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Type Design for Heavy-payload Forging Manipulators 被引量:4
1
作者 GE Hao GAO Feng 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第2期197-205,共9页
Heavy-payload forging manipulators are mainly characterized by large load output and large capacitive-load input.The relationship between outputs and inputs,which will greatly influence the control and the reliability... Heavy-payload forging manipulators are mainly characterized by large load output and large capacitive-load input.The relationship between outputs and inputs,which will greatly influence the control and the reliability,is the key issue in type design for heavy-payload forging manipulators.In this paper,a type design method by considering the incidence relationship between output characteristics and actuator inputs is presented and used to design the mechanism for forging manipulators.The concept of modeling method based on the outputs tasks is defined and investigated.The principle of type design from the viewpoints of the relationship between output characteristics and actuator inputs is discussed.An idea of establishing the incidence relationship between output characteristics and actuator inputs is proposed.The incidence relationship matrix between outputs and inputs is also given.The design flow is obtained,and the incidence relationship between outputs and inputs for heavy-payload forging manipulators is divided into three parts after detailed understanding of the functional properties.Four types of mechanisms for heavy-payload forging manipulators are given,and the corresponding spatial mechanical sketches are also drawn,some new designed mechanisms have been adopted by company or used as prototype.These novel forging manipulators which satisfy certain functional requirements provide an effective help for the design of forging manipulators and patent application. 展开更多
关键词 heavy-payload type design forging manipulators kinematic characteristics
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Impedance Analysis of Forging Process and Strategy Study on Compliance for Forging Manipulator 被引量:2
2
作者 ZHANG Pu YAO Zhenqiang DU Zhengchun 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第4期651-658,共8页
In the field of heavy forging, there are numerous researches on deformation rule in forging process by FEM simulation, however, not many scholars take the equipment constraint and the mutual reaction load between the ... In the field of heavy forging, there are numerous researches on deformation rule in forging process by FEM simulation, however, not many scholars take the equipment constraint and the mutual reaction load between the forging manipulator clamp and the forging blank into account, which will impact on safety of manipulator body and quality of forging blank. This paper presents an impedance model to describe the load and formulates compliance strategies correspondingly to reduce the mutual reaction load for forging manipulator. Firstly, an FEM model of forging process is built. Meanwhile, the clamp of forging manipulator is added to the model as movement constraint and interaction part between the manipulator and the forming process. Secondly, a typical forging process is simulated by changing the movement constraint, and then an impedance model is established to describe the relationship between the load and movement constraint. Finally, two kinds of compliance strategies are formulated according to the impedance model, one is called free compliance, and the other is initiative/passive compliance. The simulation results show that compliance strategies reduce the load amounting to 5 000 kN in z direction between the manipulator clamp and the forging blank obviously, which may lead to serious accidents, such as the capsizing of forging manipulator, the fracture of manipulator clamp, and so on. The proposed research simulates the more real forging process, gets the initiative/passive compliance strategy which is more simple and suitable to the real producing and better for forming a forging process planning and control system in the modern production, and improves the quality and efficiency of heavy forging. 展开更多
关键词 forging IMPEDANCE COMPLIANCE manipulator
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Optimization and Mechanical Accuracy Reliability of a New Type of Forging Manipulator 被引量:6
3
作者 CHEN Kang MA Chunxiang +1 位作者 ZHENG Maoqi GAO Feng 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第2期236-248,共13页
Researches on forging manipulator have enormous influence on the development of the forging industry and national economy.Clamp device and lifting mechanism are the core parts of forging manipulator,and have been stud... Researches on forging manipulator have enormous influence on the development of the forging industry and national economy.Clamp device and lifting mechanism are the core parts of forging manipulator,and have been studied for longer time.However,the optimization and mechanical accuracy reliability of them are less analyzed.Based on General Function(G_F)set and parallel mechanism theory,proper configuration of 10t forging manipulator is selected firstly.A new type of forging manipulator driven by cylinders is proposed.After solved mechanical analysis of manipulator's core mechanisms,expressions of force of cylinders are carried out.In order to achieve smaller force afforded by cylinders and better mechanical characteristics,some particular sizes of core mechanisms are optimized intuitively through the combined use of the genetic algorithms(GA)and GUI interface in MATLAB.Comparing with the original mechanisms,optimized clamp saves at least 8 percent efforts and optimized lifting mechanism 20 percent under maximum working condition.Finally,considering the existed manufacture error of components,mechanical accuracy reliability of optimized clamp,lifting mechanism and whole manipulator are demonstrated respectively based on fuzzy reliability theory.Obtained results show that the accuracy reliability of optimized clamp is bigger than 0.991 and that of optimized lifting mechanism is 0.995.To the whole manipulator under maximum working condition,that value exceeds 0.986 4,which means that optimized manipulator has high motion accuracy and is reliable.A new intuitive method is created to optimize forging manipulator sizes efficiently and more practical theory is utilized to analyze mechanical accuracy reliability of forging manipulator precisely. 展开更多
关键词 forging manipulator G_F set configuration optimization mechanical reliability
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Study on co-simulation model of forging manipulator based on virtual prototyping 被引量:1
4
作者 翟富刚 Zhu Hanyin +1 位作者 Wu Qilei Kong Xiangdong 《High Technology Letters》 EI CAS 2016年第2期128-134,共7页
Based on the characteristics of integrated virtual prototype technology, the mechanical system sub-model, the hydraulic system sub-model and the control system sub-model of a forging manipula- tor system have been bui... Based on the characteristics of integrated virtual prototype technology, the mechanical system sub-model, the hydraulic system sub-model and the control system sub-model of a forging manipula- tor system have been built using a variety of software, and a forging manipulator mtrltidisciplinary co- simulation model has been also built using a method of simulation models interface. Then the simu- lation and experiment are finished, and the result of the experiment is in good agreement with the re- sult of the simulation. It shows that the co-simulation model established can simulate accurately pa- rameter changes in real time during the moving of the forging manipulator such as displacement, ve- locity and pressure flow, which is of important significance for the optimized design of the forging manipulator system to establish the models. 展开更多
关键词 forging manipulator virtual prototype CO-SIMULATION control characteristics
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双锻造操作机吊挂系统刚柔耦合规律研究
5
作者 王晓楠 翟富刚 +3 位作者 何志强 邢杨涛 赵艳凤 仇平 《液压与气动》 北大核心 2024年第12期54-62,共9页
针对双锻造操作机吊挂系统在传统刚性假设无理论解的情况,以两台2 t锻造操作机为研究对象,考虑高温锻件的弹性变形和液压系统的刚度,提出和建立了一种双锻造操作机吊挂系统刚柔耦合模型,分析了局部刚度随特征参数的变化规律,研究了刚柔... 针对双锻造操作机吊挂系统在传统刚性假设无理论解的情况,以两台2 t锻造操作机为研究对象,考虑高温锻件的弹性变形和液压系统的刚度,提出和建立了一种双锻造操作机吊挂系统刚柔耦合模型,分析了局部刚度随特征参数的变化规律,研究了刚柔耦合作用对双锻造操作机吊挂系统夹持端运动规律的影响。结果表明:锻件刚度随着弹性模量的下降呈下降趋势,相同弹性模量下,锻件在Y方向上容易产生变形;蓄能器不参与工作时,液压刚度为2.85×10^(8)N/m;蓄能器参与工作时,液压刚度范围为6.7×10^(5)~7.8×10^(5)N/m;若缓冲系统不存在时,双操作机同步提升轨迹对称分布,对锻件产生拖拽行为;当缓冲系统存在且不论蓄能器是否参与工作,同步提升轨迹平行分布,拖拽消失。 展开更多
关键词 双锻造操作机 吊挂系统 液压刚度 刚柔耦合
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锻造操作机液压系统设计与仿真 被引量:43
6
作者 傅新 徐明 +2 位作者 王伟 邹俊 杨华勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期49-54,共6页
锻造操作机是核电、火电、轨道交通等重大装备制造的关键设备。针对锻造操作机高速、高精度以及可靠性的要求,对锻造操作机液压系统进行功能分析,在此基础上设计锻造操作机液压系统回路。锻造操作机液压控制系统包括夹持系统、提升俯仰... 锻造操作机是核电、火电、轨道交通等重大装备制造的关键设备。针对锻造操作机高速、高精度以及可靠性的要求,对锻造操作机液压系统进行功能分析,在此基础上设计锻造操作机液压系统回路。锻造操作机液压控制系统包括夹持系统、提升俯仰系统、水平移动系统、缓冲系统、大车行走系统和夹钳旋转系统。采用平均流量法对液压泵站进行节能设计。在数学模型的基础上对液压系统的关键控制性能(快速性、准确性、起动性)和可靠性进行仿真分析研究。结果表明,通过对液压系统回路的合理设计,改善了液压系统的控制性能,提高了液压系统的可靠性,可为大流量液压系统的设计提供理论指导,实现锻造操作机的快速、精确、稳定、智能控制。 展开更多
关键词 锻造操作机 液压系统 快速性 起动性 可靠性
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自由锻造操作机顺应过程分析 被引量:11
7
作者 赵凯 王皓 +2 位作者 陈关龙 林忠钦 何永波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期27-34,共8页
以自由锻造操作机的一次锻打工况作为研究对象,建立锻造操作机'锻造-机械-液压'多领域耦合动力系统模型。基于模块化建模思想,模型中锻造子系统,机械子系统和液压子系统均采用状态方程统一表达,通过定义子系统间的输入输出关系... 以自由锻造操作机的一次锻打工况作为研究对象,建立锻造操作机'锻造-机械-液压'多领域耦合动力系统模型。基于模块化建模思想,模型中锻造子系统,机械子系统和液压子系统均采用状态方程统一表达,通过定义子系统间的输入输出关系,可耦合成系统的动力学模型。利用此模型对锻造操作机一次锻打过程中的顺应过程进行描述和分析,揭示了顺应运动应分为两个阶段:2自由度主动顺应阶段和3自由度主被动顺应阶段。针对某典型作业条件,分三种不同工况:缓冲缸失效、缓冲缸背压恒定以及实际作业工况,对某型号锻造操作机的顺应过程进行仿真和分析。仿真结果验证了顺应运动一方面能够保护操作装备免受过大载荷的破坏,另一方面能够改善装备的外部载荷环境,对保证锻造操作机正常工作具有重要意义,同时为操作机的设计和性能优化提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 操作机 顺应 动力学 锻造
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重型锻造操作机的操作性能分析 被引量:23
8
作者 赵勇 林忠钦 王皓 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期69-75,共7页
锻造操作机与压机的协调作业可以实现大型锻件的加工制造,提高锻造系统的制造能力和材料利用率,降低系统的能耗。操作机的操作性能是锻造工艺轨迹的设计基础,也是操作机主运动机构的优化目标。根据锻造操作机的操作特点,归纳操作机的主... 锻造操作机与压机的协调作业可以实现大型锻件的加工制造,提高锻造系统的制造能力和材料利用率,降低系统的能耗。操作机的操作性能是锻造工艺轨迹的设计基础,也是操作机主运动机构的优化目标。根据锻造操作机的操作特点,归纳操作机的主要操作性能:运动灵巧性、动态灵巧性、力承载性能和末端刚度性能,并借鉴机器人学的运动可操作性、力可操作性和动态可操作性的研究成果引入相应的评价指标。通过对锻造工艺的分析和与传统工业机器人的对比,总结操作机的两大特殊的性能要求:对力承载性能的方向性要求和末端刚度性能的方向性要求,提出有效操作力指数和刚度方向指数。应用旋量理论计算操作机的雅可比矩阵,建立其动力学模型,对两种锻造操作机的各项性能做了全面对比,为操作机的设计与优化提供参考依据。 展开更多
关键词 锻造操作机 灵巧性 力承载能力 刚度
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锻造操作机提升机构设计方法 被引量:9
9
作者 许允斗 姚建涛 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期28-33,共6页
基于螺旋理论并结合工程实际对锻造操作机的构型设计进行系统、深入的研究,构造多种串并联形式的混联结构锻造操作机提升机构构型。这些锻造操作机提升机构的升降和俯仰运动采用平面五杆机构实现,侧移运动采用一种典型DANGO&DIENENT... 基于螺旋理论并结合工程实际对锻造操作机的构型设计进行系统、深入的研究,构造多种串并联形式的混联结构锻造操作机提升机构构型。这些锻造操作机提升机构的升降和俯仰运动采用平面五杆机构实现,侧移运动采用一种典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的侧移系统实现,大车前进方向的移动和侧摆由悬挂系统实现。所以这些锻造操作机提升机构解耦性能高,均为实际应用中可以考虑的构型。根据实际工程经验可知,锻造操作机的悬挂系统为由前悬挂部分和后悬挂部分组成的并联机构,前悬挂部分由两根对称的悬挂杆组成,后悬挂部分由单根悬挂杆或两根对称的悬挂杆组成。将悬挂并联机构型综合分为后悬挂部分含单根悬挂杆和两根悬挂杆两种情况进行讨论,采用基于螺旋理论的约束综合法,构型得到了四种悬挂并联机构构型,其中三种构型为无过约束机构,应用前景广泛。 展开更多
关键词 构型综合 锻造操作机 螺旋理论 并联机构 无过约束
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基于ADAMS锻造操作机钳杆机构的优化设计 被引量:11
10
作者 刘海柱 雷秀 +1 位作者 李扬 尹瑞峰 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期106-108,共3页
通过对锻造操作机钳杆机构工作原理的分析,确定了设计变量、约束条件并建立了目标函数,同时也确定了以夹紧力最大为主要设计目标的数学模型。将所确定的设计变量、目标函数转化为ADAMS函数语言,并对该机构进行了参数化设计以及优化计算... 通过对锻造操作机钳杆机构工作原理的分析,确定了设计变量、约束条件并建立了目标函数,同时也确定了以夹紧力最大为主要设计目标的数学模型。将所确定的设计变量、目标函数转化为ADAMS函数语言,并对该机构进行了参数化设计以及优化计算,找到了影响夹紧力的主要因素,得出了在夹紧力最大为2.2044e+005 N时,机构杠杆大臂长度L=1.8762 m、小臂长度l=0.6616 m,得到了钳杆优化过程夹紧力变化曲线,对ADAMS优化功能的一些问题做了介绍。 展开更多
关键词 锻造操作机 钳杆机构 优化设计
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操作机主运动机构的解耦性研究 被引量:16
11
作者 童幸 高峰 张勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期14-20,共7页
巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现,为了降低操作机的控制难度,研究3种常见锻造操作机主运动机构的解耦性问题。建立3种锻造操作机的运动学模型,并求解机构的速度输入—输出关系矩阵,发现在传统的输出参数定义下,3种操作机的... 巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现,为了降低操作机的控制难度,研究3种常见锻造操作机主运动机构的解耦性问题。建立3种锻造操作机的运动学模型,并求解机构的速度输入—输出关系矩阵,发现在传统的输出参数定义下,3种操作机的输入始终处于耦合状态。根据实际工作状态重新定义输出参数,在此基础上提出一个新的解耦定义方法。分别单独求解每个动作下的速度的输入—输出关系矩阵,并且利用Matlab仿真验证,发现其中一种操作机的主运动机构是完全解耦的,而另外两种操作机属于部分解耦。从锻造操作机主运动机构的解耦过程来看,重新定义输出是一种直观的解耦方法,该方法为并联机构的解耦提供一种新思路。 展开更多
关键词 锻造操作机 主运动 解耦 并联机构
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基于虚拟样机技术的万吨压机锻造操作机的运动学仿真分析 被引量:7
12
作者 任云鹏 张天侠 +5 位作者 陈希红 张计磊 张红军 宋连国 韩清凯 闻邦椿 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期101-104,共4页
万吨压机锻造操作机是重要的重载操作设备.锻造操作机钳头预期运动轨迹的精确实现,是实现锻造操作机基本功能的基础.基于虚拟样机技术,在ADAMS软件中建立了锻造操作机整机系统的虚拟样机,对操作机进行运动学仿真,得出钳头运动情况曲线,... 万吨压机锻造操作机是重要的重载操作设备.锻造操作机钳头预期运动轨迹的精确实现,是实现锻造操作机基本功能的基础.基于虚拟样机技术,在ADAMS软件中建立了锻造操作机整机系统的虚拟样机,对操作机进行运动学仿真,得出钳头运动情况曲线,并将运动曲线与锻造操作机的设计参数进行比较,分析确定了操作机的运动性能良好,为设计操作机的详细结构提供了理论及数据依据. 展开更多
关键词 锻造操作机 虚拟样机技术 ADAMS 运动仿真
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基于综合操作性能指标的操作机多目标优化 被引量:12
13
作者 孙文杰 李刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第17期52-60,共9页
为了更好地满足不同工作任务的要求,结合前人的研究工作提出一种基于综合操作性能指标的锻造操作机多目标优化设计策略。以速度性能、力承载性能和运动解耦性能来综合评价操作机的操作性能,借鉴机器人学中可操作性椭球的概念对速度性能... 为了更好地满足不同工作任务的要求,结合前人的研究工作提出一种基于综合操作性能指标的锻造操作机多目标优化设计策略。以速度性能、力承载性能和运动解耦性能来综合评价操作机的操作性能,借鉴机器人学中可操作性椭球的概念对速度性能和力承载性能进行相应的量化评估,并根据工作性能对方向性的要求分别定义二者的方向可操作度,引入全域性能的平均指标和波动指标精细评估操作机在整个工作空间上的操作性能。基于所提出的性能评价指标体系利用多目标遗传算法NSGA II对某型操作机的主运动机构参数进行优化设计,使操作机的综合操作性能达到最佳。结果表明所提出的操作机性能评价和优化方法是可行的,可以为操作机的机构设计提供参考。 展开更多
关键词 锻造操作机 操作性能 方向可操作度 全域性能 多目标优化
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锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析 被引量:10
14
作者 孔祥东 翟富刚 +2 位作者 张杨 庞逢祥 陈赞 《燕山大学学报》 CAS 2011年第3期198-202,共5页
对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行... 对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行升降动作的运动学逆解方程。结合锻造操作机具体结构参数对夹钳平行升降逆解近似公式的精度进行了分析,提出了采用高次方程近似公式的方法,并给出了二次方程近似公式,研究结果对于提高操作机夹钳末端的位置控制精度具有一定的理论价值。 展开更多
关键词 锻造操作机 夹钳升降机构 运动学特性
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锻压操作机大范围顺应运动的动力学行为分析 被引量:15
15
作者 李刚 刘德时 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期21-28,共8页
主要研究平动式锻压操作机在拔长初期夹持短粗锻件大范围顺应运动时的动力学行为。使用拉格朗日方法建立锻压操作机顺应运动过程中的动力学模型,建模中计入大范围运动引起的构型变化与非线性刚度效应。研究操作机的主要设计参数对操作... 主要研究平动式锻压操作机在拔长初期夹持短粗锻件大范围顺应运动时的动力学行为。使用拉格朗日方法建立锻压操作机顺应运动过程中的动力学模型,建模中计入大范围运动引起的构型变化与非线性刚度效应。研究操作机的主要设计参数对操作机夹钳受力性能的影响,其中包括操作机夹钳质量,竖直缓冲缸蓄能器气囊初始高度与阻尼孔面积。计算结果表明,操作机的竖向受力随着竖直缓冲缸蓄能器气囊初始高度增加而减小。竖向缓冲缸阻尼孔只在有限的范围内才起作用,在此范围内操作机的竖向受力随着阻尼孔的增大而减小。由于操作机机构构型的耦合性,操作机竖向缓冲的设计参数对操作机水平受力也有相似的影响,但是影响程度有限。而操作机两个方向受力均随着夹钳质量的增大略有增大。 展开更多
关键词 锻压操作机 动力学 顺应控制
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基于ADAMS的锻造操作机动力学仿真及优化设计 被引量:16
16
作者 陈博翁 关立文 李铁民 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期6-8,共3页
基于三维实体建模软件Pro/E和动力学分析软件ADAMS,建立了某型5自由度锻造操作机的虚拟样机模型,并进行了动力学仿真分析及结构优化设计。该方法为锻造操作机的设计提供了一条有效途径。
关键词 锻造操作机 ADAMS 动力学仿真 优化设计
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基于螺旋理论的锻造操作机构型综合 被引量:8
17
作者 许允斗 姚建涛 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第13期1540-1545,共6页
为了进一步提高锻造操作机的解耦性能,构造了两种类型的串并联形式的混联机构以作为锻造操作机构型。锻造操作机构型Ⅰ的升降运动用平行4R机构实现,其俯仰、侧摆、侧移、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用五自由度并联机构实现;锻造... 为了进一步提高锻造操作机的解耦性能,构造了两种类型的串并联形式的混联机构以作为锻造操作机构型。锻造操作机构型Ⅰ的升降运动用平行4R机构实现,其俯仰、侧摆、侧移、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用五自由度并联机构实现;锻造操作机构型Ⅱ的升降和俯仰运动用由R和平行4R机构组成的串联运动链实现,其侧摆、侧移、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用四自由度并联机构实现。然后采用基于螺旋理论的约束综合法综合了五自由度并联机构和四自由度并联机构,得到了数种无过约束和过约束五自由度并联机构,以及无过约束四自由度并联机构和过约束四自由度并联机构。 展开更多
关键词 构型综合 螺旋理论 锻造操作机 无过约束
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一种典型DDS锻造操作机运动学分析 被引量:10
18
作者 许允斗 姚建涛 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期50-56,共7页
锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础,鉴于大部分学者仅对典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的主运动机构进行运动学分析,对一种典型DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析。该整体机构是由一个平行四杆机构和一... 锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础,鉴于大部分学者仅对典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的主运动机构进行运动学分析,对一种典型DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析。该整体机构是由一个平行四杆机构和一个并联机构组成的串并联形式的混联机构。采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算其中并联机构的自由度,计算结果表明并联机构的自由度数多于其主动输入数,所以该并联机构的运动无法直接确定。究其原因是机构中4S闭环的侧摆运动规律不唯一,因此对4S闭环的侧摆运动进行优化分析,利用旋转相似变换得到4S闭环侧摆后其输出件的姿态可用yzy欧拉角描述,从而确定该并联机构的运动。采用yzyy欧拉角描述钳杆的姿态,使得前三个姿态角恰好为4S闭环发生侧摆后其输出件的姿态角,从而很容易地建立该操作机整体机构主动输入与钳杆位姿之间的位置关系。在此基础上对该操作机整体机构进行速度分析,并用ADAMS软件对位置分析和速度分析进行仿真验证。 展开更多
关键词 并联机构 自由度 位置分析 欧拉角 锻造操作机
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20T锻造操作机液压控制系统 被引量:9
19
作者 李阁强 江兵 +2 位作者 周斌 马淑叶 杨守强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期352-358,共7页
锻造操作机是自动化锻造作业中不可缺少的重要装备之一。以20T载荷全液压锻造操作机为对象,针对其重载、定位精度要求高、惯量大的技术特点,对操作机各执行机构液压控制系统进行设计,包括大车行走系统、夹钳旋转系统、平行升降系统、水... 锻造操作机是自动化锻造作业中不可缺少的重要装备之一。以20T载荷全液压锻造操作机为对象,针对其重载、定位精度要求高、惯量大的技术特点,对操作机各执行机构液压控制系统进行设计,包括大车行走系统、夹钳旋转系统、平行升降系统、水平缓冲系统、夹持系统和侧移摆移系统。建立操作机关键控制系统(大车行走系统、夹钳旋转系统)的数学模型,采用模糊PID控制算法,基于Matlab/Simulink和AMESim联合仿真技术仿真研究系统的动态特性,并进行试验验证。结果表明,操作机各液压系统回路设计合理,采用模糊控制策略的大车行走系统和夹钳旋转系统的实时性强、鲁棒性好,实现了操作机平稳、准确、快速控制。 展开更多
关键词 锻造操作机 液压控制系统 模糊PID控制 仿真 试验
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自动辊锻过程中坯料与机械手运动的同步性 被引量:3
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作者 韦韡 蒋鹏 +1 位作者 曹飞 杨勇 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期11-15,共5页
在自动辊锻过程中,机械手在杆系机构的作用下,夹带工件做往复运动。机构简图绘制的速度曲线表明,机械联动结构的机械手速度呈正弦曲线特征。采用DEFORM-3D进行锻件运动速度场模拟,锻件速度波动很小,锻件和机械手的运动存在明显的异步性... 在自动辊锻过程中,机械手在杆系机构的作用下,夹带工件做往复运动。机构简图绘制的速度曲线表明,机械联动结构的机械手速度呈正弦曲线特征。采用DEFORM-3D进行锻件运动速度场模拟,锻件速度波动很小,锻件和机械手的运动存在明显的异步性,需要对速度差进行补偿。结合试验结果,分析研究了补偿方向和补偿时间对辊锻成形的影响。 展开更多
关键词 辊锻 同步 机械手
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