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The Bivariate Normal Integral via Owen’s T Function as a Modified Euler’s Arctangent Series
1
作者 Janez Komelj 《American Journal of Computational Mathematics》 2023年第4期476-504,共29页
The Owen’s T function is presented in four new ways, one of them as a series similar to the Euler’s arctangent series divided by 2&#960, which is its majorant series. All possibilities enable numerically stable ... The Owen’s T function is presented in four new ways, one of them as a series similar to the Euler’s arctangent series divided by 2&#960, which is its majorant series. All possibilities enable numerically stable and fast convergent computation of the bivariate normal integral with simple recursion. When tested  computation on a random sample of one million parameter triplets with uniformly distributed components and using double precision arithmetic, the maximum absolute error was 3.45 × 10<sup>-</sup><sup>16</sup>. In additional testing, focusing on cases with correlation coefficients close to one in absolute value, when the computation may be very sensitive to small rounding errors, the accuracy was retained. In rare potentially critical cases, a simple adjustment to the computation procedure was performed—one potentially critical computation was replaced with two equivalent non-critical ones. All new series are suitable for vector and high-precision computation, assuming they are supplemented with appropriate efficient and accurate computation of the arctangent and standard normal cumulative distribution functions. They are implemented by the R package Phi2rho, available on CRAN. Its functions allow vector arguments and are ready to work with the Rmpfr package, which enables the use of arbitrary precision instead of double precision numbers. A special test with up to 1024-bit precision computation is also presented. 展开更多
关键词 Owen’s T function Bivariate Normal Integral Euler’s arctangent Series RECURSION R Package Phi2rho
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基于样条插值的非线性自干扰对消技术
2
作者 赵忠凯 关泽越 李虎 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期2916-2925,共10页
针对雷达干扰机收发天线之间存在的非线性自干扰耦合问题,研究一种基于样条插值的非线性自干扰对消方法。该方法将样条插值和自适应滤波相结合,分别建立样条哈默斯坦模型和样条维纳模型,通过引入鲁棒性较强的反正切(arctangent,ARC)函... 针对雷达干扰机收发天线之间存在的非线性自干扰耦合问题,研究一种基于样条插值的非线性自干扰对消方法。该方法将样条插值和自适应滤波相结合,分别建立样条哈默斯坦模型和样条维纳模型,通过引入鲁棒性较强的反正切(arctangent,ARC)函数作为代价函数,得到两种模型下样条控制点和滤波器系数的自适应学习规则,并分析样条控制点数量对自干扰对消性能的影响。仿真实验表明,对于带宽为60 MHz的信号,所提基于ARC参数学习方法与传统最小均方参数学习方法相比,对消比获得4 dB左右的提升,收敛速度提高1倍。另外,针对信道突变的场景,所提方法跟踪性能好且稳态误差低。当背景噪声中存在非高斯脉冲干扰时,所提方法能够有效应对脉冲噪声环境下的干扰。 展开更多
关键词 非线性自干扰对消 样条插值 反正切函数 脉冲噪声
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基于反正切函数拟合的亚像素边缘检测方法 被引量:8
3
作者 孙秋成 孙维健 +1 位作者 徐中宇 宁闯 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第4期905-908,共4页
由于传统基于拟合的亚像素边缘算法的模型较复杂且求解时间较长,文章提出了一种基于反正切函数拟合的亚像素边缘检测算法。首先,利用根据提出的一维反正切边缘模型,通过最小二乘拟合给出一维边缘检测方法;随后,利用矩的旋转不变性理论... 由于传统基于拟合的亚像素边缘算法的模型较复杂且求解时间较长,文章提出了一种基于反正切函数拟合的亚像素边缘检测算法。首先,利用根据提出的一维反正切边缘模型,通过最小二乘拟合给出一维边缘检测方法;随后,利用矩的旋转不变性理论计算边缘投影方向,可以将二维边缘曲面投影为一维边缘曲线,从而将二维边缘检测问题转化为一维边缘检测。实验结果表明,在不影响精度的前提下,文章提出的方法的运算时间要低于传统基于拟合方法,如基于高斯模型的检测算法。因此,基于反正切函数拟合的亚像素边缘检测算法基本满足图像测量的稳定可靠、高精度、强实时性要求,具有较好的实用性。 展开更多
关键词 亚像素边缘检测 反正切函数 图像处理 空间矩
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高耗能自解耦式MR阻尼器的设计及性能试验 被引量:4
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作者 于国军 杜成斌 万发学 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期426-431,515,共6页
为设计制作基于土木建筑结构振动控制的高耗能自解耦式磁流变(magneto-rheologcal,简称MR)阻尼器,通过对阻尼器设计的关键技术、阻尼器的性能试验及力学模型的参数识别进行研究,得知在副活塞中设置解耦装置可使阻尼器在不同的振幅下具... 为设计制作基于土木建筑结构振动控制的高耗能自解耦式磁流变(magneto-rheologcal,简称MR)阻尼器,通过对阻尼器设计的关键技术、阻尼器的性能试验及力学模型的参数识别进行研究,得知在副活塞中设置解耦装置可使阻尼器在不同的振幅下具有不同的刚度和阻尼特性,在主活塞中将永久磁场和电流磁场结合起来实现阻尼器的逆向控制的设计思路是可行的,铜制隔磁环的设置保证了磁力线沿理论设计的路径穿行,又使线圈避免与磁流变液的长期接触腐蚀,从而提高其耐久性。通过对阻尼器采用基于反正切函数的MR阻尼器模型进行参数识别,得到了与试验结果吻合的MR阻尼器的力学模型。 展开更多
关键词 自解耦 磁流变阻尼器 反正切函数 力学模型 参数识别
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一种改进 CORDIC 算法的反正切计算 被引量:4
5
作者 李雪 徐洋洋 +1 位作者 邱雅倩 姚亚峰 《电视技术》 2019年第2期14-18,共5页
传统流水线结构的坐标旋转数字计算(Coordinate Rotation Digital Computer,CORDIC)算法的迭代周期固定,在实现反正切函数运算时存在硬件资源消耗过多、输出时延较长等问题,提出一种基于查找表的改进的CORDIC算法。该方法不仅通过缩减... 传统流水线结构的坐标旋转数字计算(Coordinate Rotation Digital Computer,CORDIC)算法的迭代周期固定,在实现反正切函数运算时存在硬件资源消耗过多、输出时延较长等问题,提出一种基于查找表的改进的CORDIC算法。该方法不仅通过缩减有效数据位宽、合并迭代等手段节省了剩余角度Z路径的计算量,而且还消除了的增益因子的影响,有效的减小了硬件资源消耗及电路面积。分别使用matlab以及XILINX ISE进行理论建模分析仿真以及实际验证,结果表明:改进CORDIC算法在保证输出精度前提下,电路工作速度有一定提高,输出时延也有所减少,寄存器消耗节省50.6%,有效的降低了硬件资源消耗,适合实时性强、硬件资源有限的现代通信应用场合。 展开更多
关键词 坐标旋转数字计算机 查找表 反正切函数 现场可编程门阵列 数字信号处理
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PMSM无传感器控制的新型滑模观测器设计 被引量:17
6
作者 高仁璟 李希伟 《电机与控制应用》 北大核心 2014年第11期7-13,共7页
据永磁同步电机的数学模型及滑模变结构控制理论,设计了新的滑模观测器用于估算电机的转子位置和速度,实现永磁同步电机无传感器控制。在传统滑模观测器基础上进行了三次改进,采用饱和函数代替开关函数,将饱和函数进行反正切函数优化,... 据永磁同步电机的数学模型及滑模变结构控制理论,设计了新的滑模观测器用于估算电机的转子位置和速度,实现永磁同步电机无传感器控制。在传统滑模观测器基础上进行了三次改进,采用饱和函数代替开关函数,将饱和函数进行反正切函数优化,并引入截止频率可变的低通滤波器。设计了一种应用滑模变结构理论与常规PID控制的混合控制方法,削弱了抖振问题,提高了转子位置和速度估算精度,实现了永磁同步电机的精确控制。仿真结果验证了其可行性和有效性。 展开更多
关键词 无传感器 滑模观测器 永磁同步电机 反正切函数 矢量控制 PID控制
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快速反正切跟踪微分器设计 被引量:2
7
作者 任彦 赵冠华 刘慧 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期412-416,共5页
针对反正切跟踪微分器存在整定参数困难和在平衡点附近收敛慢等问题,设计了一种快速收敛的反正切跟踪微分器。在反正切函数中引入线性函数和终端吸引子函数构造了快速反正切跟踪微分器,并证明了其稳定性,使系统在远离平衡点和接近平衡... 针对反正切跟踪微分器存在整定参数困难和在平衡点附近收敛慢等问题,设计了一种快速收敛的反正切跟踪微分器。在反正切函数中引入线性函数和终端吸引子函数构造了快速反正切跟踪微分器,并证明了其稳定性,使系统在远离平衡点和接近平衡点都能快速并稳定地向平衡点收敛。这种线性与非线性组合的连续函数形式,提高了系统的跟踪能力,并且有效地抑制了噪声。可实现对信号快速而精确的微分和跟踪,且形式简单、易于实现。仿真结果表明快速反正切跟踪微分器具有优良的性能。 展开更多
关键词 跟踪微分器 非线性 终端吸引子函数 反正切函数
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改进的基于四象限反正切函数的鉴别器算法 被引量:2
8
作者 姜毅 张淑芳 +1 位作者 胡青 孙晓文 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期849-854,共6页
为了解决GPS接收机载波跟踪环路中鉴别器算法运算量大的问题,提出了一种改进的锁相环和锁频环共用四象限反正切函数单元的鉴别器算法。环路通过共用的四象限反正切函数单元和校正函数,使得锁相环对导航数据跳变不敏感,锁频环能够克服频... 为了解决GPS接收机载波跟踪环路中鉴别器算法运算量大的问题,提出了一种改进的锁相环和锁频环共用四象限反正切函数单元的鉴别器算法。环路通过共用的四象限反正切函数单元和校正函数,使得锁相环对导航数据跳变不敏感,锁频环能够克服频率调整模糊度。此外,还在加性高斯白噪声条件下通过仿真对鉴别器算法中的参数设置问题进行了讨论。理论分析对比和仿真实验表明:该改进的鉴别器算法不但具有良好的鉴相和鉴频能力,而且与传统鉴别器算法相比具有运算量小、复杂度低的特点,从而达到提高载波跟踪环路的运算速度,减少系统资源占用的目的。 展开更多
关键词 信息处理技术 鉴别器 锁相环 锁频环 四象限反正切函数
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主动转向系统的变传动比设计及电机控制研究 被引量:8
9
作者 李志鹏 单长伟 +1 位作者 那少聃 奚文龙 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第5期19-26,共8页
针对传统变传动比曲线会造成电机角加速度波动的问题以及主动转向系统需满足响应速度快、鲁棒性强的要求,首先采用基于函数模型拟合的思路,构造反正切函数模型,通过最小二乘法对基于固定稳态转向系统增益的变传动比曲线进行局部拟合,使... 针对传统变传动比曲线会造成电机角加速度波动的问题以及主动转向系统需满足响应速度快、鲁棒性强的要求,首先采用基于函数模型拟合的思路,构造反正切函数模型,通过最小二乘法对基于固定稳态转向系统增益的变传动比曲线进行局部拟合,使得两者在中速段达到最佳逼近。然后根据拟合变传动比曲线设计了全局快速Terminal滑模鲁棒控制律,实现对电机角位移信号跟踪。最后建立Matlab/Simulink仿真模型。与PID算法的对比实验结果表明:全局快速Terminal滑模控制算法响应快、无超调、无抖振,在各种工况下能准确、快速跟踪位置信号。由此可见:拟合变传动比曲线能明显改善电机角加速度的波动;全局快速Terminal滑模算法适用于主动转向系统的角位移控制。 展开更多
关键词 主动转向 变传动比 反正切函数 最小二乘法 全局快速Terminal滑模
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一种降低OFDM系统峰均功率比的压扩变换方法 被引量:1
10
作者 朱晓东 朱光喜 林沛 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2009年第4期70-72,77,共4页
为了降低OFDM系统中的峰均功率比,提出利用反正切变换对OFDM信号进行压扩处理.反正切压扩可以在压缩大信号的同时,增强小信号,从而提高了OFDM系统的误码率性能.仿真结果表明,与著名的μ律压扩方法相比,反正切压扩可以获得更好的峰均功... 为了降低OFDM系统中的峰均功率比,提出利用反正切变换对OFDM信号进行压扩处理.反正切压扩可以在压缩大信号的同时,增强小信号,从而提高了OFDM系统的误码率性能.仿真结果表明,与著名的μ律压扩方法相比,反正切压扩可以获得更好的峰均功率比性能和更低的误码率.该方法应用简单,不受载波数量和调制方式的限制. 展开更多
关键词 正交频分复用 峰均功率比 压扩变换 反正切函数
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一种反正切函数的高精度算法的FPGA实现 被引量:1
11
作者 吴正平 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第6期79-81,共3页
在旋转编码器设计中常利用两个传感器去获得转子在某一位置时的一对正交输出的电压信号,然后用到arctan函数计算转角.本文研究了一种基于CORDIC算法计算arctan函数的方法,除巧妙利用右移解决算法收敛性问题外,还利用时钟信号的上升沿和... 在旋转编码器设计中常利用两个传感器去获得转子在某一位置时的一对正交输出的电压信号,然后用到arctan函数计算转角.本文研究了一种基于CORDIC算法计算arctan函数的方法,除巧妙利用右移解决算法收敛性问题外,还利用时钟信号的上升沿和下跳沿分别处理移位运算和迭代运算,使得算法的执行效率提高了一倍.最后用Cyclone的EP1C20F400C8芯片仿真实现该算法.仿真结果表明,系统稳定性好,精度高,占用资源少,能满足旋转编码器快速解码的要求. 展开更多
关键词 反正切函数 CORDIC FPGA
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基于三维反正切函数拟合的光斑质心提取算法 被引量:7
12
作者 张惠 李国平 +1 位作者 张勇 胡守伟 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期268-275,共8页
在诸多需要对光斑质心进行定位的领域里,光斑质心定位的精确性和稳定性都是至关重要的。根据光学系统对物体边缘的模糊原理,提出一种新的光斑中心提取算法。该算法是以反正切函数为基函数,通过对其变量代换从而得到可以拟合光斑灰度分... 在诸多需要对光斑质心进行定位的领域里,光斑质心定位的精确性和稳定性都是至关重要的。根据光学系统对物体边缘的模糊原理,提出一种新的光斑中心提取算法。该算法是以反正切函数为基函数,通过对其变量代换从而得到可以拟合光斑灰度分布的函数。求解过程中首先通过高斯-牛顿法进行迭代,然后再通过最小二乘法进行最优解估计。文中先通过仿真分析,对比了文中算法与传统算法的优劣,进一步通过实验验证该方法相对于传统方法的优势。实验结果表明:基于文中算法光斑质心提取精度为0.125 3个像素;此时角度传感器的测角精度为0.172 3″,优于传感器技术要求的0.25″。文中算法对噪声、对比度、光斑的长宽比和大小的综合性能优于传统算法,实验结果稳定可靠,满足角度传感器使用要求。 展开更多
关键词 光斑中心提取 亚像素检测 反正切函数变换 灰度拟合
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一种改进的变步长LMS自适应滤波算法 被引量:4
13
作者 石嘉豪 罗雅愉 +2 位作者 刘威杨 梅剑寒 王为凯 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第9期183-186,共4页
针对最小均方算法收敛过程中收敛速度与稳态误差的矛盾,提出一种基于反正切函数的归一化最小均方算法。该算法利用反正切函数和误差自相关的时间估计建立了步长与误差之间的非线性关系,抑制环境中的非相关噪声,同时引入归一化信号功率... 针对最小均方算法收敛过程中收敛速度与稳态误差的矛盾,提出一种基于反正切函数的归一化最小均方算法。该算法利用反正切函数和误差自相关的时间估计建立了步长与误差之间的非线性关系,抑制环境中的非相关噪声,同时引入归一化信号功率扩大输入信号的取值。仿真结果表明,该算法具有较快的收敛速度、较低的稳态误差,同时具备较好的系统时变跟踪能力。 展开更多
关键词 自适应滤波 变步长 最小均方 反正切函数
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精确检测电网电压矢量相位角方法的研究 被引量:6
14
作者 高洁 陈增禄 +1 位作者 王宁 管瑞欣 《西安工程大学学报》 CAS 2016年第2期225-229,共5页
为实现并网逆变器的单位功率因数并网,需要使用锁相环技术进行电网电压矢量相位角的跟踪与锁定.由于电网电压本身的畸变和采样过程中的误差等造成检测电网电压矢量相位角的偏差问题,提出一种利用改进的反正切函数来精确计算电网电压矢... 为实现并网逆变器的单位功率因数并网,需要使用锁相环技术进行电网电压矢量相位角的跟踪与锁定.由于电网电压本身的畸变和采样过程中的误差等造成检测电网电压矢量相位角的偏差问题,提出一种利用改进的反正切函数来精确计算电网电压矢量相位角,并采用软件的方法实现数字锁相.利用绘图软件Curve Draw对软件锁相环进行了验证,且在三相光伏并网逆变器实验平台上验证了该方法的正确性. 展开更多
关键词 相位角 反正切函数 数字锁相 角度变换 三相并网逆变器
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基于修正反正切函数的变步长LMS算法 被引量:6
15
作者 管四海 李智 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2016年第14期1655-1660,共6页
为了能够减少算法运算时间、减小稳态误差、提高收敛速度、增强跟踪性能以及增加抗噪性能,提出了1种变步长最小均方误差(least mean square,LMS)算法。针对现有LMS类算法在低信噪比下性能不佳、人为设定参数较多等缺点,基于反正切函数,... 为了能够减少算法运算时间、减小稳态误差、提高收敛速度、增强跟踪性能以及增加抗噪性能,提出了1种变步长最小均方误差(least mean square,LMS)算法。针对现有LMS类算法在低信噪比下性能不佳、人为设定参数较多等缺点,基于反正切函数,且利用误差的相关函数动态调整步长。理论上分析了该算法复杂度、稳态失调、收敛速度、跟踪性能以及抗噪性能,并分别设计高信噪比和低信噪比的条件下进行实验仿真比较。理论分析结合实验仿真验证:该算法在高低信噪比时均具有较快的收敛速度和跟踪速度,能获得小的稳态误差和稳态失调,且需要设定的参数变量个数少。 展开更多
关键词 LMS算法 自适应滤波 变步长 反正切函数 抗噪声
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一种改进反正切函数的变步长LMS算法 被引量:10
16
作者 韩啸 陈钟荣 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2019年第7期759-764,772,共7页
针对已有的最小均方误差(least mean square,LMS)算法性能方面的缺陷,通过对步长选取问题的研究,提出了一种改进变步长LMS算法。基于原反正切函数引入输入信号反馈因子的二范数项,以实现对输入信号的实时跟踪,提高算法的跟踪能力。用误... 针对已有的最小均方误差(least mean square,LMS)算法性能方面的缺陷,通过对步长选取问题的研究,提出了一种改进变步长LMS算法。基于原反正切函数引入输入信号反馈因子的二范数项,以实现对输入信号的实时跟踪,提高算法的跟踪能力。用误差相关值代替原算法中的误差平方项,提高其抗干扰能力,并加入补偿项,以补偿算法趋于稳态时的收敛速度。详细讨论了各个参数对算法收敛性、跟踪性、稳定性的影响及算法的抗干扰性。与已有算法进行的仿真结果对比表明,在高低信噪比情况下,改进算法在收敛速度、稳态误差,以及对时变系统跟踪能力等方面均呈现了优异的性能。 展开更多
关键词 自适应滤波 变步长LMS算法 反正切函数 反馈因子 稳态误差
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新型并联机器人改进趋近率动力学滑模控制 被引量:1
17
作者 李萍 高国琴 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第5期946-952,共7页
并联机构具有时变、强耦合、非线性特性,其动力学模型计算量大、耗时长,难以实现有效的实时控制。针对新型驱动冗余三自由度并联机器人的动力学控制问题,首先,采用Lagrange方法进行了完整精确的动力学建模,在此模型的基础上设计了基于... 并联机构具有时变、强耦合、非线性特性,其动力学模型计算量大、耗时长,难以实现有效的实时控制。针对新型驱动冗余三自由度并联机器人的动力学控制问题,首先,采用Lagrange方法进行了完整精确的动力学建模,在此模型的基础上设计了基于指数趋近率的动力学滑模控制器,同时,为消弱滑模控制的抖振、提高控制器性能,引入反正切函数对传统指数趋近率滑模控制进行改进。最后对动力学模型进行仿真分析,并在存在初始误差的情况下进行轨迹跟踪。结果表明,所建模型正确,改进后的滑模控制器程序运行速度大大提高,跟踪快速、精度高,其突出优点是速度抖振极小、输出力输出平稳,能有效消弱系统抖振,较传统指数趋近率滑模控制器性能更好。 展开更多
关键词 并联机器人 LAGRANGE 滑模控制 变参趋近率 反正切函数
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基于一维查找表的相移结构光实时相位计算 被引量:1
18
作者 应松霖 胡丹 刘凯 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期6-13,共8页
针对相移结构光中相位计算环节,提出了一种基于一维查找表的相位实时解码算法。首先根据相位计算公式中的反正切函数性质,得到四个象限之间的相位转化关系。基于得到的转换关系,使用线性函数将第一象限中的所有坐标点映射至某个离散整... 针对相移结构光中相位计算环节,提出了一种基于一维查找表的相位实时解码算法。首先根据相位计算公式中的反正切函数性质,得到四个象限之间的相位转化关系。基于得到的转换关系,使用线性函数将第一象限中的所有坐标点映射至某个离散整数区间中,结合该区间与线性函数提前建立相位的一维查找表。在相位计算过程中,首先利用相关信息计算一维查找表的索引,直接获取相位值,然后利用线性插值法与相位转换关系调整该相位值,得到最终的真实相位。通过实验验证了所提算法的有效性,与使用传统相位计算方法相比,本文提出的方法最快可提升3.97倍,使用线性插值后,相位精度可达10^(-8)。与传统的多项式逼近算法相比,该算法速度提升了1.29倍;与传统的一维查找表算法相比,该算法速度提升了1.22倍。 展开更多
关键词 相移结构光 相位计算 反正切函数 查找表 实时计算
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Research of Frequency Discriminator on Frequency Lock Loops 被引量:1
19
作者 徐颖 吴嗣亮 王菊 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2008年第4期462-465,共4页
Frequency lock loops (FLL) discriminating algorithms for direct-sequence spread-spectrum are discussed. The existing algorithms can't solve the problem of data bit reversal during one pre-detection integral period.... Frequency lock loops (FLL) discriminating algorithms for direct-sequence spread-spectrum are discussed. The existing algorithms can't solve the problem of data bit reversal during one pre-detection integral period. And when the initial frequency offset is large, the frequency discriminator can' t work normally. To solve these problems, a new FLL discriminating algorithm is introduced. The least-squares discriminator is used in this new algorithm. As the least-squares discriminator has a short process unit period, the correspond- ing frequency discriminating range is large. And the data bit reversal just influence one process unit period, so the least-squares discriminated result will not be affected. Compared with traditional frequency discriminator, the least-squares algorithm can effectively solve the problem of data bit reversal and can endure larger initial frequency offset. 展开更多
关键词 frequency discriminating four-quadrant arctangent LEAST-SQUARES
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反正切函数的CORDIC算法及其FPGA实现 被引量:7
20
作者 王强 应浩 《兵工自动化》 2020年第6期45-48,共4页
为解决传统的反三角函数求解方法存在速度低、精度低和不方便实现的问题,提出一种基于FPGA控制器实现运动平台的运动学逆解算法。根据CORDIC算法原理,以圆周坐标系统的旋转模式和向量化模式为例进行理论分析,构建基于NiosⅡ软核处理器的... 为解决传统的反三角函数求解方法存在速度低、精度低和不方便实现的问题,提出一种基于FPGA控制器实现运动平台的运动学逆解算法。根据CORDIC算法原理,以圆周坐标系统的旋转模式和向量化模式为例进行理论分析,构建基于NiosⅡ软核处理器的SOPC系统架构,利用C语言编写逆向运动学求解模块,并通过ModelSim仿真软件对逆向运动学理论进行仿真验证。测试结果表明,采用FPGA实现运动平台的逆向运动学求解算法是正确的。 展开更多
关键词 反正切函数 FPGA 运动学逆解 CORDIC
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