基于无人机应急伞降避损与落点定位的研究

针对无人机非正常飞行中的自由落体运动和翻转运动情况,分别采用"自由落体判断"算法和"翻滚判断"算法进行判断,设计了算法阈值获取实验,实现了自由落体判断条件和翻滚判断条件阈值参数的设置;针对无人机伞降着陆后回收困难的问题,采用"落点定位"的设计思路,设计一款手机应用软件,实现了无人机的实时定位。系统通过大量模拟飞行和实飞测试,结果表明,相比于当前的伞降系统Smart chutes或者大疆Dropsafe,本系统具有开伞响应速度快的特点,从判断出失控到降落伞完全撑开只需0. 5 s,另外,系统还具有落点定位精确、对无人机非正常飞行状态的判断准确、能够独立于无人机飞控系统稳定运行的特点。