珠线式模板在Freehand超声图像快速标定中的应用

为了精确标定freehand超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪设备坐标系间坐标转换关系,提出一种"Z"形珠线模板,由双层"Z"形棉线与精确定位的圆珠构成。定位珠能够引导用户将探头准确定位,即将定位珠全部收入图像视野中。计算定位珠在超声图像中成像点间距的比例关系,根据其相应的模板空间间距比例制定优化算法,校准用户拾取的图像坐标。应用同源点匹配算法得到超声图像平面坐标系与磁跟踪设备坐标系间的空间转换关系,从而实现2-D超声图像向3-D空间坐标系的定位转换。标定结果显示此方法与以往的标定方法相比:加快了标定速度,且标定精度与重建精度有所提高。试验采用磁定位方式进行探头的跟踪定位,此方法同样适用于其他定位方式。

基于光学定位跟踪的自由臂三维超声精度标定的研究进展

该文总结回顾了基于光学定位跟踪的自由臂三维超声探头标定方法。该文首先介绍了现有标定方法的研究现状,依据其原理的不同分为点模型、线模型、面模型及无校准块方法;其次介绍了求解标定矩阵的两类算法,包括迭代法和闭式法;然后介绍了评价标定精度的两类指标;最后从标定精度、标定时间、可靠性、适用范围、方便性等方面分析了各种标定方法的特点,并探讨了自由臂三维超声探头标定方法存在的问题及发展趋势。