空间站用大型末端执行器研究进展综述

介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大SSRMS末端执行器、日本JEMRMS末端执行器以及欧洲航天局ERA末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进行了深入的分析,并对比了上述末端执行器的性能。总结了空间站用大型末端执行器的共性技术特点,指出了空间站用大型末端执行器未来可能的发展趋势,为从事空间站用大型末端执行器研究工作的科研人员提供一定的借鉴和参考。

热敏灸机器人循经往返灸得气效应特异性的研究

目的:探讨热敏灸机器人循经往返灸得气效应的特异性。方法:选取20例符合阳虚体质诊断标准的受试者,每位受试者按照随机顺序分别接受任脉腹部区段的循经往返灸与神阙穴温和灸,循经往返灸由热敏灸机器人操作,温和灸由人工手持操作。以得气潜伏期、得气累积时间、得气总积分、得气类型频次以及肢端升温阳性率作为评估指标,观察两种不同施灸方案的得气效应差异。结果:与温和灸组比较,循经往返灸组得气更快、得气更强、得气累积时间更长,更易激发舒适情感体验(P<0.05);循经往返灸组与温和灸组在灸中均能激发肢端升温,但循经往返灸组更易激发肢端升温(P<0.05),且在灸中30 min时表现更明显(P<0.05)。结论:循经往返灸具有得气快、得气强、舒适情感体验明显等独特效应。

智能穿梭堆码机器人的有限元分析与结构优化

利用SolidWorks建立智能穿梭堆码机器人的三维实体模型,导入ANSYS软件对堆垛机进行分析,采用有限元法建立结构的静力学模型,进行简化与有限元网格划分。按照堆垛机的满载情况完成载荷的边界条件的加载,并用有限元结构性能分析的方法模拟获取了堆码机器人不同构件的应力分布数据和变形结果,从而计算出壳体满足强度要求的最大应力和变形量,为进一步探讨智能穿梭机器人的结构强度和优化设计提供了支撑。

穿梭车式密集仓储系统技术与应用

梳理了穿梭车式密集仓储系统的国内外研究现状,并介绍了其系统布局及作业流程,最后阐述了新型分离式三维存取搬运一体化机器人系统的技术发展趋势。

电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计

为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。

四向穿梭车机器人的技术与应用

四向穿梭车机器人是近年开始大规模应用的物流新技术,是“货到人”拣选的主要设备与技术。文中对托盘式和料箱式两类典型的四向穿梭车的结构、技术要点和应用领域做了深入分析研究,最后对其技术发展趋势做出了分析。

多层穿梭机器人系统的研究与设计

为研发比传统多层穿梭机器人更优的机器人系统,采用先进电气控制系统与性能增强的软件控制系统,结合存储媒体和搬运容器的取货、运送、放置等任务要求,实现大宗商品拣选、订单组合和排序等功能,从而显著提高多层穿梭机器人的工作效率和性能.