基于模糊逻辑的铁路货车标识喷涂机器人视觉导航研究

以避免铁路货车标识喷涂过程中工作人员与车辆近距离接触为目的,设计基于模糊逻辑的铁路货车标识喷涂机器人视觉导航系统。该系统使用喷涂机器人喷漆装置上的数码相机拍摄喷涂位置边界图像,经由工业交换机连接无线传感网络,将喷涂位置边界图像传输至单片机内。用户通过人机交互层连接单片机,并调用逻辑运算层内图像预处理模块,对喷涂位置边界图像进行图像分割、自适应中值滤波处理后,得到最终喷涂位置边界线图像,依据该图像使用基于模糊逻辑控制的喷涂边界线跟踪方法,跟踪喷涂边界线位置实现喷涂机器人喷涂视觉导航。实验结果表明系统具备良好的图像预处理能力和喷涂机器人视觉导航能力,应用性极佳。

铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统

为提升铁路货车标识机器人喷涂质量,准确执行标识喷涂指令,设计铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统。通过无线通信模块下达铁路货车标识喷涂指令,系统控制自动导引运载子系统搭载机器人移动至待喷涂工位,同时采用点云技术自动生成喷涂路径,子系统依据生成路径。获取标识漏模库中的标识漏模,结合辅助子系统完成标识喷涂,将喷涂结果图片回传至电气智能控制子系统,实行信息化管理。测试结果显示:该系统能够在不同环境搭载喷涂机器人达到目标位置,且准确避开障碍物。在误差均低于1 mm的情况下,完成指定位置喷涂操作,喷涂重叠率结果100%,喷涂后的标识视觉效果清晰,没有发生模糊部位。

一种抓取、存储和放置一体化货运机器人的设计

针对仓储物流行业智能搬运机器人需求的急剧增长情况,设计了一款抓取、存储和放置一体化的小型智能货运机器人,该机器人主要由麦克纳姆轮底盘、抬升机构、平移机构和夹爪等四部分组成,具备在地面全向移动的能力,可以实现一次抓取多个和放置多个货物的操作。货运机器人以STM32作为主控芯片,实现对货物准确定位和抓取功能。通过理论校核分析和实物样机验证,表明该货运机器人满足设计需求,能够大幅提高货运效率,操作简单,具备较好的推广价值和市场应用前景。

铁路货车制动梁智能上下线机器人系统应用设计

文章通过对沧州机车车辆维修分公司车辆车间铁路货车制动梁检修过程制动梁上下悬挂式喷漆线的工艺进行改造,以减小工人的劳动强度,降低安全风险,提高铁路货车制动梁检修效率.此方案将更换制动梁悬挂喷漆线的全部钩具,以适应机器人实现自动上下线.在制动梁上线环节通过延长制动梁检修流水线、增设制动梁缓存线、增设上线机器人及钩具导向装置的设计形式,实现制动梁从检修线完成检修后自动上线悬挂喷漆线.在制动梁下线环节通过增设制动梁闸瓦组装线、下线机器人及钩具导向架来实现喷漆后的制动梁自动线下至闸瓦组装线,进行闸瓦组装.并对设备的结构形式及构造特点进行论述,为后续设计提供参考.