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The Algorithms for Achieving Global States and Self-Stabilization for Communication Protocols
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作者 Li Layuan & Li Chunlin(Department of Computer Science & Engineering. Wuhan Transportation University,430063,P . R. China) 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 1999年第4期34-41,共8页
This paper discusses the algorithms for achieving global states and self-stabilizationfor communication protocols. It first describes a primary algorithm including its suitability forachieving global states and limita... This paper discusses the algorithms for achieving global states and self-stabilizationfor communication protocols. It first describes a primary algorithm including its suitability forachieving global states and limitation of self-stabilization for communication protocols, and thenpresents an improved algorithm that can be suitable to achieve global states and can be also usedto self-stabilizing communication protocols. Filially, it gives the proof of correctness and analysis ofcomplexity of the improved algorithm, and verifies its availability and efficiency by illustrating anexample protocol. 展开更多
关键词 Communication protocols Algorithm for achieving global states Self-stabilization Computer networks Multimedia communication networks.
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Geometric global quantum discord of two-qubit states
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作者 肖运龙 李陶 +3 位作者 费少明 景乃桓 王志玺 李先清 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第3期60-64,共5页
We consider the geometric global quantum discord (GGQD) of two-qubit systems. By analyzing the symmetry of geometric global quantum discord we give an approach for deriving analytical formulae of the extremum proble... We consider the geometric global quantum discord (GGQD) of two-qubit systems. By analyzing the symmetry of geometric global quantum discord we give an approach for deriving analytical formulae of the extremum problem which lies at the core of computing the GGQD for arbitrary two-qubit states. Furthermore, formulae of GGQD of arbitrary two-qubit states and some concrete examples are presented. 展开更多
关键词 geometric global quantum discord two-qubit state
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Moment-independence global sensitivity analysis for the system with fuzzy failure state and its Kriging method 被引量:1
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作者 LI Guijie XIE Chaoyang +1 位作者 WEI Fayuan WANG Fengjun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第3期658-666,共9页
For the system with the fuzzy failure state, the effects of the input random variables and the fuzzy failure state on the fuzzy probability of failure for the structural system are studied, and the moment-independence... For the system with the fuzzy failure state, the effects of the input random variables and the fuzzy failure state on the fuzzy probability of failure for the structural system are studied, and the moment-independence global sensitivity analysis(GSA) model is proposed to quantitatively measure these effects. According to the fuzzy random theory, the fuzzy failure state is transformed into an equivalent new random variable for the system, and the complementary function of the membership function of the fuzzy failure state is defined as the cumulative distribution function(CDF) of the new random variable. After introducing the new random variable, the equivalent performance function of the original problem is built. The difference between the unconditional fuzzy probability of failure and conditional fuzzy probability of failure is defined as the moment-independent GSA index. In order to solve the proposed GSA index efficiently, the Kriging-based algorithm is developed to estimate the defined moment-independence GSA index. Two engineering examples are employed to verify the feasibility and rationality of the presented GSA model, and the advantages of the developed Kriging method are also illustrated. 展开更多
关键词 fuzzy uncertainty fuzzy failure state fuzzy probability of failure moment-independence global sensitivity analysis(GSA) Kriging model
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State Feedback Stabilzation for a Class of Time-delay Nonlinear Systems 被引量:5
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作者 张宪福 程兆林 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期287-290,共4页
The problem of global stabilization by state feedback for a class of time-delay nonlinear system is considered. By constructing the appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals (LKF) and using the backstepping design, ... The problem of global stabilization by state feedback for a class of time-delay nonlinear system is considered. By constructing the appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals (LKF) and using the backstepping design, a linear state feedback controller making the closed-loop system globally asymptotically stable is constructed. 展开更多
关键词 非线性时滞系统 状态反馈镇定 球形渐近稳定性 支持分极设计方法
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Adaptive State-feedback Stabilization for More General High-order Stochastic Nonlinear Systems 被引量:6
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作者 TIAN Jie XIE Xue-Jun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1188-1191,共4页
适应州反馈的稳定为在的高顺序的随机的非线性的系统的一个类被调查函数 fi 的上面的界限(?? 铄吗??
关键词 非线性系统 自动化系统 反馈系统 稳定性
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Output-feedback Control for a Class of Uncertain Nonlinear Systems with Linearly Unmeasured States Dependent Growth 被引量:10
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作者 SHANG Fang LIU Yun-Gang 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期272-280,共9页
关键词 非线性系统 稳定性 不可测量 计算机控制
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Global Stability of a SVEIR Epidemic Model: Application to Poliomyelitis Transmission Dynamics
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作者 L. N. Nkamba J. M. Ntaganda +2 位作者 H. Abboubakar J. C. Kamgang Lorenzo Castelli 《Open Journal of Modelling and Simulation》 2017年第1期98-112,共15页
The lack of treatment for poliomyelitis doing that only means of preventing is immunization with live oral polio vaccine (OPV) or/and inactivated polio vaccine (IPV). Poliomyelitis is a very contagious viral infection... The lack of treatment for poliomyelitis doing that only means of preventing is immunization with live oral polio vaccine (OPV) or/and inactivated polio vaccine (IPV). Poliomyelitis is a very contagious viral infection caused by poliovirus. Children are principally attacked. In this paper, we assess the impact of vaccination in the control of spread of poliomyelitis via a deterministic SVEIR (Susceptible-Vaccinated-Latent-Infectious-Removed) model of infectious disease transmission, where vaccinated individuals are also susceptible, although to a lesser degree. Using Lyapunov-Lasalle methods, we prove the global asymptotic stability of the unique endemic equilibrium whenever ?. Numerical simulations, using poliomyelitis data from Cameroon, are conducted to approve analytic results and to show the importance of vaccinate coverage in the control of disease spread. 展开更多
关键词 DETERMINISTIC SVEIR Model POLIOMYELITIS Imperfect VACCINE Direct LYAPUNOV Method EQUILIBRIUM states global Stability
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主权国家接受国际人权标准的原因探析
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作者 胡平仁 陈思 《公共治理研究》 2024年第1期83-96,共14页
国际人权条约内容大部分涉及历来被国家视为其内部事务的“国家与其国民之间的关系”,主要是缔约国义务。自1948年《世界人权宣言》通过至今,联合国已经先后确立了九部核心国际人权条约;几乎所有的联合国成员国都至少批准了一部核心国... 国际人权条约内容大部分涉及历来被国家视为其内部事务的“国家与其国民之间的关系”,主要是缔约国义务。自1948年《世界人权宣言》通过至今,联合国已经先后确立了九部核心国际人权条约;几乎所有的联合国成员国都至少批准了一部核心国际人权条约,此外,八成的成员国已经批准四部以上。现代政府理念的转变和国民权利意识的增强构成主权国家接受国际人权标准的内部动因。而国家融入国际社会程度的加深增加了国家批准人权条约的规范压力,政治权力的诱导、经济利益的驱使和国家社会化的推动构成主权国家接受国际人权标准的外部诱因。国家在主权范围内具有尊重和保障人权的义务和使命,国际人权标准与主权国家的历史使命具有一致性。 展开更多
关键词 主权 人权 国际人权条约 全球化 国家社会化
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永磁同步电机改进积分型时变滑模控制 被引量:1
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作者 程勇 李思卿 李森豪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期160-167,共8页
为了提高永磁同步电机的控制性能,改善对于电机的控制方法,针对永磁同步电机的积分滑模控制进行研究,首先,提出积分滑模控制在运行中遭遇未知干扰后易产生转速超调的问题。然后,通过定义自调节的积分初值来消除运行过程中因积分累积所... 为了提高永磁同步电机的控制性能,改善对于电机的控制方法,针对永磁同步电机的积分滑模控制进行研究,首先,提出积分滑模控制在运行中遭遇未知干扰后易产生转速超调的问题。然后,通过定义自调节的积分初值来消除运行过程中因积分累积所产生的超调,改善转速超调问题。其次,为了提高滑模控制在电机整个运动的全局阶段的收敛性,提出基于预测在线寻优的时变滑模控制,通过预测控制变量来选出当前时刻的最优滑模面,使得状态变量可以更快收敛到滑模面,进一步降低转速误差,提高系统的控制精度与控制速度。最后,建立扩张状态观测器来观测系统的未知干扰,对控制器进行补偿,提高整个控制系统的鲁棒性,并且通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 积分滑模 时变滑模 全局收敛性 扩张状态观测器 模型预测
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Solution of the HJI equations for nonlinear H_∞ control design by state-dependent Riccati equations approach 被引量:1
10
作者 Xueyan Zhao Feiqi Deng 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2011年第4期654-660,共7页
The relationship between the technique by state- dependent Riccati equations (SDRE) and Hamilton-Jacobi-lsaacs (HJI) equations for nonlinear H∞ control design is investigated. By establishing the Lyapunov matrix ... The relationship between the technique by state- dependent Riccati equations (SDRE) and Hamilton-Jacobi-lsaacs (HJI) equations for nonlinear H∞ control design is investigated. By establishing the Lyapunov matrix equations for partial derivates of the solution of the SDREs and introducing symmetry measure for some related matrices, a method is proposed for examining whether the SDRE method admits a global optimal control equiva- lent to that solved by the HJI equation method. Two examples with simulation are given to illustrate the method is effective. 展开更多
关键词 nonlinear system robust control Hamilton-Jacobi-Isaacs (HJI) equation state-dependent Riccati equation (SDRE) global stabilization optimal control.
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我国中小企业全球价值链嵌入分析——基于RCEP成员国的比较分析 被引量:1
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作者 董惠梅 曹怡婷 《产业经济评论》 CSSCI 2024年第3期23-37,共15页
RCEP协定对中小企业作用于区域经济发展的意义给予充分肯定,并就完善成员国中小企业市场准入、加强中小企业全球价值链参与进行合作。本文从中小企业全球价值链嵌入率、中小企业全球价值链嵌入行业分布及中小企业全球价值链嵌入模式和... RCEP协定对中小企业作用于区域经济发展的意义给予充分肯定,并就完善成员国中小企业市场准入、加强中小企业全球价值链参与进行合作。本文从中小企业全球价值链嵌入率、中小企业全球价值链嵌入行业分布及中小企业全球价值链嵌入模式和地位等角度对中国与RCEP各成员国中小企业全球价值链(GVC)嵌入现状进行比较分析。研究发现:融资约束及自主创新、新技术使用方面的不足导致我国中小企业全球价值链嵌入率较低;政府对中小企业的政策支持差异导致我国与发达成员国中小企业全球价值链嵌入存在国家之间、行业之间的差距;全球价值链重构背景下我国中小企业全球价值链嵌入行业和方式造成中小企业不仅面临价值链攀升的难题,也面临被排除在全球价值链之外的局面。为此,我国中小企业应注重自身学习能力、创新能力、数字化能力等GVC参与能力建设,在更高水平对外开放背景下及政府相关政策措施和完善的服务体系支持下,抓住RCEP协定带来的机遇,积极完善全球价值链参与,在分享RCEP协定红利的同时促进区域内经济发展。 展开更多
关键词 RCEP协定 RCEP成员国 中小企业 全球价值链参与 原因分析
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Long-Time Behavior of Solution for Autonomous Suspension Bridge Equations with State-Dependent Delay
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作者 Suping Wang Qiaozhen Ma Xukui Shao 《Engineering(科研)》 2023年第10期632-646,共15页
This work is devoted to the following suspension bridge with state-dependent delay: . The main goal of this paper is to investigate the long-time behavior of the system. Under suitable hypothesis, the quasi-stability ... This work is devoted to the following suspension bridge with state-dependent delay: . The main goal of this paper is to investigate the long-time behavior of the system. Under suitable hypothesis, the quasi-stability estimates of the system are established, based on which the existence of global attractor with finite fractal dimension is obtained. Furthermore, the existence of exponential attractor is proved. 展开更多
关键词 Suspension Bridge Equation state-Dependent Delay global Attractor Exponential Attractor Quasi-Stability
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Development of Global Geographical Coverage Area for Terrestrial Networks Internetworked with Leo Satellite Network
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作者 V. O. C. Eke A. N. Nzeako 《Communications and Network》 2014年第4期228-242,共15页
Network planning, analysis and design are an iterative process aimed at ensuring that a new network service meets the needs of subscribers and operators. During the initial start-up phase, coverage is the big issue an... Network planning, analysis and design are an iterative process aimed at ensuring that a new network service meets the needs of subscribers and operators. During the initial start-up phase, coverage is the big issue and coverage in telecommunications systems is related to the service area where a bare minimum access in the wireless network is possible. In order to guarantee visibility of at least one satellite above a certain satellite elevation, more satellites are required in the constellation to provide Global network services. Hence, the aim of this paper is to develop wide area network coverage for sparsely distributed earth stations in the world. A hybrid geometrical topology model using spherical coordinate framework was devised to provide wide area network coverage for sparsely distributed earth stations in the world. This topology model ensures Global satellite continuous network coverage for terrestrial networks. A computation of path lengths between any two satellites put in place to provide network services to selected cities in the world was carried out. A consideration of a suitable routing decision mechanism, routing protocols and algorithms were considered in the work while the shortest paths as well as the alternate paths between located nodes were computed. It was observed that a particular satellite with the central angle of 27&deg;can provide services into the diameter of the instantaneous coverage distance of 4081.3 Km which is typical of wide area network coverage. This implies that link-state database routing scheme can be applied, continuous global geographical coverage with minimum span, minimum traffic pattern and latency are guaranteed. Traffic handover rerouting strategies need further research. Also, traffic engineering resources such as channel capacity and bandwidth utilization schemes need to be investigated. Satellite ATM network architecture will benefit and needs further study. 展开更多
关键词 NETWORK Planning global NETWORK COVERAGE VISIBILITY Angle Link-state Database ORTHOGONAL Route Path Dijkstra’s Algorithm
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复杂全球化场景中的社会个体身份认同变迁——兼谈非国家行为主体兴起时代的国家认同重塑
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作者 于春洋 白鹏雁 《内蒙古师范大学学报(哲学社会科学版)》 2024年第2期99-108,共10页
当前的全球化发展既有时间趋势上的“东升西降”“逆全球化”与“再全球化”并存,也有地理空间上的多主体与多中心的竞争,展现日益复杂的图景。这种态势不仅对民族国家构成挑战,还深刻影响社会个体的身份认同。随着超国家、跨国家和次... 当前的全球化发展既有时间趋势上的“东升西降”“逆全球化”与“再全球化”并存,也有地理空间上的多主体与多中心的竞争,展现日益复杂的图景。这种态势不仅对民族国家构成挑战,还深刻影响社会个体的身份认同。随着超国家、跨国家和次国家政治集团、经济组织、文化团体在世界范围内的涌现,非国家行为主体也成为与国家争夺社会个体身份认同的重要力量。社会个体除被国家赋予的国民身份之外,还被超国家、跨国家和次国家行为主体赋予其他诸多身份。由此,个体身份认同出现从国家向超国家、跨国家、次国家等行为主体迁移扩散的趋势。为重塑社会个体的国家认同,民族国家需要进行全面自我审视调整,从经济、政治和文化等方面进行主体性建设,在增强综合国力的同时巩固国家认同基础,以便在复杂全球化场景中保持自身对社会个体的权威性和影响力。 展开更多
关键词 民族国家 复杂全球化 个体身份 国家认同
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音圈电机全局自适应非奇异快速终端滑模控制 被引量:1
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作者 张登辉 盛晓超 +1 位作者 石英男 沈丹峰 《轻工机械》 CAS 2024年第2期44-49,共6页
为了改善音圈电机驱动系统的动态性能,课题组提出了一种全局自适应非奇异快速终端滑模控制策略。在非奇异快速终端滑模控制器的基础上,引入全局滑态因子,改善系统的瞬态响应;同时将自适应控制和非奇异快速终端滑模控制相结合,利用自适... 为了改善音圈电机驱动系统的动态性能,课题组提出了一种全局自适应非奇异快速终端滑模控制策略。在非奇异快速终端滑模控制器的基础上,引入全局滑态因子,改善系统的瞬态响应;同时将自适应控制和非奇异快速终端滑模控制相结合,利用自适应控制可以根据系统的实时状态和外部干扰自动调整参数的特点,来减小扰动、提高系统的鲁棒性和抗干扰性;将控制律中的符号函数改为一种边界层的饱和函数来削弱振动;通过李亚普诺夫稳定性理论证明所提出的控制器的稳定性;最后,将全局自适应非奇异快速终端滑模控制与比例积分微分控制(proportional integral derivative,PID)和滑模控制(sliding mode control,SMC)进行仿真对比。结果表明:与PID控制和滑模控制相比,所提出的全局自适应非奇异快速终端滑模控制提高了系统的动态响应速度和控制精度,有效改善了系统的动态性能。 展开更多
关键词 音圈电机 全局滑态因子 自适应控制 饱和函数 滑模控制
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中美知识产权贸易影响因素测度
16
作者 李孟刚 彭琰 《科技管理研究》 CSSCI 2024年第12期143-151,共9页
在全球经济转型中,象征着高新技术的知识产权贸易在全球贸易中占据越来越重要的地位。基于中美技术创新导致的知识产权贸易的优势差异,根据波特钻石模型,收集2010—2020年中美两国知识产权使用费和其他10个东道国(发达国家和发展中国家... 在全球经济转型中,象征着高新技术的知识产权贸易在全球贸易中占据越来越重要的地位。基于中美技术创新导致的知识产权贸易的优势差异,根据波特钻石模型,收集2010—2020年中美两国知识产权使用费和其他10个东道国(发达国家和发展中国家各5个)的有关面板数据,并引入东道国全球竞争力指数(GCI),运用实证模型进行多重共线性分析、基准回归、中介效应检验和异质性检验等,探究中美知识产权贸易的影响因素及其作用机制。结果发现:(1)考察期间知识产权使用费的收入均值中国远小于美国,同时收入差距中国远大于美国。(2)美国知识产权贸易仅受东道国的关税税率、平均受教育年限和劳工自由度3个因素影响,而中国知识产权贸易受制约因素更多(共7个),其中受东道国关税税率和劳工自由度的负向影响较大,在知识产权贸易方面的实力和比较优势与美国相比存在一定差距。(3)中介效应中国显著高于美国,其中东道国的关税税率和劳工自由度对美国知识产权出口贸易存在明显的部分中介效应,对中国而言则前者存在完全中介效应、后者为部分中介效应,同时东道国居民消费率为部分中介;此外,东道国GCI对中国的负向影响显著大于美国。(4)美国对发达国家和发展中国家的知识产权贸易均具有明显的优势和实力,而目前中国知识产权贸易的主要优势国为发展中国家。(5)美国签订自由贸易协定利于其削弱关税壁垒和人才流动的影响,于中国而言则可减轻受关税、人力资本和企业承载力的影响。基于此,提出中国进一步增强资源承载能力和知识产权贸易竞争力、提升知识产权质量和不断完善知识产权制度等对策建议。 展开更多
关键词 知识产权贸易 创新研发 知识产权使用费 关税税率 劳工自由度 全球竞争力指数(GCI) 全球贸易 中国 美国
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中央企业在“一带一路”市场品牌国际化路径双案例研究以中材水泥和中油瑞飞为例 被引量:1
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作者 于春玲 梁璐琪 +1 位作者 张硕 周磊 《营销科学学报》 CSSCI 2024年第1期139-157,共19页
在“国内大循环”“国内国际双循环”背景下,中国企业向“一带一路”沿线市场的拓展成为关注焦点。本文聚焦中国央企,采用双案例研究方法,从全球营销战略视角,基于制度理论和资源基础理论,探究中国央企品牌在“一带一路”市场的品牌国... 在“国内大循环”“国内国际双循环”背景下,中国企业向“一带一路”沿线市场的拓展成为关注焦点。本文聚焦中国央企,采用双案例研究方法,从全球营销战略视角,基于制度理论和资源基础理论,探究中国央企品牌在“一带一路”市场的品牌国际化路径。研究问题包括:(1)央企品牌在进入“一带一路”东道国市场过程中,具有哪些优势及面临怎样的挑战?(2)央企在“一带一路”沿线国家如何分阶段实现品牌国际化?(3)在品牌国际化的不同阶段,央企发挥何种能力,以获取合法性并建立竞争优势?本研究发现:央企品牌的国际化经历品牌进入期、品牌差异化优势打造期及品牌形象培育期,央企品牌需获取认知合法性以进入东道国市场、获取实用合法性以建立差异化优势,以及获取道德合法性以培育品牌形象;来自中国政府、国内商业网络和企业自身所在集团的资源支持成为央企品牌国际化的独特优势,且资源间的异质性决定了企业国际化战略的具体表现形式。在品牌国际化的不同阶段,央企通过发挥洞察与整合能力、开发与增值能力,以及沟通与联结能力应对品牌合法性挑战,实现国际营销能力的提升。本研究丰富了关于新兴市场跨国企业进入发展中国家市场以实现品牌国际化的理论,对中国企业,尤其是央企,在“一带一路”市场的品牌国际化实践具有启示。 展开更多
关键词 品牌国际化 “一带一路”市场 国际营销能力 中央企业 案例研究
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“全球南方”崛起与地缘战略竞争——美日欧联动应对路径和方法分析 被引量:4
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作者 葛建华 《亚太安全与海洋研究》 CSSCI 北大核心 2024年第2期53-71,I0003,共20页
百年未有之大变局加速演进,“全球南方”已成为全方位崛起的国际新兴政治力量。美日欧努力撬动与“全球南方”关系,把争取它们的支持作为实现战略目标、维护国际体系领导地位的重要手段。三方互相配合,形成联动,出台联结“全球南方”的... 百年未有之大变局加速演进,“全球南方”已成为全方位崛起的国际新兴政治力量。美日欧努力撬动与“全球南方”关系,把争取它们的支持作为实现战略目标、维护国际体系领导地位的重要手段。三方互相配合,形成联动,出台联结“全球南方”的各种举措,分化与拉拢相结合,从地缘战略竞争的角度将“全球南方”予以政治化和工具化。日本在“全球南方”议题设置上起引领作用,美欧紧随其后。在具体做法上,美国多以“阵营化”思维采取威慑分化为主的政策,日欧双面下注,既追随美国步伐起舞,又以柔性拉拢为主,借此实现自己的“战略自主”目标。中国作为天然的“全球南方”国家,将以促进团结为已任,不断寻求最大公约数,扩大各国共同利益,坚定站在历史正确和人类进步的一边。 展开更多
关键词 美日欧 全球南方 国际秩序 大国竞争 地缘政治
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净零之路:海湾阿拉伯国家气候政策新动向及其地缘效应
19
作者 赵斌 魏宸宇 《云南社会科学》 CSSCI 北大核心 2024年第4期121-131,共11页
近年来,海湾阿拉伯国家气候政策发生重大调整,一改以往全球反对者身份,相继发布净零目标和气候行动愿景。全球净零提速和海湾阿拉伯国家气候行动直接影响全球能源转型和清洁能源供应链形成,甚至引发新一轮全球能源博弈。此外,向清洁能... 近年来,海湾阿拉伯国家气候政策发生重大调整,一改以往全球反对者身份,相继发布净零目标和气候行动愿景。全球净零提速和海湾阿拉伯国家气候行动直接影响全球能源转型和清洁能源供应链形成,甚至引发新一轮全球能源博弈。此外,向清洁能源价值链的平行过渡是海湾阿拉伯国家净零举措的深层战略考量。新价值链的形成可能催生新的相互依存,并进一步导致域内外国家围绕净零路径展开复杂激烈的地缘争夺。 展开更多
关键词 全球净零 海湾阿拉伯国家 气候政策 地缘政治
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水下机器人移动式对接的全局路径规划方法
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作者 朱子健 姜言清 +5 位作者 李柯垚 孙伟杰 李舒畅 许健鑫 张文君 武皓微 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1873-1879,共7页
针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划... 针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划方法。该方法主要分为约束求解、运动规划和状态估计3部分。利用自主式水下机器人的动力学模型分析了在对接过程中的运动约束与终端约束;在运动约束和终端约束条件的前提下,基于势场法的思想分别设计了位置约束和姿态约束下的全局路径规划算法,同时提出母艇的位置、速度和姿态估计方法,并依此开展基于全局预测的路径规划方法的仿真。仿真结果表明:本文方法运算速度快、对母艇的状态具有很好的鲁棒性,并且满足运动约束和终端约束,可以在试验模拟真实自主式水下机器人归航时得到一条满足约束条件的光滑路径的路径规划算法。 展开更多
关键词 欠驱动自主式水下机器人 移动式对接 回收 全局预测 路径规划 状态约束 状态估计 人工势场法
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