全海深AUV上浮运动稳定性分析

针对现有的水下机器人的运动稳定性分析仅局限于定深直航的现象,本文对全海深AUV上浮运动稳定性进行研究,研究内容对机器人的稳定性判别和相应的机器人水动力型体设计以及运动控制策略设计具有重要意义。论文根据古尔维茨判别法的思想推导了全海深AUV从水面下潜至工作深度以及从工作深度上浮至水面的运动稳定性判定公式,通过计算一台全海深AUV的水动力系数,利用所推导的稳定性判定公式,对该台水下机器人的运动稳定性进行评判,结果表明该水下机器人的稳定性符合设计要求,全海深AUV在上浮过程中具有良好的动稳定性。

开孔包络耐压球舱强度校核与压力试验

针对耐压球舱的强度分析问题,常规的球舱强度校核以及压力试验仅考虑耐压球舱,没有涉及到球舱边界条件对强度的影响。由于全海深AUV工作于11000 m的大深度,本文在对开孔耐压玻璃球舱的强度校核时提出采用从耐压球舱的防撞外壳中抽离出假设球壳,作为耐压球舱的边界条件。同时计入开孔处加强结构对耐压舱强度的影响,补强因开孔而削弱结构强度,以此对耐压球舱做强度分析。此外,在以耐压球舱的形式对全海深AUV耐压设备进行压力试验。研究内容对大深度潜水器的耐压球舱的强度校核具有重要意义。结果表明:所设计的耐压球舱完全能承受全海深11000 m处的压力,满足设计的需求。