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Mechanism of formation of sliding ground fissure in loess hilly areas caused by underground mining 被引量:10
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作者 Liu Hui Deng Kazhong +1 位作者 Lei Shaogang Bian Zhengfu 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CSCD 2015年第4期553-558,共6页
Based on a shallow-buried coal seam covered with thick loose layers in hilly loess areas of western China,we developed a mechanical model for a mining slope with slope stability analysis, and studied the mechanism of ... Based on a shallow-buried coal seam covered with thick loose layers in hilly loess areas of western China,we developed a mechanical model for a mining slope with slope stability analysis, and studied the mechanism of formation and development of a sliding ground fissure by the circular sliding slice method.Moreover, we established a prediction model of a sliding fissure based on a mechanical mechanism,and verified its reliability on face 52,304, an engineering example, situated at Daliuta coal mine of Shendong mining area in western China. The results show that the stress state of a mining slope is changed by its gravity and additional stress from the shallow-buried coal seam and gully terrain. The mining slope is found to be most unstable when the ratio of the down-sliding to anti-sliding force is the maximum, causing local fractures and sliding fissures. The predicted angles for the sliding fissure of face 52,304 on both sides of the slope are found to be 64.2° and 82.4°, which are in agreement with the experimental data. 展开更多
关键词 黄土丘陵区 圆弧滑动 地裂缝 形成机理 地下开采 边坡稳定性分析 中国西部 浅埋煤层
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基于PIV技术的隧道施工引起的地层变形规律试验研究 被引量:1
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作者 梁连 方焘 +1 位作者 方立建 肖炎冬 《隧道建设(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第4期625-633,共9页
为研究隧道施工引起的地层变形规律,设计由试验台架和非接触式图像测量系统组成的模型试验系统。利用该系统,以干砂为填料,通过电机牵引隧道使其下沉来模拟盾构掘进过程中因停滞时间过长引起的仰拱变形进而导致的隧道上方地层的沉降变... 为研究隧道施工引起的地层变形规律,设计由试验台架和非接触式图像测量系统组成的模型试验系统。利用该系统,以干砂为填料,通过电机牵引隧道使其下沉来模拟盾构掘进过程中因停滞时间过长引起的仰拱变形进而导致的隧道上方地层的沉降变形。通过对不同隧道埋深、地层损失率、土体相对密实度等工况下的地层沉降模式展开研究,得出以下结论:1)不同隧道埋深、地层损失率和土体相对密实度工况下,地层内部的破坏模式和变形规律大致相似,形状类似“漏斗”。距离隧道越远,地表沉降值越小;不同工况下的地表沉降曲线均符合高斯分布。2)地表沉降槽宽度系数与隧道半径、土体抗剪强度参数以及隧道埋深等因素相关。通过对试验结果进行量化分析得出沉降槽宽度系数的修正公式。最后,将修正后的公式与目前已有的研究结果以及工程实测数据进行对比,验证了修正公式的合理性。该公式可用于砂土地区隧道施工引起的地表沉降预测。 展开更多
关键词 隧道工程 地表沉降 模型试验 PIV技术 滑裂角
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飞翼无人机地面滑跑建模与航向控制 被引量:11
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作者 张华亮 周洲 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第24期6759-6762,共4页
无人机在地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行阶段不同,建立无人机在这一阶段的数学模型,对进一步研究实现无人机安全的自动起降有重要意义。以飞翼布局无人机为研究对象,对其进行详细的受力分析,建立了地面滑跑阶段的非线性数学模型;采... 无人机在地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行阶段不同,建立无人机在这一阶段的数学模型,对进一步研究实现无人机安全的自动起降有重要意义。以飞翼布局无人机为研究对象,对其进行详细的受力分析,建立了地面滑跑阶段的非线性数学模型;采用主轮不对称刹车与阻力方向舵协调控制的方案进行无人机滑跑时的航向控制,并在Matlab/Simulink平台上进行仿真,由仿真结果表明模型可用。 展开更多
关键词 无人机 滑跑 数学模型 航向控制 仿真
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空间零重力地面模拟系统的滑模变结构控制 被引量:4
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作者 齐乃明 高九州 +1 位作者 周启航 张文辉 《自动化与仪表》 北大核心 2011年第10期1-3,7,共4页
针对做复杂运动的飞行器地面微重力试验环境模拟困难的问题,设计了一种新的空间微重力地面模拟系统。该系统采用剪式传动、轴承导向、电机驱动和气悬浮的组合方式来实现复杂运动微重力环境的模拟,通过力反馈控制方式来实时抵消目标的重... 针对做复杂运动的飞行器地面微重力试验环境模拟困难的问题,设计了一种新的空间微重力地面模拟系统。该系统采用剪式传动、轴承导向、电机驱动和气悬浮的组合方式来实现复杂运动微重力环境的模拟,通过力反馈控制方式来实时抵消目标的重力。首先建立系统动力学模型,考虑到试验目标本体等非线性驱动及模型本身的不确定及摩擦干扰,该控制策略采用滑模变结构控制来补偿非线性因素的影响,滑模面采用积分型切换函数从而降低了抖振,保证了系统的鲁棒性。实验结果表明,该地面试验装置对于三维空间微重力模拟能达到较高精度,且控制方法简单,易于实现,具有很高的工程应用价值。 展开更多
关键词 三维微重力 地面模拟系统 滑模控制
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空间微重力地面模拟试验系统智能控制器设计 被引量:7
5
作者 齐乃明 张文辉 +1 位作者 马静 霍明英 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期17-21,共5页
为解决做复杂运动的大中型空间飞行器地面微重力模拟试验问题,提出一种新的三维空间微重力地面模拟系统.该系统采用机械传动、电机驱动和气悬浮的组合方式来实现三维空间复杂运动微重力环境的模拟,通过力反馈控制方式来实时抵消目标的重... 为解决做复杂运动的大中型空间飞行器地面微重力模拟试验问题,提出一种新的三维空间微重力地面模拟系统.该系统采用机械传动、电机驱动和气悬浮的组合方式来实现三维空间复杂运动微重力环境的模拟,通过力反馈控制方式来实时抵消目标的重力.考虑到非线性驱动影响及机械传动部件的摩擦干扰,采用神经网络智能控制策略来自适应学习并补偿不确定影响.实验结果表明,所设计的试验系统具有重量轻、使用方便及模拟精度高等优点. 展开更多
关键词 三维微重力 地面模拟系统 神经网络 滑膜控制
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三维空间微重力地面模拟试验系统设计 被引量:16
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作者 齐乃明 张文辉 +1 位作者 高九州 马静 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期16-20,共5页
针对大中型及做复杂运动的空间试验目标,提出一种机电气组合的空间微重力地面模拟系统装置。该装置水平运动方向采用气垫支撑方式,竖直运动方向采用电动机作为动力源执行部件,经减速器减速后经滚珠丝杠及直线轴承作为传动装置,控制系统... 针对大中型及做复杂运动的空间试验目标,提出一种机电气组合的空间微重力地面模拟系统装置。该装置水平运动方向采用气垫支撑方式,竖直运动方向采用电动机作为动力源执行部件,经减速器减速后经滚珠丝杠及直线轴承作为传动装置,控制系统采用恒力闭环系统来跟踪目标重力。考虑试验目标所受到的来自本体的不确定影响及机械传动部件的摩擦干扰,且考虑到空间飞行器的姿态通常的低速运动,采用具有学习能力的神经网络等效滑模控制策略来自适应学习并补偿各种不确定影响。试验结果表明,所设计的试验装置结构不仅质量小,使用方便,且能够补偿运动空间机械手的非线性动态影响,达到较高的微重力环境模拟精度,对于三维空间微重力模拟试验具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 空间微重力 地面试验系统 神经网络控制 滑膜控制
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空间微重力地面模拟装置基于神经滑模的自适应补偿控制 被引量:7
7
作者 张文辉 叶晓平 季晓明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第15期68-72,共5页
针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,提出了新颖的模拟装置,并设计了基于神经滑模的自适应补偿控制方法。该装置采用机械传动、电动机驱动和气悬浮的组合方式来实现做复杂运动的三维模拟。采用气悬浮来被动... 针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,提出了新颖的模拟装置,并设计了基于神经滑模的自适应补偿控制方法。该装置采用机械传动、电动机驱动和气悬浮的组合方式来实现做复杂运动的三维模拟。采用气悬浮来被动实现平面二维随动,采用力反馈的主动控制补偿技术来实现竖直方向升降。在考虑到精确模型无法获得及存在摩擦干扰的情况下,神经滑模控制策略能够保证控制系统的鲁棒性,设计的自适应神经网络控制器能够在线学习未知不确定上界,降低滑模'抖振'。仿真表明了所设计的试验系统能够满足三维运动要求,达到了较高模拟精度,对于复杂空间运动的飞行器微重力模拟具有重要工程价值。 展开更多
关键词 三维微重力 地面模拟系统 神经网络 滑模控制
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涵道螺旋桨地面效应试验与数值计算研究 被引量:6
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作者 邓阳平 米百刚 +1 位作者 詹浩 曹飞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1038-1046,共9页
开展了载人垂直起降飞行器使用的涵道螺旋桨系统在地面效应影响下的气动特性分析研究工作。基于地面试验和结合滑移网格技术的CFD方法,对比分析了不同近地高度下的涵道螺旋桨拉力和功率特性,并通过CFD计算结果较为详细地揭示了地面效应... 开展了载人垂直起降飞行器使用的涵道螺旋桨系统在地面效应影响下的气动特性分析研究工作。基于地面试验和结合滑移网格技术的CFD方法,对比分析了不同近地高度下的涵道螺旋桨拉力和功率特性,并通过CFD计算结果较为详细地揭示了地面效应的影响机理。结论表明,地面的存在形成了阻滞涵道出口喷流的高压区和向上的反弹气流,共同影响了整体的气动特性,使得系统的整体拉力减小,所需功率增大。受高压阻滞气流影响,螺旋桨拉力增大,而反弹涡环吸入唇口后,减小了涵道的拉力。随着近地高度的增大,地面效应影响减弱,且功率恢复较快,而整体拉力恢复相对滞后。综合来看,地面明显地影响了涵道螺旋桨系统近地悬停状态的气动效能,需要在进行气动和总体方案设计时予以重点考虑。 展开更多
关键词 涵道 螺旋桨 流场特性 数值模拟 地面效应 滑移网格 计算流体力学 地面试验
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基于L_(1)方法的某型无人机滑跑纠偏控制 被引量:1
9
作者 贾伟 孙哲芃 +1 位作者 吴玉生 高安同 《弹箭与制导学报》 北大核心 2021年第1期48-52,共5页
提出了一种采用方向舵和前轮联合作用的无人机地面滑跑纠偏控制方案,建立了包括起落架压缩特性和轮胎侧偏特性的无人机地面滑跑模型。针对不同速度下无人机运动特性的不同,并且考虑到纠偏过程平稳的要求,设计了一种变参数串级控制方案... 提出了一种采用方向舵和前轮联合作用的无人机地面滑跑纠偏控制方案,建立了包括起落架压缩特性和轮胎侧偏特性的无人机地面滑跑模型。针对不同速度下无人机运动特性的不同,并且考虑到纠偏过程平稳的要求,设计了一种变参数串级控制方案。仿真结果表明,所建模型合理可用,L_(1)滑跑纠偏控制方法在指令跟随方面与传统PID方法性能一致,在抗干扰方面比传统PID方法性能优越。 展开更多
关键词 无人机 地面滑跑模型 纠偏控制
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无人机地面动力学建模及分析 被引量:5
10
作者 陈丽城 李春涛 +1 位作者 张孝伟 许陈元 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第6期13-18,35,共7页
在无人机地面运动优化控制的研究中,由于无人机地面运动有缓冲器等非线性系统存在,地面受力情况比较复杂,使地面滑跑产生偏差。首先以某型无人机为研究对象,分别对其在地面滑跑的起落架支撑力、纵向摩擦力及侧向摩擦力进行了详细的分析... 在无人机地面运动优化控制的研究中,由于无人机地面运动有缓冲器等非线性系统存在,地面受力情况比较复杂,使地面滑跑产生偏差。首先以某型无人机为研究对象,分别对其在地面滑跑的起落架支撑力、纵向摩擦力及侧向摩擦力进行了详细的分析,建立了包含起落架的无人机地面滑跑模型,给无人机地面运动提供了一个近似真实的仿真环境。在全面分析无人机地面滑跑过程的基础上,针对地面滑跑侧向受力的复杂性,提出利用其侧向力与力矩平衡条件,将地面对机轮总的侧向摩擦力合理分配到三轮上,使无人机在无侧滑情况下,地面低速状态时能沿着正确跑道滑行,不发生偏航。Matlab/Simulink上对模型进行仿真验证,仿真结果表明地面模型正确,符合用于对无人机地面滑跑段控制设计的要求,为无人机地面运动优化控制提供了原理依据。 展开更多
关键词 无人机 地面建模 滑跑 仿真
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空间微重力模拟实验机器人轨迹跟踪控制
11
作者 王磊 宫路路 李佩龙 《机电一体化》 2015年第9期3-7,74,共6页
为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不... 为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不确定及干扰,运用神经网络滑模控制器对其轨迹进行控制设计;最后在MATLAB/Simulink中进行了系统的仿真。仿真结果证明,所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度,能够较精确地实现对实验体的轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 微重力地面模拟 球形机器人 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪
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曲面摩擦滑移隔震结构的随机地震可靠度分析
12
作者 王长虹 胡世韬 胡宝琳 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期608-621,共14页
曲面摩擦滑移隔震结构(curved surface sliding isolated structure,CSSIS)是一种具有广泛应用潜力的新技术.但在工程实践中,地震波的选取会显著影响CSSIS的抗震设计和风险评估结果.针对缺乏强震记录的情况,提出一个能够反映特定地区地... 曲面摩擦滑移隔震结构(curved surface sliding isolated structure,CSSIS)是一种具有广泛应用潜力的新技术.但在工程实践中,地震波的选取会显著影响CSSIS的抗震设计和风险评估结果.针对缺乏强震记录的情况,提出一个能够反映特定地区地震特征的随机地震动模型,并通过Monte-Carlo模拟算法,评估CSSIS的抗震可靠指标.通过振动台试验和理论分析确定CSSIS力学模型的关键结构参数,采用随机地震动模型生成地震波,以天津宁河地区为例,基于首次超越概率理论,计算了CSSIS的失稳概率Pf.结果表明,地震震级M和震中距D对CSSIS的抗震性能具有显著影响.随着震中距D的增加,上部结构的失稳概率Pf迅速下降;相反,地震震级M的增加会导致Pf升高.所得研究结果将为CSSIS的广泛应用提供重要的设计参考依据. 展开更多
关键词 曲面摩擦滑移隔震结构 振动台试验 随机地震动模型 敏感性分析 可靠度分析
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