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新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究
被引量:
1
1
作者
冯石柱
徐鸣
+1 位作者
赵丁选
苏波
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1237-1242,共6页
以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系...
以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。
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关键词
自动控制技术
液压并联遥操纵手
力反馈
伺服控制
广义预测控制
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职称材料
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
被引量:
6
2
作者
倪涛
朱厚文
+3 位作者
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期367-372,423,共7页
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业...
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
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关键词
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
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职称材料
力反馈主手研究现状及其力控制方法研究
被引量:
10
3
作者
刘海波
席振鹏
《自动化技术与应用》
2009年第3期1-5,11,共6页
力觉主手作为主从遥操作机器人系统的关键部件,其机构特性和力控制性能直接关系到整个遥操作系统能否完成预期的任务要求。近年来,关于力觉主手及其力控制方法的研究已成为机器人遥操作领域的研究热点。文中详细介绍了力觉主手在机构设...
力觉主手作为主从遥操作机器人系统的关键部件,其机构特性和力控制性能直接关系到整个遥操作系统能否完成预期的任务要求。近年来,关于力觉主手及其力控制方法的研究已成为机器人遥操作领域的研究热点。文中详细介绍了力觉主手在机构设计和力控制算法方面研究现状和发展趋势。
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关键词
力觉主手
力控制
主从遥操作
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职称材料
主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈
被引量:
4
4
作者
唐新星
倪涛
+1 位作者
山田宏尚
黄玲涛
《机床与液压》
北大核心
2013年第21期29-33,共5页
虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安...
虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧,当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时,假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示,并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明:通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力,可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触,减少倾覆事件的发生。
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关键词
主从遥操作工程机器人
触觉反馈
3D立体视觉
模糊PID控制
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职称材料
完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进
5
作者
许炜泽
赵臣
+1 位作者
范荣芳
薛雯
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第2期196-201,共6页
力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最...
力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。
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关键词
力感主手
重力平衡
手腕
结构改进
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职称材料
题名
新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究
被引量:
1
1
作者
冯石柱
徐鸣
赵丁选
苏波
机构
中国北方车辆研究所
吉林大学
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1237-1242,共6页
基金
国家自然科学基金项目(50475011)
教育部优秀青年教师计划项目
文摘
以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。
关键词
自动控制技术
液压并联遥操纵手
力反馈
伺服控制
广义预测控制
Keywords
automatic control technology
parallel hydraulic
haptic master
force reflect
servo control
general predictive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
被引量:
6
2
作者
倪涛
朱厚文
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期367-372,423,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51305153
51575219)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20130061110009)
文摘
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
关键词
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
Keywords
master
-slave teleoperation
haptic
device
shared control
virtual force guide
admittance control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
力反馈主手研究现状及其力控制方法研究
被引量:
10
3
作者
刘海波
席振鹏
机构
哈尔滨工业大学华德应用技术学院
出处
《自动化技术与应用》
2009年第3期1-5,11,共6页
文摘
力觉主手作为主从遥操作机器人系统的关键部件,其机构特性和力控制性能直接关系到整个遥操作系统能否完成预期的任务要求。近年来,关于力觉主手及其力控制方法的研究已成为机器人遥操作领域的研究热点。文中详细介绍了力觉主手在机构设计和力控制算法方面研究现状和发展趋势。
关键词
力觉主手
力控制
主从遥操作
Keywords
haptic
device
force control
master
-slave teleoperation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈
被引量:
4
4
作者
唐新星
倪涛
山田宏尚
黄玲涛
机构
长春工业大学机电工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
日本国立岐阜大学人间情报系统工学科
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第21期29-33,共5页
基金
吉林省自然科学基金资助项目(201115153)
文摘
虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧,当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时,假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示,并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明:通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力,可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触,减少倾覆事件的发生。
关键词
主从遥操作工程机器人
触觉反馈
3D立体视觉
模糊PID控制
Keywords
master
-slave construction tele-robot
haptic
feedback
Stereo vision
Fuzzy PID control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进
5
作者
许炜泽
赵臣
范荣芳
薛雯
机构
天津大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第2期196-201,共6页
文摘
力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。
关键词
力感主手
重力平衡
手腕
结构改进
Keywords
haptic master
gravity balance
wrist
structure improvement
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究
冯石柱
徐鸣
赵丁选
苏波
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
2
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
倪涛
朱厚文
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
3
力反馈主手研究现状及其力控制方法研究
刘海波
席振鹏
《自动化技术与应用》
2009
10
下载PDF
职称材料
4
主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈
唐新星
倪涛
山田宏尚
黄玲涛
《机床与液压》
北大核心
2013
4
下载PDF
职称材料
5
完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进
许炜泽
赵臣
范荣芳
薛雯
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017
0
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职称材料
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