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Problems,assumptions and solutions in locomotive design,traction and operational studies
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作者 Maksym Spiryagin Qing Wu +9 位作者 Oldrich Polach John Thorburn Wenhsi Chua Valentyn Spiryagin Sebastian Stichel Sundar Shrestha Esteban Bernal Sanjar Ahmad Colin Cole Tim McSweeney 《Railway Engineering Science》 2022年第3期265-288,共24页
Locomotive design is a highly complex task that requires the use of systems engineering that depends upon knowledge from a range of disciplines and is strongly oriented on how to design and manage complex systems that... Locomotive design is a highly complex task that requires the use of systems engineering that depends upon knowledge from a range of disciplines and is strongly oriented on how to design and manage complex systems that operate under a wide range of different train operational conditions on various types of tracks.Considering that field investigation programs for locomotive operational scenarios involve high costs and cause disruption of train operations on real railway networks and given recent developments in the rollingstock compliance standards in Australia and overseas that allow the assessment of some aspects of rail vehicle behaviour through computer simulations,a great number of multidisciplinary research studies have been performed and these can contribute to further improvement of a locomotive design technique by increasing the amount of computer-based studies.This paper was focused on the presentation of the all-important key components required for locomotive studies,starting from developing a realistic locomotive design model,its validation and further applications for train studies.The integration of all engineering disciplines is achieved by means of advanced simulation approaches that can incorporate existing AC and DC locomotive designs,hybrid locomotive designs,full locomotive traction system models,rail friction processes,the application of simplified and exact wheel-rail contact theories,wheel-rail wear and rolling contact fatigue,train dynamic behaviour and intrain forces,comprehensive track infrastructure details,and the use of co-simulation and parallel computing.The cosimulation and parallel computing approaches that have been implemented on Central Queensland University’s High-Performance Computing cluster for locomotive studies will be presented.The confidence in these approaches is based on specific validation procedures that include a locomotive model acceptance procedure and field test data.The problems and limitations presented in locomotive traction studies in the way they are conducted at the present time are summarised and discussed. 展开更多
关键词 locomotive DESIGN Simulation Virtual prototyping Digital twin traction BRAKING Wheel-rail wear DAMAGE
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Comparison of locomotion therapy between pelvis traction therapy to treat fracture of thoracolumber
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作者 葛孚章 《外科研究与新技术》 2005年第3期173-173,共1页
Compare the effects of locomotion therapy and pelvis traction therapy to treat Ⅰ~Ⅱ° thoracolumbar compression fracture.Methods Ninety-two cases with Ⅰ~Ⅱ° thoracolumbar compression fracture were selecte... Compare the effects of locomotion therapy and pelvis traction therapy to treat Ⅰ~Ⅱ° thoracolumbar compression fracture.Methods Ninety-two cases with Ⅰ~Ⅱ° thoracolumbar compression fracture were selected and divided into 2 groups with locomotion therapy and pelvis traction thepapy respectively.Results Thoracolumbar height was measured according to X-ray results after 1 year follow-up.The height was (17.2±2.3)mm preoperatively and (24.4±3.1)mm postoperatively in locomotion therapy group while (16.8±2.6)mm preoperatively and (23.9±2.7)mm postoperatively in the pelvis traction therapy group.Conclusion There is no significant difference between effects on two groups.5 refs. 展开更多
关键词 Comparison of locomotion therapy between pelvis traction therapy to treat fracture of thoracolumber
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工矿机车牵引双供电系统及其下垂控制策略
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作者 张明珠 周明 《煤炭工程》 北大核心 2024年第8期146-151,共6页
为了应对工矿机车距离和载重日益增长的发展趋势,同时满足工矿机车牵引对突变负荷的运行稳定性提升的要求,提出一种双供电系统及其下垂控制方法的工矿机车牵引供电方案。针对工矿牵引具有负荷突变、往返载荷差异大等工矿行业的特殊性,... 为了应对工矿机车距离和载重日益增长的发展趋势,同时满足工矿机车牵引对突变负荷的运行稳定性提升的要求,提出一种双供电系统及其下垂控制方法的工矿机车牵引供电方案。针对工矿牵引具有负荷突变、往返载荷差异大等工矿行业的特殊性,对比分析了站间精确均流和非精确均流策略对工矿机车牵引的适用性,根据分析结果提出了工矿机车双供电系统方式及其站间协同下垂控制策略,在此基础上引入电流前馈控制策略。搭建了仿真模型和包含牵引变电站的工矿机车低压试验牵引物理动模平台,试验结果表明所该策略在负荷突变工况下的机车电压稳定性显著优于与常规下垂控制方法。该研究为工矿机车牵引向大容量、远距离、高可靠性未来发展提供了有力的技术支撑。 展开更多
关键词 牵引供电 下垂控制 工矿机车 直流牵引 多端直流
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计及车载储能的牵引网有功协调运行与网压波动抑制策略
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作者 苏照旭 甘永忠 +1 位作者 田铭兴 刘源涛 《广东电力》 北大核心 2024年第2期80-87,共8页
针对机车在起动、制动过程中对牵引网网压造成冲击引起网压不稳定的问题,首先提出计及线路电阻值参数受地理气候参数影响的牵引网最优潮流计算方法;其次,在车载超级电容电力机车的框架内提出网压波动抑制策略;最后通过算例仿真,分析3种... 针对机车在起动、制动过程中对牵引网网压造成冲击引起网压不稳定的问题,首先提出计及线路电阻值参数受地理气候参数影响的牵引网最优潮流计算方法;其次,在车载超级电容电力机车的框架内提出网压波动抑制策略;最后通过算例仿真,分析3种极端地理气象情景下供电范围内的机车端网压分布。结果表明,牵引网沿线地理气候参数对机车端网压影响不可忽略,并在这个基础上进一步运用所提策略进行算例分析。研究结果表明:所提策略可在有限的储能容量下对牵引网机车网压波动进行较好抑制,在供电范围内可避免机车端网压超过或低于牵引变流器允许网压范围,避免牵引封锁,提高机车运行的可靠性。 展开更多
关键词 牵引封锁 机车端网压波动抑制 地理气候条件 车载储能
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基于ICEEMDAN和SANC的HX_(D)1机车牵引风机声纹采集数据联合降噪处理方法
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作者 白付维 陈彦君 +2 位作者 刘国军 史国华 黄毅伟 《中国铁路》 北大核心 2024年第4期63-78,共16页
HX_(D)1机车机械间内的牵引风机是关键的机电设备,可通过声纹分析技术对牵引风机进行状态监测和故障诊断。由于机车机械间有大量机械和电气部件,采集后的牵引风机声纹监测数据会受到多种类型噪声数据影响。为降低噪声数据干扰,有效提取... HX_(D)1机车机械间内的牵引风机是关键的机电设备,可通过声纹分析技术对牵引风机进行状态监测和故障诊断。由于机车机械间有大量机械和电气部件,采集后的牵引风机声纹监测数据会受到多种类型噪声数据影响。为降低噪声数据干扰,有效提取所需声纹特征值进行分析,提出一种基于改进自适应噪声的完备集合经验模态分解(ICEEMDAN)和自参考自适应噪声消除技术(SANC)的HX_(D)1机车牵引风机声纹采集数据联合降噪处理方法:含噪信号与参考信号分别经ICEEMDAN分解,获得2组相对应的本征模态分量(IMFs);利用SANC对含噪信号的IMFs执行自适应降噪处理,得到经联合降噪处理的声纹采集数据。在仿真电笛信号、冲击信号的时域指标中,所提算法的信噪比(SNR)、均方误差(MSE)、相关系数,均优于SANC和ICEEMDAN算法;在实测含电笛信号、冲击信号的时域指标中,所提算法的SNR、MSE、相关系数,同样优于SANC和ICEEMDAN算法。因此,联合降噪处理方法具有自适应性、可实施性和有效性,有助于机械间牵引风机的声纹采集数据纹监测数据降噪处理,为牵引风机的状态监测和故障诊断分析奠定了基础。 展开更多
关键词 机车牵引风机 声纹监测 数据处理 ICEEMDAN SANC 自适应降噪
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朔黄铁路1.6万t重载列车操纵难点及解决措施
6
作者 张景义 《科技创新与应用》 2024年第12期152-154,158,共4页
朔黄铁路采用HXD1型交流电力机车与SS4型直流电力机车组合牵引1.6万t重载列车。该文阐述1.6万t重载列车在长大坡道起车、长大下坡道循环制动以及过分相等平稳操纵难点,并有针对性地提出解决措施。
关键词 朔黄铁路 HXD1型交流电力机车 SS4型直流电力机车 控制模式 牵引力 1.6万t重载列车
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铁路运输牵引动力技术发展现状及未来趋势展望
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作者 伍赛特 《机电产品开发与创新》 2024年第2期222-226,共5页
以交通运输的类型作为论文切入点,介绍了铁路运输系统的组成,由此对铁路运输牵引动力类型及其技术特点进行了详尽阐述。我国铁路运输牵引动力主要由蒸汽机车、内燃机车及电力机车等几类组成。电力牵引由于技术优势限制,目前在国内得到... 以交通运输的类型作为论文切入点,介绍了铁路运输系统的组成,由此对铁路运输牵引动力类型及其技术特点进行了详尽阐述。我国铁路运输牵引动力主要由蒸汽机车、内燃机车及电力机车等几类组成。电力牵引由于技术优势限制,目前在国内得到了长足发展,已充分实现了铁路电气化,干线运输基本均由电力机车牵引。但内燃机车作为一类技术成熟的自给式机车,在现阶段依然具有一定的应用前景,其受天候、自然灾害及战争破坏的影响较小,因此在调车作业及铁路救灾抢险中起着重要作用。考虑到石油资源的日渐枯竭,采用代用燃料,以及开发燃气轮机车、燃料电池机车及混合动力机车等新型自给式机车势在必行。 展开更多
关键词 电力机车 内燃机车 蒸汽机车 燃气轮机车 燃料电池机车 混合动力机车 铁路运输 牵引动力
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HXD1型电力机车的振动测试及分析
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作者 丁杰 肖潇 +3 位作者 周叙全 龚平凡 彭瑞玲 孙波 《铁道车辆》 2024年第1期46-53,共8页
为了获得电力机车从轮轨至牵引变流器的振动特性,开展了HXD1型电力机车从怀化至张家界线路运行的振动测试,并结合标准GB/T 21563—2018要求,从时域和频域角度分析了待车、匀速上坡和匀速行驶等工况的振动特征。研究结果表明:电力机车的... 为了获得电力机车从轮轨至牵引变流器的振动特性,开展了HXD1型电力机车从怀化至张家界线路运行的振动测试,并结合标准GB/T 21563—2018要求,从时域和频域角度分析了待车、匀速上坡和匀速行驶等工况的振动特征。研究结果表明:电力机车的振动冲击来源于轮轨冲击、车体冲击和接触器冲击,车下悬挂系统对轮轨冲击的减振效果良好;牵引变流器内部的功率模块主要受电容电磁振动影响,3个方向振动有效值超出标准值,垂向冲击峰值超出标准值;换热器风机主要受安装基础影响,横向振动有效值超出标准值。实际线路的振动测试数据和分析结果可为后续开展车载设备的可靠性研究和结构优化设计提供数据支撑。 展开更多
关键词 电力机车 牵引变流器 线路 振动测试 电磁振动
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矿山有轨运输电机车双机牵引技术及无人化应用研究
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作者 郭帅 郝毅 周永伟 《有色设备》 2024年第4期9-15,共7页
本文对现有矿山有轨运输电机车双机牵引技术应用进行了调查及研究,对矿山有轨运输环节双机牵引运输方式从其应用背景、工艺特点、关键技术及目前的应用情况进行了分析讨论。主要总结了双机牵引的通讯技术、联动控制技术和负载平衡技术... 本文对现有矿山有轨运输电机车双机牵引技术应用进行了调查及研究,对矿山有轨运输环节双机牵引运输方式从其应用背景、工艺特点、关键技术及目前的应用情况进行了分析讨论。主要总结了双机牵引的通讯技术、联动控制技术和负载平衡技术的应用;从控制连续性、制动距离、调度效率和运输适应性等方面探讨总结了双机牵引运输方式的优缺点和应用前景,为矿山有轨运输系统的无人化、智能化设计及改造实施提供了一定的参考依据。 展开更多
关键词 有轨运输 双机牵引 无人驾驶 矿山智能化 控制 平衡
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基于超级电容储能的电动牵车机电传动系统设计
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作者 王晓鹏 杨天奇 +1 位作者 刘博逊 曲先超 《电力机车与城轨车辆》 2024年第1期38-42,79,共6页
针对目前内燃机车和“铁牛+绞车”系统在铁路站场进行牵引作业时存在的问题,文章介绍了基于超级电容储能的电动牵车机,概述了其技术创新点,并从牵引及能耗计算、系统构成、主要控制功能等方面阐述了电传动系统的设计。该电传动系统具有... 针对目前内燃机车和“铁牛+绞车”系统在铁路站场进行牵引作业时存在的问题,文章介绍了基于超级电容储能的电动牵车机,概述了其技术创新点,并从牵引及能耗计算、系统构成、主要控制功能等方面阐述了电传动系统的设计。该电传动系统具有低速控制精度高、智能化等特点,满足设计运用要求,符合智能绿色发展方向。 展开更多
关键词 超级电容 储能系统 电动牵车机 电传动系统 控制系统
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内电混合动力机车多出风口牵引风道流场优化研究
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作者 刘慧芳 朱颖谋 +2 位作者 李仕林 施柱 廖致远 《电力机车与城轨车辆》 2024年第3期33-37,共5页
文章采用计算流体力学软件,对内电混合动力机车牵引风道内流场特性进行仿真分析。针对原设计方案牵引风道各出风口风量与需求风量的不匹配问题,提出了在风道内增加挡板的多目标优化算法,研究挡板安装位置和尺寸参数对出风口风量分配的... 文章采用计算流体力学软件,对内电混合动力机车牵引风道内流场特性进行仿真分析。针对原设计方案牵引风道各出风口风量与需求风量的不匹配问题,提出了在风道内增加挡板的多目标优化算法,研究挡板安装位置和尺寸参数对出风口风量分配的影响规律;基于上述影响规律对挡板参数进行微调,设计了16组优化模型,研究各优化模型的出风口风量与需求风量的匹配性,从而寻找最优模型。结果表明,最优模型的出风口风量与需求风量的相对误差较原设计方案显著降低,各出风口风量基本接近需求风量。 展开更多
关键词 内电混合动力机车 牵引风道 出风口 需求风量 仿真
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计及线路条件和行车操纵的HXD1型电力机车能耗评估
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作者 杜振军 刘文海 +3 位作者 许根才 刘君 杨三军 李喆 《电气化铁道》 2024年第1期94-100,共7页
随着重载铁路运量的持续增长,能耗问题日益突出,节能降耗迫在眉睫,其关键在于掌握不同运量下系统的能耗特性,尤其是电力机车能耗。本文结合电力机车的运行特性和线路条件研究了一种电力机车能耗评估方法。根据牵引计算基本理论,分析电... 随着重载铁路运量的持续增长,能耗问题日益突出,节能降耗迫在眉睫,其关键在于掌握不同运量下系统的能耗特性,尤其是电力机车能耗。本文结合电力机车的运行特性和线路条件研究了一种电力机车能耗评估方法。根据牵引计算基本理论,分析电力机车在区间运行过程中的受力特性和运动特性;结合电力机车的控制策略和牵引传动系统的功率传输特性,分析了不同运行工况(牵引、惰行、制动)下电力机车各环节的能耗特性;最后仿真分析了HXD1型电力机车在区间运行过程中的能耗特性。结果表明:能耗结果满足相应的定理及机车运行特性,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 重载铁路 电力机车能耗特性 牵引计算 线路条件 行车操纵
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机车牵引齿轮系统混沌运动的径向基函数神经网络控制
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作者 卫晓娟 陶幸 +3 位作者 李静 李宁洲 何正义 周方伟 《应用技术学报》 2024年第2期215-222,共8页
针对HXD2牵引齿轮系统运行性能监控需求,建立了单自由度牵引齿轮系统动力学模型并结合分岔图、相图和Poincaré截面图分别分析了阻尼系数、啮合刚度的变化对系统周期性响应的影响。基于径向基函数神经网络设计了混沌控制器,同时控... 针对HXD2牵引齿轮系统运行性能监控需求,建立了单自由度牵引齿轮系统动力学模型并结合分岔图、相图和Poincaré截面图分别分析了阻尼系数、啮合刚度的变化对系统周期性响应的影响。基于径向基函数神经网络设计了混沌控制器,同时控制器的参数用量子粒子群算法进行优化,并通过对阻尼系数施加微幅扰动,将系统混沌运动控制为稳定的周期运动。 展开更多
关键词 机车牵引齿轮 径向基函数神经网络 量子粒子群算法 混沌控制
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运动与骨盆牵引治疗胸腰椎压缩性骨折的疗效比较 被引量:28
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作者 葛孚章 朱宝林 +1 位作者 宋洪强 孙建翠 《中国矫形外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期734-735,共2页
目的:对比运动疗法与传统骨盆牵引疗法治疗Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩骨折效果,为运动疗法推广应用治疗胸腰椎压缩骨折,提供合理的临床治疗依据.方法:选择Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩的患者,共计92例进入统计组.根据X线测量胸腰椎压缩骨折治疗前的椎体... 目的:对比运动疗法与传统骨盆牵引疗法治疗Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩骨折效果,为运动疗法推广应用治疗胸腰椎压缩骨折,提供合理的临床治疗依据.方法:选择Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩的患者,共计92例进入统计组.根据X线测量胸腰椎压缩骨折治疗前的椎体高度,按照个人意愿分别采取运动疗法与骨盆牵引疗法,根据治疗方法分组.1年后复查,测量腰椎高度,进行数据处理,分析疗效差异.结果:1年后随访,压缩椎体高度变化,1组:治疗前为(17.2±2.3)mm;治疗后为(24.4±3.1)mm;2组:治疗前为(16.8±2.6)mm;治疗后为(23.9±2.7)mm.结论:根据数据统计分析,运动疗法与骨盆牵引疗法对Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩的患者治疗效果基本相近,对于大多数Ⅰ~Ⅱ度胸腰椎压缩的患者,如果他们能够积极配合,可积极选用运动疗法. 展开更多
关键词 运动疗法 骨盆牵引 压缩骨折 胸腰椎
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基于MATLAB的电力机车数字仿真模型 被引量:27
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作者 黄石柱 李建华 +1 位作者 赵娟 夏道止 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期51-55,60,共6页
利用 MATLAB软件平台上的仿真软件 Simulink建立了 SS1型和 SS4型电力机车数字仿真模型 ,提出了通过机车牵引控制特性函数与整流回路的关系确定导通角α的方法 ,并利用 DSP工具箱的 FFT函数对电流进行 FFT,得到电力机车在不同网压、级... 利用 MATLAB软件平台上的仿真软件 Simulink建立了 SS1型和 SS4型电力机车数字仿真模型 ,提出了通过机车牵引控制特性函数与整流回路的关系确定导通角α的方法 ,并利用 DSP工具箱的 FFT函数对电流进行 FFT,得到电力机车在不同网压、级位和速度下注入牵引网的基波和各次谐波电流的幅值和相角 ,在此基础上建立了 SS1型和 SS4型电力机车的谐波电流数据库。为计算牵引变电所全天 2 4 h谐波电流的随机模拟计算打下了基础。 展开更多
关键词 MATLAB 电力机车 数字仿真模型 SSI型 SS1型 电力系统
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欧洲主力交流传动机车主牵引系统介绍 被引量:17
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作者 张立伟 黄先进 +1 位作者 游小杰 郑琼林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期186-190,共5页
简要介绍了欧洲庞巴迪公司TRAXX交流机车、西门子公司Eurosprinter交流机车、阿尔斯通公司PRIMA交流机车的主牵引变流器及其工作情况。目前这三种机车系列在我国都有原型车被引进(或即将引进),因此通过对这三种系列机车的主牵引系统的... 简要介绍了欧洲庞巴迪公司TRAXX交流机车、西门子公司Eurosprinter交流机车、阿尔斯通公司PRIMA交流机车的主牵引变流器及其工作情况。目前这三种机车系列在我国都有原型车被引进(或即将引进),因此通过对这三种系列机车的主牵引系统的对比研究,可以为我国机车制造业的跨越式发展提供借鉴。 展开更多
关键词 交流机车 牵引变流器 机车制造
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电气化铁道牵引变电所对电力系统影响及治理的仿真研究 被引量:32
17
作者 武中 王志刚 +2 位作者 宋述勇 霍成军 罗韬 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第S1期77-82,共6页
电气化铁道的电力牵引机车是单相负荷,具有冲击性、不对称和非线性的特点。随着高速重载铁道建设的快速发展,低阻抗、高过载能力的V/V牵引变压器得到广泛使用,对电力系统及其它电力用户的影响也越来越大,引发的电能质量投诉和供电障碍... 电气化铁道的电力牵引机车是单相负荷,具有冲击性、不对称和非线性的特点。随着高速重载铁道建设的快速发展,低阻抗、高过载能力的V/V牵引变压器得到广泛使用,对电力系统及其它电力用户的影响也越来越大,引发的电能质量投诉和供电障碍时有发生,已经引起电力部门、铁道部门的高度重视。通过对V/V接线牵引变电所和电力机车对电力系统的影响和治理进行仿真研究,探讨电气化铁路电能质量分析和治理的仿真方法,以确保供电质量。 展开更多
关键词 V/V变压器 牵引变电所 电力机车 电能质量
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含牵引负荷的电力系统三相不对称谐波潮流计算 被引量:11
18
作者 李庚银 徐春侠 +2 位作者 王勇 肖利民 郝剑欣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 1999年第17期26-30,共5页
以国产SS4型电力机车的数学模型为基础,将谐波源作为受控电流源,提出了含牵引负荷的电力系统三相不对称谐波潮流新算法。其中,基波计算部分采用PQ分解法,并采用稀疏矩阵和对称矩阵处理技术,利用三相因子表求解,在很大程度上... 以国产SS4型电力机车的数学模型为基础,将谐波源作为受控电流源,提出了含牵引负荷的电力系统三相不对称谐波潮流新算法。其中,基波计算部分采用PQ分解法,并采用稀疏矩阵和对称矩阵处理技术,利用三相因子表求解,在很大程度上节省了内存,减少了计算量;谐波计算部分采用节点电压方程,利用高斯消去法直接求解,不存在收敛性问题。基波和谐波潮流进行分离相关迭代,最终求出各节点的基波和谐波电压以及各支路的基波功率和谐波电流。算例表明,该算法能有效地节省内存。 展开更多
关键词 谐波潮流 牵引负荷 电力系统 潮流计算 电力机车
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永磁同步电机作为机车牵引电机的应用现状及前景 被引量:31
19
作者 许峻峰 李耘茏 许建平 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期130-132,共3页
在介绍永磁同步电机结构和特点的基础上,对其在机车牵引电机上的应用做了较详细的介绍,并对其应用前景进行了展望。
关键词 永磁同步电机 机车 牵引电机
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肠道微机器人柔性运动系统 被引量:8
20
作者 高鹏 颜国正 +2 位作者 王志武 姜萍萍 刘华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期541-549,共9页
提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力。柔性运动系统采用尺蠖型运动方式,由柔性运动机构和柔性驱动机构组成。柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆,并用万向节连接微机器人前后腔... 提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力。柔性运动系统采用尺蠖型运动方式,由柔性运动机构和柔性驱动机构组成。柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆,并用万向节连接微机器人前后腔体从而提高运动柔性;柔性驱动机构利用尼龙线绳牵引波纹管泵驱动气囊软足和伸缩推杆激励微机器人伸缩。微机器人样机直径为12.2mm,长度为78mm,质量为14.8g,最大径向钳位外径为20.2mm,最大轴向行程为16.4mm。实验结果表明,柔性驱动机构可以为波纹管泵和伸缩推杆分别提供最大为0.67N和0.65N的驱动力;微机器人样机能够在不同倾斜角度的刚性有机玻璃管中运动,在水平和竖直管道中的平均运行速度为0.38mm/s和0.25mm/s;能通过最小曲率半径为49.3mm的塑料软管,在离体肠道中也能实现有效运动。本柔性运动系统为肠道微机器人提供了一种安全有效的自主运动方案。 展开更多
关键词 肠道微机器人 柔性运动 软线牵引 胃肠道诊断
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