食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究

目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。

基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船智能精挖控制方法

目前抓斗挖泥船在施工作业时大多依赖人工经验控制抓斗的闭合,在闭合过程中斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影是一条曲线,进而导致抓斗控制精度低且作业区域高低不平。文章基于牛顿迭代法求解抓斗平挖运动控制方程,设计自动化程序控制抓斗升降绞车与开闭绞车转动速度,使斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影为一条直线,其挖掘后形成的作业区域为平面。通过实例仿真试验证明,该方法有效提高了抓斗挖掘精度,节省疏浚工程作业量。研究结果可提升抓斗船作业能力,具有重要的工程应用价值。

超硬地层下地下连续墙关键施工技术

超硬地层是基坑支护施工中常见的复杂工况之一。依托恒大中心项目对超硬地层区域地下连续墙关键施工技术进行分析研究,探讨超硬地层中地下连续墙施工的质量控制技术,确定了单槽五个引孔的引孔方式,旋挖钻、成槽机以及铣槽机三种机械配合的成槽施工工艺,并给出了部分针对于类似工程的施工建议。结果表明,提出的单槽五个引孔的引孔方式以及旋-抓-铣的施工工艺具有良好的可行性。

基于物料检测的抓斗起重机控制系统及方法

文中所述基于物料检测的抓斗起重机控制系统包括物料检测元件、物料信息处理模块和工控机;物料检测元件用于采集现场物料分布数据,并将现场物料分布数据发送到工控机,现场物料分布数据包括现场物料堆放高度信息和/或现场物料图像处理数据;物料信息处理模块用于处理物料检测元件上传到工控机的现场物料分布数据,并根据现场物料分布数据生成相应的操作指令,物料信息处理模块设置在工控机上;工控机用于发送操作指令到抓斗起重机,以供抓斗起重机执行相应的抓取或投放物料操作。文中通过检测物料堆放的分布状态,为抓斗起重机提供准确的物料抓取或投放位置,提高抓斗起重机的智能化水平。