轨迹的虚拟仿真研究

针对托卡马克聚变装置中遥操作的运动轨迹问题,基于MATLAB和V-REP(虚拟机器人实验平台)软件搭建了真空室维护机器人三维场景仿真平台。通过建立机械臂的D-H参数对其进行运动学分析,使用蒙特卡洛方法求出机械臂可达的工作空间。采用高次多项式插值方法规划出一条平滑连续的插值曲线,完成了CFETR真空室遥操作的运动轨迹仿真,从而得到机械臂末端仿真曲线。各关节的角速度和扭矩变化平稳,且最大值未超过机器人的设计值,这一定程度上验证了算法的正确性和轨迹规划的可行性。仿真结果表明,机械臂能够适应真空室内部的复杂环境,可以有效地规划出满足既定空间任务要求的运动轨迹,对托卡马克装置中遥操作的应用和轨迹规划有一定的积极意义。

基于工业物联网多感知技术的消防巡检机器人研究

针对现有消防机器人路径规划蚁群算法全局搜索能力弱、收敛速度慢、易陷入局部最优的难题,提出了一种基于回滚和正反向优化策略的蚁群路径规划算法。它通过改进全局初始化信息,采用回滚策略和蚁群正反向优化方法,提升全局搜索能力和速度。基于MATLAB和ROS的仿真结果表明:本文提出的改进蚁群算法提高了收敛性,减少了迭代次数,缩短了巡逻路径长度,为消防机器人火场救援节省宝贵的时间。

Calculation of Taper Rolling Time in Plan View Pattern Control Process

The forward slip model with adhesion was used to derive the formula of calculating taper rolling time. The relation between the rolling time and the taper length and the relation between the rolling time and the taper thickness can be obtained. The numerical solution for this formula was used on site. According to the simulation result, the roll gap value should be changed linearly with rolling time.

不同治疗计划优化方式在听神经瘤伽马刀治疗中的剂量学比较

目的:比较手动的正向计划(manual forward plan,M-FP)、手动靶点的逆向计划(manual shot inverse plan,MS-IP)和自动靶点的逆向计划(automatic shot inverse plan,AS-IP)在听神经瘤靶区和危及器官(organ at risk,OAR)的剂量学差异。方法:回顾接受伽玛刀治疗的26例听神经瘤患者,分别重新设计M-FP、MS-IP和AS-IP。比较靶区剂量分布、照射时间和OAR剂量参数。结果:靶区剂量分布两种IP的覆盖率、选择性、Paddick适形度指数(PCI)均好于M-FP,差异有统计学意义(P<0.05),两种IP之间差异无统计学意义(P>0.05);AS-IP的梯度指数(GI)略高于其余两种计划,与M-FP比较差异无统计学意义(P>0.05),与MS-IP比较差异有统计学意义(P<0.05);三种计划的照射时间从高到低依次为M-FP、MS-IP、AS-IP,两两比较差异均有统计学意义(P<0.05)。OAR的剂量两种IP耳蜗的D_(max)、D_(mean)均低于M-FP,差异有统计学意义(P<0.05),两种IP之间差异无统计学意义(P>0.05);三种计划脑干的D_(max)、D_(0.1 cc)、D_(mean)差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:Leksell伽玛刀GammaPlan中的IP在优化过程中可能是一种次优的计划,但与FP相比,IP的靶区剂量分布略优,对小体积OAR保护更好,治疗时间上也体现出明显优势。如果未来进一步完善优化模式,或许对临床患者个体化的治疗有重要意义。

系统思维下基础教育学校课程建设的实践反思与优化路径

学校课程建设是基础教育课程高质量建设的重要内容,是基础教育迈向高质量发展的必要环节。自基础教育新课程改革以来,学校课程建设取得了显著的成绩,但是仍然存在着课程规划宏观把握不足、学校课程建设反思有弱项、实践有偏离、内在合力激发有短板等实践问题。学校应该运用系统思维,坚持整体性、层次性、稳定性和系统性的原则,以“前瞻性思考、全局性谋划、整体性推进”的思路开展学校课程建设的各项工作,实现课程育人成效的整体性与最优化。

引入路径夹角的粒子群-禁忌搜索寻优的速度前瞻算法研究

对于数控系统中路径为连续微线段的情况,本文提出一种采用路径夹角进行优化的多轨迹速度前瞻算法。首先基于前后路径的约束关系初算衔接速度;其次,利用路径夹角对衔接速度和最大加加速度进行矢量函数映射;最后,将所得的加减速参数带入S加减速模型,得到非对称S型加减速数据。并且采用粒子群-禁忌搜索混合算法对路径夹角的调整系数进行优化,通过熵权法计算适应度函数合成指标的权重,得到全局最优解。结果表明,相较于传统S型加减速,本文采用的算法显著提高了加工效率,具有较高的柔性,极大的提升了加工精度。

深度强化学习采摘机器人安全防护设计

为避免深度神经网络路径决策失败给采摘机器人造成损害,提出一种适用于深度强化学习采摘机器人的安全防护设计方案。方案采用多组神经网络共同对机器人的状态进行决策,并利用V-Rep搭建平台进行仿真,结果表明,采用安全方案驱动机器人时,不仅能遏止机器人的错误动作,还能有效提高机器人路径决策的成功率。上述研究对设计深度强化学习机器人控制方案有一定的参考价值。

六自由度机械臂运动分析及轨迹规划

针对韩国现代公司生产6R机械臂,以该机械臂为研究目标,通过改进后的D-H法建立模型,获取机器人的几何参数,最终提出一种有效的正逆运动算法。通过MATLAB软件进行模拟仿真,可以准确地验证正逆运动算法的有效性,并且详细描述了机械臂在关节空间中的轨迹规划,最后利用蒙特卡洛法得到机械臂各个反射角度的工作空间图。

双工位模块化磨削机器人运动学及动力学仿真

基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动学仿真模拟,以获得每个关节的运动关系曲线。随后对机器人模型进行动力学仿真模拟,得到每个关节的力矩曲线。模拟结果显示:机器人每个关节的运动和力矩连续,双工位模块化磨削机器人系统在工作时能够保持较高的精度,并且仿真值的相对误差在5%以内,表明模拟结果具有较高的可靠性,文中研究为磨削机器人系统设计提供一定的指导。

从破除“迷信”到再读原典:“大跃进”前后中国共产党经济思想的转变

为探索符合国情的社会主义经济建设道路,中国共产党以苏联为鉴戒,努力实现马克思主义原理与中国实际的第二次结合。为此,中国共产党对马克思列宁主义的经典经济学说和苏联经验做了突破,寻求超越苏联式计划经济模式的“跃进”式经济发展模式。由于苏联计划经济的理论依据正是马列主义经济学说,反对这种经济模式必然需要对马列主义经济学原典进行再审视。于是,中国共产党力主破除对马列主义理论原典的“迷信”。但很快,“大跃进”的失败使中共中央不得不将思路回到马列主义原典所指出的观念和理论之上,并开展了大规模的读书活动。建基于理论原典的计划经济秩序也随之建立和巩固起来。中国共产党的经济思想走过了一条否定之否定的螺旋式道路。

基于服务设计思维的货代揽货方案优化探究

文章以国际货运代理揽货业务方案的迭代优化设计为例,基于服务设计思维,聚焦客户视角,绘制客户体验地图,分析痛点、机会点,提出满足客户需求的解决方案,并为揽货业务教学实施提供新的思考与实践方向。

基于D-H算法的四轴焊缝跟踪机械臂的设计及应用

开展运动学及动力学分析是研究机械臂的基础,D-H参数法是广泛应用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机械臂的运动情况和动态性能,并验证模型的可行性。文章利用D-H参数法建立了机械臂的运动模型,并用MATLAB机器人工具包分析了该机械臂的正逆运动学特性,通过运动学轨迹仿真研究,验证了该运动模型的可行性。

大湘西地区乡村社区资本赋能乡村振兴的规划实践路径——以张家界市桑植县厂湾村为例

文章从乡村社区资本视角,厘清大湘西地区资本赋能乡村振兴战略实施的基本思路,提出“瞻前—理本—顾后”的规划实践路径,兼顾民生基础与振兴提升两个层次,涵盖资源评估、资产整合和资本运营全过程,识别乡村社区资本,重塑乡村社区价值,赋能乡村振兴实施。文章以大湘西地区张家界市桑植县厂湾村实践为例,分析其乡村社区资本赋能乡村振兴的探索过程与应用经验,首先将挖掘资本价值纳入规划前期调研,其次以空间管控、存量盘活和微量新增作为规划中期编制重点,最后将愿景实现植入规划后期实施中。该实践案例的基础始终是以村民为主体的共同缔造。

基于优化遗传算法的焊接机器人路径规划研究

为提高焊接机器人的精度和效率,得到最优的机器人路径规划,以现代HA006型机器人为研究对象,在SolidWorks平台构建其三维模型,依据D-H法获得其连杆参数数据,进行运动学正逆解理论计算,使用MATLAB robotics工具箱进行运动学正逆解验证;使用五次多项式曲线方法进行关节空间轨迹规划,发现加速度在开始结束位置的突变是影响运动过程平稳性的主要原因;基于优化遗传算法进行路径规划,将适应度函数结合路径长度和平滑度两项指标,最终仿真得到平滑的优化路径曲线。

基于轮廓优化技术在乳腺癌调强放疗计划设计中的应用

目的放疗在乳腺癌综合治疗中起着非常重要的作用,调强放疗(intensity-modulated radiation therapy,IMRT)有助于更好地保护正常组织和器官。文中探讨乳腺癌放疗采用正向IMRT计划的方法和规律。方法总结152例乳腺癌患者行IMRT的计划设计方案,均采用基于轮廓优化技术,根据靶体积和危及器官预设不同射束的主野形状,手工补野,正向优化设计完成IMRT计划。结果剂量分布及剂量体积直方图满足临床要求,计划大体肿瘤体积(planning gross tumor vol-ume,PGTV)(38/45)的D95≥60 Gy,大体肿瘤体积(gross tumor volume,GTV)(45/45)的V95≥60 Gy,临床靶体积(clinical tar-get volume,CTV)(125/152)的V95≥50 Gy,患侧肺(100/152)的D20≤20 Gy,健侧乳腺平均剂量5.2 Gy;子野数18～45,平均值32,中位数26;总跳数380.5～750.2,平均值480.8,中位数455.4;2007年12月之前的64例患者单次治疗时间没有统计,之后的88例患者,单次治疗时间12.9～28.3 min,平均值17.2 min,中位数16.5 min。结论 IMRT技术给乳腺癌的放疗带来了全新的解决方案和理念,基于轮廓正向优化技术运用得当,可得到与逆向优化相当的剂量分布。

重大科技基础设施领域发展动态与趋势

重大科技基础设施是现代科学研究取得进展和突破必不可少的支撑条件和技术手段。世界各国,特别是科技发达国家,非常重视重大科技基础设施的战略规划、前瞻部署、建设和应用。本文回顾了近年来重大科技基础设施领域世界各国的战略规划、项目部署,以及相关的最新举措,从八个方面分析了现阶段重大科技基础设施领域的国际发展动向和趋势特点,总结了我国近两年来在重大科技基础设施领域的新动向,并从中得到几点启示供决策者参考。

鼻咽癌放射治疗正向调强计划设计方法

目的利用正向调强计划实现鼻咽癌放射治疗计划设计,总结出适合笔者单位的计划设计方案。方法选择2009年1月至2010年5月40例鼻咽癌患者,其中男性26例,女性14例,年龄30～70岁,平均年龄45岁。进行鼻咽癌治疗计划设计,讨论鼻咽癌计划设计的技巧。根据靶区和危及器官的形态和位置、预设射野方向,人工设置射野形状,根据处方剂量做射野权重的优化,再人为增加子野并调整子野形状,再优化,循环调整和优化,最后得到合适的计划。结果在所有病例中,一般预设7个大野,角度是210°、260°、300°、0°、60°、100°、150°,实际射野角度可以在预设方向附近做调整。根据处方剂量设计计划,大体靶体积(GTV1)为(6636.45±126.43)cGy,均匀度为1.0660±0.0217;临床靶体积(CTV1)为(6396.08±106.01)cGy,均匀度为1.1440±0.0306;CTV2为(5647.16±197.53)cGy,均匀度为(1.0860±0.0456)。并且所有计划基本满足90%CTV达到100%处方剂量,95%以上GTV达到100%处方剂量。结论调强放射治疗(IMRT)是先进的放射治疗技术,但正向调强计划的优劣很大程度上取决于操作者的经验,掌握合适技巧,运用合理方案,才可以得到符合要求的计划,总体说来鼻咽癌的正向调强计划比逆向调强计划有更加灵活的射野形状设置和权重给予,更有助于满足临床要求。

正向搜索方法求强规划解

以规划领域中的不确定状态转移系统作为研究对象,设计了求强规划解问题中的状态分层方法,状态被分层以后,求强规划解只需要从初始状态出发,逐次向下层状态转移到目标状态就可以了,在此基础上,设计了用正向搜索方法求强规划解的算法。实验结果表明:所设计的算法比用反向搜索方法求强规划解算法的效率高。