基于因子图的多机器人协同算法改进

为解决多机器人协同定位与建图在复杂、大规模场景下耗时久、工作效率低等问题,提出一种融合算法PO-ORB。在因子图模型中引入锚点,用于存储世界坐标系相对位置,将改进后的因子图算法与ORB-SLAM3算法融合,用于帧间优化,结合两种算法的优点,解决大规模问题下多机器人定位精度低和实时性差的问题。通过DBoW2数据库和筛选策略进行地图融合,对全局地图进行优化,提高地图精度。实验结果表明,所提算法能够有效应用于多机器人协同定位与建图。

生态纺织品标准体系研究

研究生态纺织品标准体系的结构及内容。从纺织品生产生态学、消费生态学和废弃生态学等生态的角度,将目前国内外的生态纺织品标准分为3层结构,建立了生态纺织品标准体系框架图,并对国内外生态纺织品检测标准进行了全面地收集与整理,明确提出了生态纺织品系统、全面的检测项目,以及今后需要建立的检测标准。

视图特征的曲面重建方法研究

提出了一种基于视图特征的三维形体重建方法,根据分离视图的投影特征定义曲面特征,通过匹配二维视图特征识别曲面类型及参数,从而构造曲面线框图生成B-rep结构形体模型.利用曲面求交法求解三维二次曲面交线及高次曲线,解决了五点法及共轭直径法在求解二次曲线时采样复杂且耗时的问题以及无法通过视图投影获取高次曲线的问题.实验结果和算法分析表明,通过特征获得曲面类型再求交获得高次曲线的这一过程,是恢复二次或高次曲线的行之有效的方法,而且计算效率也有较大提高.

多股纤维绳芯钢丝绳应力及变形分布研究

根据钢丝绳的空间股绳缠绕关系,建立Frenet-Serret标架图及钢丝绳的空间矢量表达式,以右同向捻6×36WS-FC钢丝绳为例,在理想条件下通过有限元分析软件ABAQUS对模型进行分析,对模型一端加载,一端拉伸,观察模型的应力及变形分布。结果表明:钢丝绳的应力呈空间螺旋状分布,且最大应力位于绳股最外层钢丝上。钢丝绳的轴向变形随拉伸载荷的增加呈阶段性线性增长。

焊接构架疲劳强度的评估方法

为适应国际铁路联盟UIC标准中规定用Goodman图进行焊接构架的疲劳强度评估,且为目前我国提速及高速转向架普遍采用焊接构架,研究焊接构架疲劳强度评估方法。首先介绍了焊接构架疲劳强度评估的思路以及(UIC)ORE B12委员会确定疲劳强度评估值的方法;其次提出了基于概率理论以及疲劳理论的两种确定疲劳强度评估值的新方法;最后通过实际应用比较,给出了最佳方法。

面向创新能力培养的“金属液态砂型成形工艺”教学设计与实践

"金属液态砂型成形工艺"是材料成型及控制工程一门实践性很强的核心专业课。本文以创新能力培养为教学目标,以企业实际产品为铸造工艺设计案例,重构课程教学内容;打造"双师型"教学团队,提升工程实践教学能力;将讲授法与基于项目学习法相结合,形成混合式教学方法;注重学习过程考核,构建多元化考核方式,调动了学生学习的积极性。实践证明,学生分析问题和解决问题的创新能力明显提升。

应用框架图概述人体生理功能调节理论

以心血管活动和肺通气功能为例,对其生理功能调节的理论应用框架结构图进行了有机的联系和概括总结,框架图条理清楚、简单明了,便于学生学习和掌握,人体其它系统生理功能的调节,也可套用此框架图进行学习和理解。

散乱点云局部形貌标架量化及特征识别方法

针对散乱点云特征识别结果存在噪声及特征遗漏的问题,提出一种基于曲面局部形貌标架的点云特征识别方法。基于点云局部中轴对样点的隔离作用,剔除样点欧氏邻域内的非测地邻域点,为曲面构造优化的局部样本模型。析取局部离散样本中的准共法截线点对集合,构造散乱点云的局部形貌标架。基于标架夹角的差异性,对曲面样本形貌进行量化分析,区分平滑、边界、棱边及尖角等特征区域,实现对中心样点属性的稳健判别。实验结果表明,该方法适用于不同采样密度的点云,可显著降低点云特征识别结果中的噪声点规模,且能有效减少特征遗漏现象。

基于Matlab的超静定刚架计算和内力图绘制

在解算超静定刚架时,系数和自由项多,计算量大,内力图多。根据力学方法,运用数学变换,基于Matlab大型数学计算软件,给出了刚架的一种算法,分步编制了横杆和竖杆的计算和绘图程序。Matlab的这一应用减少了计算量,提高了绘图质量,拓展了Matlab在力学中的应用范围,在结构力学计算和绘图中具有普遍的适用性。

一种基于组件的Web应用程序构筑结构

在简单分析Web应用程序设计方法(OOHDM)的基础上,针对Web应用程序的设计思想提出了一种简明的体系结构,描述了结构中的主要组件,提出了使用此体系结构例化Web应用程序的步骤,给出了一个处理HTTP请求的详细过程。

基于概率影响图的R&D项目风险传导评估模型

为实现R&D项目风险的有效管理,需要对风险的传导特性进行量化评估。基于传导能量理论,利用概率影响图方法,从拓扑层、函数层和数值层构建了R&D项目风险传导评估模型。分析表明:该模型对项目风险传导量化研究具有较强的适用性;数据采集简便,模型的评估精度取决于信息的完全性;通过应用过程中的模型简化,在一定程度上能够提高模型的实用性。最后考虑项目管理者的决策因素,在评估模型基础上设计了R&D项目风险传导评估框架。

应用矩阵变换绘制平面刚架内力图和位移图

在平面刚架有限元计算的基础上,利用二维图形的矩阵变换原理,将单元内力和位移绘图数据进行伸缩、旋转和平移变换,在Matlab中实现了平面刚架内力图和位移图的绘制。本文提出的绘图方法,可用于杆系结构有限元计算结果的图形显示。

基于性能的防护设计研究

根据基于性能的抗震设计方法,提出基于性能的防护设计方法并建立基于性能的防护设计框架图,结合现代新材料技术、基本理论、计算方法和构造措施,建立基于性能的防护设计数学模型,以期进一步提高防护工程的生存概率和防护效果。

转向架焊接构架名义应力容许疲劳强度数据构建研究

针对DIN15018、DVS1612和IIW-1823-07提供的名义应力容许疲劳强度数据,对其在缺口等级划分、平均应力修正、极限容许应力确定及母材强度等级影响等方面的差异进行系统对比。分析表明,DVS1612对缺口等级的细分程度高,与现行焊接标准的关联性强,采用的平均应力修正方法保守简洁,对极限容许应力的规定合理。为此,基于DVS1612的缺口等级划分,根据Q345钢的机械性能确定极限容许应力,同时参考IIW-1823-07中S-N曲线的相关参数,构建出适用于Q345钢母材及焊接接头的Haigh图和S-N曲线,可分别用于我国焊接构架的耐久极限法和累积损伤法疲劳分析评定。

机相扫雷达仰角扫描能量时间的优化分配方法

仰角扫描能量有效分配对机相扫体制相控阵雷达的设计十分重要。在工程设计中,需针对不同的工作环境和工作模式,采用灵活的能量分配模式。能量分配牵涉到雷达系统的各种重要参数如发射机峰值功率、最大发射脉宽、天线增益、天线转速、波束宽度、仰角覆盖范围、最大高度覆盖、最大作用距离等。文中提出了仰角扫描能量时间的优化分配原则和方法,使雷达的能量和时间在帧时间内分配达到性能最佳,这种方法已在多部相控阵雷达设计中采用。

钢筋混凝土框架梁弯矩调整方法的研究

采用单一调幅系数的传统方法对钢筋混凝土框架梁进行弯矩调整,难以解决工程中所有框架梁弯矩分布不均衡的问题。通过对工程实例的计算分析并结合工程实践经验,介绍了在保证所有框架梁静力平衡的前提下采用不同调幅系数调整梁弯矩的计算方法,使梁的各控制截面弯矩值分布更加均衡,使框架结构的设计更为安全、合理。

小型无人机载光电稳定平台框架结构研究

针对无人机平台挂载条件的要求,设计了小型无人机载光电稳定平台的机械结构。通过分析光电稳定平台的框架结构、功能及指标参数的要求,选择两轴三框架结构,提出分离式外方位框架的结构,并对其减重优化,大大减小了加工成本及装配难度。同时,采用ADAMS软件建立小型无人机载光电稳定平台的模型,对其进行动力学仿真。

S7-200PLC在某型导弹测试架控制中的应用

采用S7-200PLC控制某型导弹测试架完成导弹的各种飞行姿态模拟。给出了控制系统的各硬件部分组成及各个I/O点的地址分配和具体的接线图。系统软件采用模块化设计,并以俯仰45°控制为例,详细介绍了此模块各项控制的设计,编写了相应的梯形图。

结构力学中反对称荷载作用下对称刚架的弯矩图规律

在结构力学的学习过程中,绘制弯矩图是基本功,属于重点考查内容,也是结构内力分析的起始性关键环节。超静定结构的弯矩图比较复杂,严重影响了学生对基本内容的理解和掌握。文章旨在通过对比静定对称刚架的弯矩图,分析反对称荷载作用下超静定对称刚架的弯矩图特点,从而找出对称刚架弯矩图的一般性规律。

负反馈新分析

文章以“新方框图”入手,将负反馈放大器的概念、分类和判定等一些基础性的问题,作出简单而又精确的叙述,并以一些电路举例证明它的可行性和实用性。