“工业机器人技术应用”赛项定制涂胶技术分析

该文通过对全国职业院校技能大赛中职组“工业机器人技术应用”赛项研究学习,主要聚焦研究该赛项中定制涂胶工艺的实现方法。中职组“工业机器人技术应用”赛项自2017年开办以来,涂胶一直是该赛项的必考考点,且难度日益增大,对参赛选手的编程考察能力要求也愈来愈高。该文主要提供一种编程思路,让选手能够在短时间内编制并调试程序,并更好地服务大赛,服务学生。

涂胶机器人视觉系统的应用研究

对涂胶机器人智能系统的视觉部分进行了应用研究,系统引入了模式识别、基于图像的NC代码生成、胶线表面质量检测等关键技术.这些技术的集成应用,有益于涂胶机器人向高度自动化、智能化方向发展.

面向粗定位工件的涂胶机器人系统设计与实现

为解决自动装配生产线上针对无精确定位工件的涂胶机器人作业问题,提出了采用视觉搜索定位来事先检测工件位姿的机器人自校正系统,并着重阐述了激光视觉搜索定位的流程、工件位姿检测的数学模型及检测算法、机器人作业运动轨迹修正程序设计等的实现。实验证明,对于在小范围内位姿变化的箱体类作业对象,该机器人系统作业具有较好的自适应性。

冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法;该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。

基于PLC的中立柱喷胶机器人系统设计

针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点,设计了一种基于机、电、气结合适用于普桑与2000两种车型中立柱喷胶生产的机器人及周边设施,介绍了机器人系统的构成及控制的实现方法。

三自由度涂胶机器人控制系统设计

针对三自由度涂胶机器人控制系统的设计要求,设计了以TMS320F2812为核心处理器的高可靠性、高效率的控制系统。系统软件采用C语言和汇编语言混合编程的方式开发。为了提高系统资源的利用率,采用资源分时共享的并行处理技术实现多任务的并行处理。实践证明所开发的控制系统完全能够满足实际生产需要。

基于视觉伺服的智能涂胶机器人研究

当前涂胶机器人存在不够智能、新工件涂胶路径设定较复杂等缺点。针对此,通过引入数字摄像技术和图像信息处理技术实现图像的实时捕获;将获取图像转换成匹配特征矢量,与标准图库进行比较,通过相似性正确判断工件型号;通过零件骨架提取和零件骨架拟合,实现零件信息矢量化;结合NC代码生成技术,实现自动产生喷头行走轨迹的NC代码;在涂胶过程中应用视觉伺服,把视觉系统嵌入涂胶机器人系统的反馈回路中,实现机器人高精度控制;在图像信息中提取胶线曲线,用形态学的方法细化胶线曲线,提取胶线骨架信息,判断胶线闭合性,检测胶线的质量。实验证明,所设计的算法效率较高,所研制的系统功能强、效果好。

机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用

对机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件设计和功能进行了详细的说明。从机器人挡风玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别,提高了生产的柔性。并根据设计经验详细论述了此套系统的工作节拍。

汽车风挡玻璃机器人自动涂胶系统的设计

对机器人在汽车风挡玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件,自动输送带、预对中装置、转运托架、自动翻转台、精密自动对中台、胶枪枪嘴清洁保护装置的设计和功能进行了详细的说明.对供胶系统中的聚氨酯胶供胶系统、聚氨酯胶计量供胶装置、胶枪等提出了见解.同时从机器人风挡玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别,提高了生产的柔性.并根据设计经验详细地论述了此套系统的工作节拍.

浅谈乘用车底涂胶机器人喷涂调试

机器人自动喷涂底涂胶PVC能够有效地保证车身涂胶的一致性,提高车身品质,同时减少操作人员。阐述了在新车型试生产时底涂胶机器人喷涂仿形示教的方法和过程注意事项。

基于时间-冲击的喷胶机器人轨迹优化算法

针对喷胶机器人时间-冲击等多目标优化的轨迹规划问题,提出基于时间-冲击最优的轨迹优化算法,优化喷胶机器人的运行时间和冲击(加加速度)两个效果相反的目标。采用4-5-6多项式插值曲线作为关节空间内的插值轨迹,确保机器人运动的连续性和平稳性;在关节角速度、角加速度和角加加速度的运动学约束下,利用多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法,以喷胶机器人的运行时间和冲击为目标对其进行轨迹优化。仿真结果表明,采用MOPSO算法对4-5-6分段多项式插值结果进行优化,提高了机器人的轨迹精度,减少了机器人运动过程中的冲击,有效缩短了机器人的作业时间。

基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统设计

利用可编程逻辑控制器设计直角坐标涂胶机器人的控制系统,该控制系统能对机器人进行示教操作,并能通过再现功能运行示教的轨迹和动作,实现连续的涂胶生产工作。该系统具有软件结构简单、可靠、实时性好、硬件性价比高的优点。

基于S7-300的涂胶机控制系统的设计

系统通过传感器读取数值来判断玻璃尺寸的大小进行PLC与机器人之间的通信,根据设定每块玻璃尺寸的大小范围用机器人通过程序来调用每种车型的玻璃,进行涂胶工作来实现机器人代替人工工作。

一种基于工业视觉的汽车密封件涂胶工作站研究

汽车发动机装配中有许多安装过程需进行涂胶密封,如发动机上缸盖、油底壳等。现大多数汽车制造厂仍为人工打胶,人工打胶质量直接影响汽车发动机整体密封性,可能导致发动机漏油等故障,损坏发动机。文章介绍了一种基于工业视觉与工业机器人的对汽车发动机密封件涂胶工作站,并介绍了其涂胶系统组成、工作原理以及控制系统。设计了气动控制回路与工业视觉识别系统,进行了实际油底壳涂胶实验,为后期自动化油底壳涂胶奠定了技术基础。

涂胶机器人技术现状与发展趋势

本文在介绍涂胶机器人的发展过程及现状的同时,对计算机仿真、机器人涂胶工艺、胶线质量控制等方面技术进行了综合论述,并从多涂胶机器人与外围设备的协调控制技术和多传感信息智能融合技术等方面探讨了涂胶机器人的发展趋势。

涂胶机器人喷挤技术集成应用

介绍了涂胶机器人喷挤技术及其在车底涂胶工艺上的应用,主要包括设备选型背景、机器人系统组成、新系统优缺点及设备调试过程中出现的问题与解决方法等。

基于视觉识别的点胶用直角坐标机械手

纸盒包装因其成本低廉、外观靓丽一直在商品外包装方面占有很大的市场份额。目前电动点胶设备往往需要预先编好程序,再摆正目标位置,柔性差,对于复杂形状编程困难,影响了实际使用效果。为此设计了基于视觉识别的直角坐标机械手,实现了视觉确定目标位置,再根据设定的参数,完成自动寻找边际、点胶的过程。此装置能够代替人工操作,可应用于工业生产中。

机器人涂胶系统的常见问题与维护技术分析

随着现代科学技术的发展,汽车生产制造技术也日新月异,而汽车装配自动化技术的不断更新和优化,让大多数汽车生产厂商在进行汽车风挡玻璃组装的过程中都选择机器人涂胶系统来取代传统人工涂胶作业模式,如此一来不但降低了人工成本,也为生产质量和效率提升带来了保证。本文结合笔者实际工作研究,探讨了机器人涂胶系统的常见问题及其维护技术。

汽车变速箱自动涂胶系统的设计

汽车变速箱的结合面形状复杂,宽度较小,多涂密封胶会造成浪费,胶线过细涂胶不足会造成密封不好,发生泄漏。本文利用机器人控制方便,执行动作灵活,可以实现复杂空间轨迹控制等特点实现了对汽车变速箱密封盖自动涂胶系统的设计,保证了涂胶的均匀性、一致性及准确的涂敷位置,有效的提高了产品质量及生产效率。

热熔胶系统在YP13条烟装封箱机上的应用

为解决YP13条烟装封箱机用胶带封箱导致封箱不紧实、无法满足机器人堆垛系统要求等问题,采用热熔胶技术对条烟装封箱机进行了改进：①增加了热熔胶系统,包括ProBlue热熔胶机及配套的输胶管和喷枪.②对热熔胶系统的控制系统和人机界面进行了集成设计.③经过测试,在烟箱侧面对4个小压盖各喷射两条40 mm长的胶线,工作温度为165℃,喷胶相位为86～91°和133 ～ 138°,喷胶效果最佳,可以将成品件烟的大压盖与小压盖牢固粘接.应用效果表明：有效解决了机器人将成品件烟堆垛时存在的外形超限、成品件烟被拉开、条烟散落等问题,故障次数由平均36次/周减少为0,保证了卷烟生产的顺利进行.