一种“轮-足-手”多模式复合移动机器人

设计了一种具有“轮-足-手”多种模式切换的移动机器人,在它的腿部设计了一种轮腿复合机构,可以实现足式和轮式两种结构,使机器人能够自由在六足、六轮、四足+双手、四轮+双手多种模式下自由切换,胜任多种复杂的工作。分析了六足运动和四足运动模式下的步态,以及轮式运动的规律,通过建模与仿真实验验证,为具有“轮-足-手”多模式的移动机器人在救援、探测、巡检等领域的应用,提供了一个可行的思路和设计方案。

自动驾驶方向盘离手检测系统设计与测试

无人驾驶代表着汽车科技的发展目标,但目前汽车自动化驾驶水平无法支持驾驶员完全脱手,为保证驾驶的安全性,需要实时检测驾驶员握持方向盘的状态。根据各国以及行业的自动化驾驶标准,针对智能网联汽车人机交互与风险管控领域的方向盘离手检测功能,提出了基于触觉传感的方向盘离手检测方法,采用了柔性微纳米仿生3D阵列压力传感器,高频信号采集与多信号融合控制技术等,开发了一套集信号采集、处理、计算、结果显示和驾驶模拟于一体的离手检测系统,基于模拟驾驶器在模拟驾驶状态下对离手检测系统进行测试。结果表明,该离手检测系统能在多驾驶场景与复杂方向盘握持姿势下实现驾驶员方向盘握持与脱手2种状态的高效高精度识别。

LQJ绕圈机的结构设计与应用

介绍了钢条成型圆圈的方法,发明了“LQJ绕圈机”,介绍了该工装的整机结构特点,又分别对活令部套机构和机台部套结构进行了展开描述。阐述了“LQJ绕圈机”设计制造的关键技术和使用方法。本文对绕圈机的设计、制造和扩展应用具有一定的参考价值,且“LQJ绕圈机”获得了实用新型专利授权(专利号:ZL201921712747.4)。

基于扭矩识别方向盘离手的研究

为了提高车辆行驶的安全系数,提出一种基于转向扭矩辅助识别方向盘离手的监测策略。对转向传动系统影响扭矩识别方向盘离手的因素进行了分析,设置了基于转向扭矩辅助的设计及控制逻辑,并通过计算分析和测试的验证。结果表明;该设置策略的逻辑及控制方法在车辆高级辅助功能激活的工况下,可以实现方向盘离手辅助提示功能,为方向盘离手辅助提示提供了开发设计方法。

一种注油过滤装置的设计应用

在柴油无轨胶轮车加油的过程中,油箱进油口处的滤网经常被抽油器的出油管口捅破,从而出现无过滤网加油的情况。由于柴油桶自身底部的沉淀物较多,导致柴油无轨胶轮车在运行的过程中出现油管堵塞、发动机故障等问题。基于此,文章设计了一种用于柴油无轨胶轮车的注油过滤装置。抽油器的出油口通过搭接半管将油料引入可拆卸式滤网结构,对柴油中的沉淀物、油桶内的杂质进行过滤。当需要清理过滤网时,通过转动旋转轴,可将导向管和过滤网从套接筒正面缺口旋转而出,便于清洁过滤网。该装置保证了用油清洁,减少了发动机故障,满足了井下作业需求,取得了良好的经济效益。

电容式离手检测方向盘BCI失效整改研究

随着自动驾驶技术的逐渐成熟,针对L2+辅助驾驶的应用,越来越多的车辆上已经搭载感应式方向盘,用来检测驾驶员手持方向盘的情况。主流的方案大部分是基于人体的电容模型,通过将感应式电容垫子布置在方向盘轮毂上,通过检测手持在方向盘上的电容变化,检测人手是否扶在方向盘上。但是目前电容式传感器技术在EMC抗干扰试验中又非常易出现失效,本文针对主流的离手检测方向盘产品,提出一种EMC传导抗干扰BCI测试的整改研究方法,通过对BCI失效问题的整改和测试,解决电容型离手检测方向盘测试不通过的问题,优化产品性能,改善工程实践中电容式离手检测方向盘的电磁干扰性能差的缺点,已经在多个量产项目中得到验证和应用。

中国古代手摇纺车的历史变迁——基于刘仙洲先生《手摇纺车图》的考证

基于刘仙洲先生所藏的汉代壁画临摹画《手摇纺车图》,考察该图的出处、图中纺妇的坐姿和发式、中国古代曲柄装置的发展史,质疑其真实性;同时,对中国古代手摇纺车史的变迁进行再审视,以期厘清一些观点对中国古代手摇纺车史的种种误解。

新型并联数控铣床手轮模块功能的实现

针对一种新型并联数控铣床的非线性映射运动控制特点,实现了该型铣床手轮模块的设计,详细讨论了手轮模块的硬件结构和软件结构。实际应用结果,表明该模块能够准确快速地控制动平台的运动,该项技术对并联机床手轮功能的设计具有一定的参考价值。

轻武器新型瞄准镜研究

提出一种利用机电手轮和单片机完成准确测距和自动装定射表的新型轻武器瞄准镜方案,介绍这种新型轻武器瞄准镜的功能、原理和利用机电手轮测量目标距离的方法,分析了这种测距方法的误差和可行性,还给出武器射角计算公式和装定方式。设计方案既保留了普通光学瞄准镜和带激光测距仪的光电瞄准系统的优点,又具有带激光测距仪光电瞄准系统的测距、解算、装定一体的优点,且可同时采用多种计算和装定方式。

茶叶揉捻机自动加压装置应用研究

传统茶叶揉捻机人工转动手摇转轮加压方式会因为操作不熟练、操作疲劳等原因造成揉捻机成条率、细胞破损率指标不达标,影响揉捻质量,且存在一定安全隐患。通过在揉捻机揉桶加压杆上安装由同步电机、同步皮带轮及同步皮带组成的自动加压装置,不仅可以避免人工手摇转轮加压方式的缺陷,而且还可以降低劳动强度、增加工作安全性、提高工作效率,为实现茶叶生产自动化流水作业创造条件。

手轮脉冲驱动均匀化控制

本文分析了数控系统手轮驱动存在的问题,提出了全新的手轮脉冲驱动均匀化控制法。这种方法基于运动控制芯片 MCX314的“固定脉冲驱动过程中脉冲数可改变”这一性能来实现,在手轮大倍率快速旋转时驱动脉冲序列保持均匀高速输出, 脉冲不会丢失,实现加减速控制和驱动速度控制,克服步进电机失步问题,解决了目前手轮驱动存在的一系列关键问题。

中国古代纺纱图像信息及其研究的问疑

对于中国古代纺纱史文本的书写而言,中国古代纺纱图像信息的研究非常重要.对刘仙洲先生所藏的《手摇纺车图》、泗洪曹庄出土的"脚踏纺车图"、《王祯农书》和《农政全书》刊出的脚踏纺车图进行考证.结果表明:①刘仙洲先生所藏《手摇纺车图》为伪图,这导致中国古代手摇纺车形制变迁为手拨轮辐传动纺车→手摇曲柄轮制传动纺车(绳为辋)→手摇曲柄轮制传动纺车(木为辋);②泗洪曹庄出土的脚踏纺车图可能有问题,不应成为中国脚踏纺车的佐证,另外《王祯农书》、《农政全书》中的有些脚踏纺车是不可能进行操作的;③中国古代脚踏纺车的定形似乎比手摇纺车要早,这是一个非常奇怪的现象.

基于3DP的快速模具制造技术在手轮制件上的应用

鉴于美国生产的能够用于直接浇注金属溶液的快速模具制造材料价格昂贵的问题,采用自配制快速成型材料,其主要成分为400目的石膏粉和200目的氧化铝粉的混合粉末,以手轮为研究对象,使用ZPrinter310快速成型机,成功打印成型出其模具零件,经烘干、固化处理后,浇注700℃左右的铝合金溶液,成功铸造出手轮。结果表明:采用自配制的400目石膏粉ZP102和200目氧化铝粉的混合粉末,不但能够成功成型出快速原型件、快速模具零件,还可实现浇注金属液成型出金属件的目的,同时自配置的打印原材料相比国外生产的同类材料的成本降低了一半。

火炮手轮操作力测量装置设计

针对传统火炮手轮力测试方法工作效率低,采用电测法可以获取操作过程中力的变化情况,且操作方便。火炮手轮手柄上被施加了各种力和力矩,通过对手轮力的分析讨论了扭矩测量法测量手轮力的测试原理,设计了一种基于存储测试方法的扭矩测量装置,该装置具有体积小,功耗低,操作方便,适合于恶劣环境下扭矩信号的数据采集。实验结果表明:系统的测量误差在5%以内,可实现手轮力的实时测量,当对手柄施加匀速力时,能准确地换算出手轮力;当对手柄施加变化的力时,需要同时测量手轮转动的角加速度才能准确换算出手轮力。

角式迷宫截止阀的研制与应用

在油田注水作业中,注水站里的大通径总阀门通常采用普通针式截止阀,这种阀门在使用一段时间之后,会因为阀门结垢、盘根密封性能差、自身结构不合理等原因,出现阀杆密封泄漏、开关截止失效等问题,影响油田的正常注水作业。为解决这些问题,研制了角式迷宫截止阀,它采用复合盘根对阀杆密封,内部阀心采用迷宫结构,手轮采用撞击手轮,有效地降低了水击现象对阀门和注水设备的破坏,并保证开关截止有效,延长了阀门的使用寿命。

VDL-600加工中心手轮不能操作的故障处理过程

现代数控机床涉及电、光、机、液等很多技术,它具有较高自动化水平和生产效率,它具有技术密集和知识密集的特点。因此,发生故障是难免的。如何在诸多故障现象中,捕捉到症结所在是很关键的。主要以接触最多的VDL-600加工中心(FANUC Oi-MB系统)手轮不能操作进行故障分析。

再探中国古代手摇纺车的历史变迁

通过分析李强等人的《中国古代手摇纺车的历史变迁——基于刘仙洲先生〈手摇纺车图〉的考证》,认为其在论证与使用史料方面值得商榷。具体有:忽视了汉代风扇车上已经出现的手摇曲柄装置;目前没有证据表明唐代已经出现了手摇曲柄辘轳;汉代纺车的转动方式并非是拨动轮辐,而是绳轮。重新考察后认为,中国五代时已经出现手摇曲柄纺车,南宋时已经出现绳网"辋轮"式手摇纺车,至此中国古代手摇纺车的类型基本完善。

一种方向盘上操作手数目检测算法

提出一种基于机器视觉检测方向盘上操作手数目的方法。首先确定图像中方向盘的位置,计算方向盘在椭圆区域的尺寸参数,进而获得方向盘椭圆形中心线上点的坐标,以此坐标点为中心截取30×60大小的窗口为感兴趣区域,并将截取的感兴趣区域倾斜角度作归一化处理。归一化之后的感兴趣区域经直方图均衡化和二值化等预处理操作后,利用双阈值判定法判断单一感兴趣区域中是否有类似手形存在,再以特定步长沿椭圆中心线按逆时针方向搜索全方向盘区域,根据方向盘的V-φ图形判断方向盘上的操作手数目。

基于PLC的分轮自动装配机控制系统设计与研究

设计了一种基于PLC的分轮自动装配机控制系统,阐述了该系统的构成和控制原理以及系统的软硬件。将该系统应用到分轮自动装配机的装配中取得了良好的效果,大大提高了分轮自动装配机的生产效率和产品品质,节约了大量的人工成本。

基于虚拟样机的轮式自行火炮操纵稳定性仿真

在总结操纵稳定性常用研究方法的基础上,提出了基于虚拟样机和实装试验的轮式自行火炮操纵稳定性仿真与评价技术。基于多体系统动力学理论,在MSC.ADAMS/Car环境下建立了悬架、轮胎、转向、动力传动等子系统模型以及整装虚拟样机。以定半径回转试验为例,分别进行实装试验和虚拟样机仿真。通过虚拟样机仿真结果与实装试验数据的对比分析,验证了虚拟样机仿真的可信性和准确性。以轮式自行火炮稳态回转特性为例,详细说明了基于虚拟样机的操纵稳定性仿真与评价过程。