带电作业环境下双臂机器人机械臂运动轨迹控制

带电作业下静电会产生非正常吸引效应,导致机器人机械臂运动轨迹控制精度降低,为此提出了一种基于粒子群优化专家PID控制器的双臂机器人运动轨迹控制方法。首先构建了带电作业机械臂的动力学模型和机械臂的约束条件方程;然后根据实际值和期望值的误差,使用专家控制律确定了PID控制器的输出;最后利用粒子群算法优化PID控制器,建立了优化目标函数,实现了对双臂机器人机械臂运动轨迹的控制。实验结果表明,该方法能够提高轨迹控制的精度,并缩短轨迹控制时间,在实际工程中具有可行性和实用性。

水环境监测技术及其在水污染治理工作中的应用

随着社会的快速发展和工业化进程的加快,水环境污染问题日益严重,给居民的生活质量带来了极大的影响。水环境的好坏是衡量一个地区生态环境质量的重要标准之一,也是关系到居民健康和生态平衡的重要因素。为了有效解决水污染问题,相关工作人员需要加强对水环境监测技术的重视和应用。结合现实情况,将水环境监测技术引入水污染治理环节,提高我国水环境监测技术,以期切实解决水污染治理问题,推动生态文明建设,建设美丽中国。

矿井掘进机电控箱接触器常见故障及处理方法

针对电控箱接触器进行故障类型划分,并制定日常维修保养措施,以提高掘进机电控箱接触器系统的工作稳定性,为掘进机接触器系统维修保养提供思路借鉴,提高设备故障维修效率。

水质环境监测及分析过程中的质量控制解析

水质环境监测是环境管理的基础工作之一,其质量控制涉及到采样、运输、保存、分析等各个环节。本文分析了水质环境监测及分析过程中的质量控制方法和原则,包括采样前、中、后的控制措施,分析前、中、后的控制措施,以及平行样品法、空白对照法、互认法和参考值法等质量评价方法。本文旨在为提高水质环境监测的水平和效率,保证监测数据的真实性、准确性、可靠性和可比性,为水资源保护和管理提供科学依据提供参考。

基于工作环境的电动汽车输出扭矩控制方案

本文主要针对汽车在不同的天气和路况中,汽车风阻系数、轮胎滚动阻尼系数不同问题,提出了一种基于汽车工作环境改变的电动汽车输出扭矩控制方案。该方案主要根据汽车的工作环境,将其定义为几种常见的工作模式。各模式主要对在不同环境中对应的阻尼系数进行研究,并将对应的模式下的阻尼系数反馈给电动汽车动力传递系统。并以冰雪环境为例,与无扭矩控制电动汽车进行比较,证明该方案具有一定的进步意义。

液压支架自动降尘装置设计与研究

为了有效防治液压支架移架过程中所产生的粉尘,基于喷雾负压降尘理论研究和现场实践,设计研究了一种液压支架降柱移架自动降尘装置和自动控制系统。研究结果表明:该装置喷雾范围覆盖移架产生的高浓度粉尘区域,同时装置设计的负压吸尘窗口能够对准工作面移架产尘浓度最高区域,使其能够迎着工作面进风吸尘,最大限度地提高控尘效率,实现采煤空间的全断面粉尘控制,大幅降低综采工作面行人空间的粉尘浓度,改善液压支架操作工的作业环境。喷雾负压降尘技术与联动控制技术应用于防尘实践中,验证了液压支架降柱移架自动降尘装置的有效性。

矿山水工环地质勘查中的防治措施优化探微

为积极响应国家可持续发展战略的号召,应当将生态环境发展理念融入到矿山水工环地质勘查中,就目前我国大多数矿山水工环地质勘查实践情况看,存在诸多不安全、不稳定因素,直接影响了各类项目建设。针对此,文章分析了矿区水工环地质防治措施现状,明确矿山水工环地质勘查技术,在此基础上,就矿山水工环地质勘查防治措施问题进行了探讨,并提出了防治措施的优化对策,以期更好提高矿山水工环地质勘查工作水平,进一步推动我国矿产资源可持续发展目标。

高温高湿环境下人员劳动负荷与疲劳水平试验研究

为了找出高温高湿作业环境下人员劳动强度对生理、心理指标的影响规律,在实验室建立了高温高湿环境模拟体系。试验人员选择年龄相近、身体状况相仿的50名在校大学生,设定了微风(风速小于1.5 m/s)及湿球黑球温度(WBGT)为26℃、33℃、35℃、38℃以上4种环境条件,试验人员按事先规定的运动方式从事极重体力劳动和重体力劳动负荷训练,实时监测人员心率和评价主观疲劳程度,计算人员心血管负荷(CVL)和主观疲劳程度,对数据进行相关性分析,并绘制不同劳动负荷、不同环境温度下的柱状趋势图。结果表明,在同等劳动负荷下,人员心血管负荷和主观疲劳程度与环境温度(WBGT)存在正相关性。根据人员心血管负荷预警级别,提出当作业环境温度(WBGT)达到35℃及以上时,应立即停止人员重体力和极重体力劳动负荷作业。根据试验结果,结合现场实际,提出从事高温高湿作业的人员,应合理安排劳动和作息,加强水盐及营养的补充,加强个体健康监护。

矿井热害的产生与治理

随着矿井开采深度的增加 ,矿井高温热害问题会越来越严重。为保障煤炭工业持续健康发展 ,必须采取相应措施进行治理 ,建立井下适宜的作业环境 ,保证矿山生产安全、稳定、高效地向前发展。

隧道工程环境影响的动态优化控制

以地表最大允许沉降值maxw作为目标控制值,设计了一个用于制定隧道工程环境影响控制策略(施工技术措施)的动态优化模型。该模型通过方案设计与施工两个阶段的优化调整,预先将环境影响的风险因素合理地分配到施工的每一步,使每一步的施工技术措施都具有明确的环境控制目标;当实际情况与预测情况有偏差时,能够及时对施工方案的后续施工措施进行调整,如此反复,直至施工结束,即可对环境影响进行有效的控制。同时,还对目标限定值的规律进行了分析研究。

Internet上的异构协作环境的研究与实现

文章分析了异构平台协作环境的实现原理及其优缺点,研究了如何通过对Java虚拟机的扩充来实现基于复制副本方式的虚拟协作环境VCE,并对协作环境中的一些关键技术给出了解决方案。VCE可以用于Internet上异构的软硬件环境下的协同设计,协同编辑,远程教学等应用中。它具有传输量少、响应速度快的优点。

组织因素对民航维修人员安全行为的影响

为了减少民航维修人员不安全行为,探讨组织因素对民航维修人员安全行为的影响机理。基于组织行为学理论并结合民航维修人员的访谈分析,确定了影响民航维修人员安全行为的4个组织因素——安全氛围、工作压力、风险感知和安全管理,在此基础上,构建了组织因素与民航维修人员安全行为关系的假设模型。选取国内航空公司维修基地的一线机务维修人员进行问卷调查,采用结构方程模型对假设模型进行验证。结果表明,安全氛围、工作压力、风险感知和安全管理4个维度与安全参与行为、安全服从行为显著相关,其中,安全氛围对安全参与行为的影响最大。风险感知对安全服从行为的影响最小。

考虑环境因素的分布式系统可靠性建模及其分析

为建立可变工作环境下分布式系统可靠性模型,提出受控混合随机Petri网,即用连续库所中的托肯控制离散变迁的变迁率,以此反映工作环境对部件可靠性的影响,从而推理出环境对系统可靠性的影响.在此模型的基础上,采用蒙特卡罗方法进行不同环境下系统可靠性仿真求解,解决了可变工作环境下分布式系统的可靠性建模及其分析问题.最后,以一个C4ISR系统为例说明了该方法是一种考虑可变工作环境影响的分布式系统可靠性分析的可行方法.

面向湿地水环境监测的无线传感器网络拓扑控制

为了消除低功耗自适应集簇分层型协议算法因为簇头节点分布不均衡所造成的能量空洞,基于通信距离和节点的残余能量及网络簇划分,优化了簇头节点选择,确定了整个网络的簇头,提出了一种改进的低功耗自适应集簇分层型协议节点拓扑控制算法.结合湿地水环境特点,对算法的实际性能进行仿真,结果表明:该改进算法在节点的低功耗和能量均衡方面均优于原算法,其最终运行轮数较原算法提升了26%,有效延长了湿地水环境监测网络的工作寿命.

基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位

提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。

工作过程导向的“可编程序控制器应用技术”课程开发之探索与实践

在"可编程序控制器应用技术"课程改革中引入基于工作过程导向的设计理论,从职业能力分析、工作任务归纳、学习情境创设等方面对该课程进行重新设计,将设计成果应用于3个班级的教学实践,实践中将工作与学习融为一体,采用灵活多样的教学方法、实用有效的考核措施,使教学质量得到明显提高,学生综合能力有大幅增强。

三峡工程建成后长江中下游防洪对策研究

三峡工程建成后，长江中下游防洪的局面将大为改善，防洪效益十分显著。但由于长江河道安全宣泄能力与长江峰高量大的洪水矛盾十分突出，而三峡工程的防洪库容相对仍是不足的。随着三峡工程的投入，长江中下游防洪标准逐步提高，应争取做到５０～１００一遇洪水基本不分洪，在出现更大的特大洪水时，才在可靠的分蓄洪运用配合下，安全渡汛。为此，应尽量加大上游支流水库的防洪库容；高标准建设好一批分蓄洪区；根治长江堤防，使之成为防洪的可靠屏障；加强河道管理，保持并研究采用疏挖方式扩大泄量。此外，还应加强通讯、洪水预报、洪水保险等非工程措施。

工学结合课程《室内环境检测》的改革与实践

工学结合课程《室内环境检测》是室内检测与控制技术专业的核心技能课程,作者从课程结构模块化、课程实施一体化和课程评价多样化等方面对课程改革进行了详细探讨,在教学实践中积累了一些经验,取得了积极的成效.

基于工作过程的《机械零件数控切削加工》课程整体设计探讨

本文根据基于工作过程的课程开发思路，就《机械零件数控切削加工》课程整体设计，课程内容与标准的确定，教学方法和教学手段分析，教学过程设计及考核评价方式等进行探讨。根据教学目标整合了课程内容，采取了基于工作过程的项目教学法，提出了期末考核和阶段性考核相结合的考核评价方式。解决了学生在学习过程中理论和实践环节脱节，考核方式单一的问题。

基于质量控制的护士执业环境满意度测评

目的测评护士对执业环境现状的满意度,并实施PDCA管理法进行质量控制,为改善护士执业环境、提高护理质量提供参考。方法对2018年1月1日—12月31日在本院工作的护士进行执业环境满意度测评,应用PDCA循环法进行整改,对比第一季度和第四季度护士对执业环境满意度的变化。结果2018年第一季度回收有效问卷1230份,第四季度回收有效问卷1531份。第四季度护士对执业环境满意度测评总分为(81.77±0.63)分,高于第一季度的(75.72±0.58)分,差异有统计学意义(P<0.05)。结论基于质量控制的护士执业环境满意度测评能在一定程度上促进护士执业环境的改善。