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耳温计检定系统机械臂位姿自动修正方法研究
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作者 赵子惠 张玉佩 +3 位作者 陈宜兵 曹松晓 汤建斌 徐志鹏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第8期90-94,共5页
针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题,提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系,在此坐标系下设计机械臂作业路径动作;系统作业过程中,通过定位恒温槽上的特征图案生... 针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题,提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系,在此坐标系下设计机械臂作业路径动作;系统作业过程中,通过定位恒温槽上的特征图案生成变换矩阵,产生新参考坐标系;机械臂来到新参考坐标系下拍照,反推变换矩阵偏差值并对其迭代更新;通过对机械臂运动的参考坐标系进行修正,完成对机械臂三维作业的位姿修正。实验结果表明,所提算法对恒温槽上3个平面的定位精度达到0.5 mm以内,为相似场景下的视觉引导提供了一种新思路。 展开更多
关键词 耳温计 检定系统 机械臂 位姿修正 恒温槽 手眼标定
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机器人臂/手集成系统的图形仿真及其在遥控操作中的应用 被引量:5
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作者 朱广超 游松 +3 位作者 刘毅敏 王田苗 张玉茹 张启先 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2000年第6期671-674,共4页
介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真,对系统的建模、传感器仿真、运动规划、面向虚拟现实的人机接口设计以及在遥操作中应用进行了研究,并介绍了已经完成的工作。
关键词 图形仿真 臂/手系统 虚拟现实 遥控操作 机器人
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手臂系统手传振动的研究现状 被引量:7
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作者 吴明忠 杨帆 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期281-290,共10页
概述手传振动的危害,介绍手传振动响应特性的测试系统和手部的握持姿势,并对手臂系统的振动响应特性及减振手套的减振性能进行综述.结果表明:工效学因素和试验条件是机械阻抗特性与振动传递率特性的主要影响因素;手传振动响应特性具体... 概述手传振动的危害,介绍手传振动响应特性的测试系统和手部的握持姿势,并对手臂系统的振动响应特性及减振手套的减振性能进行综述.结果表明:工效学因素和试验条件是机械阻抗特性与振动传递率特性的主要影响因素;手传振动响应特性具体的响应幅值存在较大差异,但基本趋势大体一致;应加强手传振动响应特性和减震手套的研究,弥补相关标准存在的不足. 展开更多
关键词 手传振动 手臂振动病 手臂系统 响应特性 减振手套
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虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用 被引量:9
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作者 胡海鹰 李家炜 +2 位作者 王滨 王捷 刘宏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2305-2308,共4页
将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯... 将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。 展开更多
关键词 虚拟现实 遥操作 机器人臂/灵巧手系统 模型误差校正
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手臂振动作业对脑干听觉诱发电位和视觉诱发电位及体感诱发电位的影响 被引量:1
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作者 高中静 高秀芬 +2 位作者 聂继池 吕志新 赵方 《中国全科医学》 CAS CSCD 2007年第21期1776-1777,1779,共3页
目的研究手臂振动作业对中枢神经系统功能的影响。方法将50名砂轮磨光工分为白指组和接振组,另选取非磨光作业车工28名为对照组,对3组工人进行脑干听觉诱发电位(BAEP)、视觉诱发电位(VEP)及短潜伏期体感诱发电位(SLSEP)的测定。结果与... 目的研究手臂振动作业对中枢神经系统功能的影响。方法将50名砂轮磨光工分为白指组和接振组,另选取非磨光作业车工28名为对照组,对3组工人进行脑干听觉诱发电位(BAEP)、视觉诱发电位(VEP)及短潜伏期体感诱发电位(SLSEP)的测定。结果与对照组比较,白指组BAEP各波潜伏期及各峰间潜伏期显著延长,接振组Ⅲ波潜伏期及各峰间潜伏期显著延长,差异均有显著性意义(P<0.01);与对照组比较,白指组VEP各波潜伏期显著延长,接振组P100、N135波潜伏期显著延长,差异均有显著性意义(P<0.05);与对照组比较,白指组、接振组SLSEPN9-13波潜伏期显著延长差异均有显著性意义(P<0.05)。结论手臂振动可致中枢神经系统功能的紊乱。 展开更多
关键词 手臂振动作业 中枢神经系统 诱发电位
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一种五指型机器手的机构设计及实现 被引量:1
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作者 张利霞 杨志成 《制造业自动化》 北大核心 2008年第7期35-38,共4页
文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法,根据对非规则物品拿取任务的要求,采用转动机构和连杆机构相结合,设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动,实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器... 文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法,根据对非规则物品拿取任务的要求,采用转动机构和连杆机构相结合,设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动,实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理,给出了设计方案,并根据总体设计要求选定了关键参数。 展开更多
关键词 五指型机器手 工作原理 机构设计 实现
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小球传热远程实验设备中自动机械手系统设计方案 被引量:2
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作者 宁雷 《实验室研究与探索》 CAS 2007年第12期57-58,61,共3页
随着计算机控制技术与Internet网络技术在化工专业实验中的应用拓展,对实验自动化程度提出了更高更新的要求。文中自主开发了自动机械手臂系统及风道自动密闭系统,将其应用于固体小球传热远程实验的操作与控制中,使实验装置具有性能稳... 随着计算机控制技术与Internet网络技术在化工专业实验中的应用拓展,对实验自动化程度提出了更高更新的要求。文中自主开发了自动机械手臂系统及风道自动密闭系统,将其应用于固体小球传热远程实验的操作与控制中,使实验装置具有性能稳定、实用可靠、操作简便、控制精确高、故障率低、寿命长、性价比合理等优点。 展开更多
关键词 小球传热实验 机械手臂 自动控制 远程实验设计方案
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机器人臂/手仿真系统操作物体的研究 被引量:1
8
作者 燕兰泉 周思跃 《机电工程》 CAS 2009年第5期4-8,共5页
为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手... 为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手操作物体时,机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响。实验结果表明,该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂/手系统和利于计算机求解等特点。 展开更多
关键词 机器人臂/手系统 臂/手的操作 运动学 静力学
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机器人臂手系统动力学建模研究 被引量:1
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作者 朱勇 周思跃 《机械与电子》 2008年第3期60-63,共4页
利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并... 利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境,取得了较好的效果。 展开更多
关键词 机器人臂手系统 旋量理论 动力学 违约校正
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基于Leap Motion和S曲线的飞行机器人机械臂控制研究 被引量:3
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作者 包军 仓宇 +1 位作者 邓经枢 童明波 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第11期3347-3350,共4页
针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调... 针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能。采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变,减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题。设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试,在飞行测试中成功地利用Leap Motion控制远端的机械臂抓取到地面目标。 展开更多
关键词 飞行机器人 机械臂 LeapMotion 手势控制 S曲线
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基于红外和彩色图像传感器的机械手臂控制系统 被引量:3
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作者 朱锐 吴旻骏 +1 位作者 金弘晟 汤勇明 《电子器件》 CAS 北大核心 2015年第4期805-811,共7页
提出了一种机械手臂控制系统。硬件系统主要由包含红外和彩色图像传感器的Kinect、Atom平台上位机、舵机控制器和机械手臂组成。使用图像分割识别、SVM、线性滤波、人机关节映射等算法实现了机械手臂在多种模式下的实时人体追踪和模仿... 提出了一种机械手臂控制系统。硬件系统主要由包含红外和彩色图像传感器的Kinect、Atom平台上位机、舵机控制器和机械手臂组成。使用图像分割识别、SVM、线性滤波、人机关节映射等算法实现了机械手臂在多种模式下的实时人体追踪和模仿功能。开发了基于C#的图形用户界面和基于Java3D的三维仿真平台,增强用户开发和使用体验。本系统精度高,延迟小,对环境有较强的鲁棒性,具有较强的应用前景。 展开更多
关键词 传感器 控制系统 模型 红外 机械手臂 识别 GUI
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Valpar 4系统在手外伤康复中的应用研究 被引量:17
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作者 苏彬 贾澄杰 +4 位作者 朱毅 陈煜 郑泽 王淑桐 张秀花 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2014年第6期567-570,共4页
目的评价Valpar 4系统在手外伤康复中的作用。方法将40例手外伤患者,随机分为对照组和观察组各20例。对照组进行常规康复治疗,观察组在此基础上,采用Valpar 4系统进行技能模拟训练,两组患者分别在治疗前,治疗2周、4周后进行手关节总主... 目的评价Valpar 4系统在手外伤康复中的作用。方法将40例手外伤患者,随机分为对照组和观察组各20例。对照组进行常规康复治疗,观察组在此基础上,采用Valpar 4系统进行技能模拟训练,两组患者分别在治疗前,治疗2周、4周后进行手关节总主动活动度(TAM)、上肢功能评定表(DASH)和Carroll手功能评定(UEFT)。结果治疗2周后,对照组TAM较治疗前显著改善(P<0.001),观察组TAM、DASH、UEFT均较治疗前显著改善(P<0.001),且DASH、UEFT疗效显著优于对照组(P<0.001)。治疗4周后,对照组TAM、UEFT较治疗前显著改善(P<0.001),观察组TAM、DASH、UEFT均显著改善(P<0.001),且疗效均优于对照组(P<0.05)。结论 Valpar 4系统能改善手外伤患者手指关节活动度、手功能及上肢功能,尤以上肢从事日常活动的能力改善更为显著。 展开更多
关键词 手外伤 Valpar 4系统 总主动活动度 上肢功能评定表 Carroll手功能评定
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自动“机械手”在核酸提取设备中的应用
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作者 行联合 《生命科学仪器》 2005年第1期16-19,共4页
针对当前分子生物学的发展,开发了自动控制与手动控制相结合的核酸提取系统。系统主要以89C58单片机为核心,采用A/D转换、液晶显示、位置开关输入、控制键盘输入、继电器输出控制、光电隔离等硬件电路模块组成。通过实际使用表明该系统... 针对当前分子生物学的发展,开发了自动控制与手动控制相结合的核酸提取系统。系统主要以89C58单片机为核心,采用A/D转换、液晶显示、位置开关输入、控制键盘输入、继电器输出控制、光电隔离等硬件电路模块组成。通过实际使用表明该系统运动控制稳定,提取效果优,工作效率高,可靠性好,自动化程度高。 展开更多
关键词 机械手 键盘输入 A/D转换 运动控制 系统 硬件电路 单片机 核酸提取 分子生物学 位置
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手持振动机械与手臂耦合系统主共振研究 被引量:1
14
作者 杨志安 王思奇 李高峰 《唐山学院学报》 2021年第3期1-5,21,共6页
为研究振动对人体的影响,以人体手臂系统为研究对象,分析振动机械对人体手臂系统的影响。建立手持振动机械与人体手臂耦合系统的非线性振动方程,用多尺度法得到手持振动机械与人体手臂耦合振动系统主共振的一次近似解,并得出系统的时间... 为研究振动对人体的影响,以人体手臂系统为研究对象,分析振动机械对人体手臂系统的影响。建立手持振动机械与人体手臂耦合系统的非线性振动方程,用多尺度法得到手持振动机械与人体手臂耦合振动系统主共振的一次近似解,并得出系统的时间响应曲线和相图与Simulink仿真得出的图作对比,发现大致相同。讨论了系统参数对主共振幅频响应曲线的影响:增大系统激励力,系统振幅和共振区域增大;增大系统阻尼,系统振幅减小。 展开更多
关键词 手持振动机械 手臂 耦合系统 主共振 多尺度法
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臂-手系统主动抓取策略及仿真
15
作者 李冰 张永德 《机器人技术与应用》 2002年第1期41-45,共5页
本文将多指手和关节型机械手臂结合起来 ,应用多种传感器 ,组成了仿人臂 -手系统。对多种抓取模式进行了分析 ,提出了主动抓取目标物体的策略 ,即将孩童抓取和知识抓取结合起来 ,由推理机获得抓取模式及算法。最后 。
关键词 机器人 壁-手系统 主动抓取策略 仿真
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Do we really need to repair the pronator quadratus after distal radius plating? 被引量:4
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作者 Subodh Pathak Rashid Anjum +4 位作者 Rakesh Kumar Gautam Pritam Maheshwari Jatin Aggarwal Aryan Sharma Vineet Pruthi 《Chinese Journal of Traumatology》 CAS CSCD 2019年第6期345-349,共5页
Purpose:Fractures of distal radius are one of the common orthopaedic injuries.Placing the plate on volar surface requires release of underlying pronator quadratus(PQ)muscle.No consensus is present in the literature ab... Purpose:Fractures of distal radius are one of the common orthopaedic injuries.Placing the plate on volar surface requires release of underlying pronator quadratus(PQ)muscle.No consensus is present in the literature about the repair or not of the PQ.The purpose of this study was to evaluate the influence of PQ repair on functional outcome and complications.Methods:Retrospectively 83 patients of distal radius fractures managed with volar plating between 2014 and 2016 were evaluated.Demographic data,operative notes and physical therapy records were retrieved.Patients were divided into group A where PQ repair was done and group B where no repair was done.Functional data such as range of motion(ROM),grip strength,visual analogue scale(VAS)score and disabilities of arm,shoulder and hand(DASH)score at 4 weeks,3 months,6 months and finial follow-up were retrieved.Results:Totally 63 patients(n=29 in group A and n=34 in group B)with the mean age of 51.64 years were examined.Patients were followed up for a mean of 35.2 months(range 27.2-47.1 months)in group A and 38.6 months(range 28.6-51.0 months)in group B.Though functional outcome of the affected limb was not significantly different between two groups after 3 months,PQ repair did affect the recovery at an early stage.Repair group had significantly better ROM(p=0.0383)and VAS score at 4 weeks(p=0.017)while grip strength(p=0.014)was significantly better at 3 months.Conclusions:Repair of PQ may provide pain relief and increased ROM in early postoperative period and hence every attempt should be made to achieve the repair. 展开更多
关键词 Distal radius fractures Disabilities of arm shoulder and hand Volar plate Pronator quadratus Grip strength
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