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The Application and Simulation of Fuzzy Adaptive PID in Household Heating Metering System 被引量:1
1
作者 ZHAO Yawei LIU Ying 《沈阳理工大学学报》 CAS 2015年第1期82-86,94,共6页
After heat is metered in each house unit,the heating system is regulated by variable flow.The temperature of the return w ater is controlled to regulate the flow to realize the temperature regulation.According to the ... After heat is metered in each house unit,the heating system is regulated by variable flow.The temperature of the return w ater is controlled to regulate the flow to realize the temperature regulation.According to the characteristics of the temperature control w ith big inertia,pure time-delay and degeneration,a fuzzy adaptive PID controller is designed w ith the advantages of the fuzzy control and PID algorithm,and the simulation model is established according to the characteristics of heating metering system.Simulation results show that the fuzzy adaptive PID controller proposed has small overshoot,short oscillation cycle,high precision and strong anti-jamming capability in comparison w ith conventional PID controller,w hich could meet the requirement of the dynamic and steady-state performance of the heating process. 展开更多
关键词 加热系统 控制器 热计量 仿真模型
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Neural network-based TIG weld width fuzzy controller
2
作者 李文 张福恩 孙辉 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 1999年第3期40-44,共5页
A netal network-based fuzzy self-tuning PID controller theh is prope to control the dynamic process ofpulse TIG welding uses fuzzy logic and neural network to adjust the parameters of PID controller on line, and simul... A netal network-based fuzzy self-tuning PID controller theh is prope to control the dynamic process ofpulse TIG welding uses fuzzy logic and neural network to adjust the parameters of PID controller on line, and simula-tion results show that the controller has not only simple nonlinear control of tfuzzy control, but also the learning capabil-ity and adaptability of neural netwrk. 展开更多
关键词 pid control fuzzy LOGIC NEURAL network TIG WELDING
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Particle Swarm Optimization Based Fuzzy-Neural Like PID Controller for TCP/AQM Router
3
作者 Mohammed Z. Al-Faiz Shahad A. Sadeq 《Intelligent Control and Automation》 2012年第1期71-77,共7页
In this paper a PID Fuzzy-Neural controller (FNC) is designed as an Active Queue Management (AQM) in internet routers to improve the performance of Fuzzy Proportional Integral (FPI) controller for congestion avoidance... In this paper a PID Fuzzy-Neural controller (FNC) is designed as an Active Queue Management (AQM) in internet routers to improve the performance of Fuzzy Proportional Integral (FPI) controller for congestion avoidance in computer networks. A combination of fuzzy logic and neural network can generate a fuzzy neural controller which in association with a neural network emulator can improve the output response of the controlled system. This combination uses the neural network training ability to adjust the membership functions of a PID like fuzzy neural controller. The goal of the controller is to force the controlled system to follow a reference model with required transient specifications of minimum overshoot, minimum rise time and minimum steady state error. The fuzzy membership functions were tuned using the propagated error between the plant outputs and the desired ones. To propagate the error from the plant outputs to the controller, a neural network is used as a channel to the error. This neural network uses the back propagation algorithm as a learning technique. Firstly the parameters of PID of Fuzzy-Neural controller are selected by trial and error method, but to get the best controller parameters the Particle Swarm Optimization (PSO) is used as an optimization method for tuning the PID parameters. From the obtained results, it is noted that the PID Fuzzy-Neural controller provides good tracking performance under different circumstances for congestion avoidance in computer networks. 展开更多
关键词 Neural networks fuzzy LOGIC pid controller AQM PSO Computer network
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Smith Prediction Monitor AGC System Based on Fuzzy Self-Tuning PID Control 被引量:30
4
作者 SUN Jie ZHANG Dian-hua LI Xu ZHANG Jin DU De-shun 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第2期22-26,共5页
In accordance with the feature of pure delay in monitor AGC system for cold rolling mill, a new fuzzy selftuning PID Smith prediction controller is developed. The position control model is deduced based on a single st... In accordance with the feature of pure delay in monitor AGC system for cold rolling mill, a new fuzzy selftuning PID Smith prediction controller is developed. The position control model is deduced based on a single stand cold rolling mill, and the fuzzy controller for monitor AGC system is designed. The analysis of dynamic performance for traditional PID Smith prediction controller and fuzzy self-tuning PID Smith prediction controller is done by MAT- LAB toolbox. The simulation results show that fuzzy self-tuning PID Smith controller has stronger robustness, faster response and higher static accuracy than traditional PID Smith controller. 展开更多
关键词 monitor AGC fuzzy self-tuning pid control Smith predictor position control
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基于改进遗传算法的FNN PID控制器在温度控制系统中的应用 被引量:4
5
作者 刘莉 张彦敏 《工业控制计算机》 2009年第3期63-65,共3页
根据温度控制系统的特点,为提高其控制质量,设计了一种模糊神经PID控制器。该控制器在温度偏差大时采用模糊神经控制,偏差小时采用模糊神经PID控制,由模糊控制开关保证两种控制方法的平滑过渡,用改进的遗传算法优化网络参数。仿真实验... 根据温度控制系统的特点,为提高其控制质量,设计了一种模糊神经PID控制器。该控制器在温度偏差大时采用模糊神经控制,偏差小时采用模糊神经PID控制,由模糊控制开关保证两种控制方法的平滑过渡,用改进的遗传算法优化网络参数。仿真实验表明采用该控制方法系统响应速度更快、超调更小、精度更高、适应性更强。 展开更多
关键词 模糊神经网络 pid控制器 遗传算法 模糊控制开关 温度
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基于神经网络的多变量模糊自整定 PID 控制器 被引量:1
6
作者 李文 赵强 《大连铁道学院学报》 1998年第1期55-62,共8页
针对脉冲TIG焊动态过程控制提出了一种基于BP神经网络的多变量模糊自整定PID控制器。该控制器利用神经网络在线学习具有多变量耦合、非线性及不确定性的复杂的焊接动态过程的控制规则,实现PID参数的自动整定。仿真实验结果... 针对脉冲TIG焊动态过程控制提出了一种基于BP神经网络的多变量模糊自整定PID控制器。该控制器利用神经网络在线学习具有多变量耦合、非线性及不确定性的复杂的焊接动态过程的控制规则,实现PID参数的自动整定。仿真实验结果表明该控制器不仅具有模糊控制的简单、有效的非线性控制作用,还具备了神经网络的学习与适应能力,以及PID控制的普遍适用性。 展开更多
关键词 pid控制器 模糊控制 焊接 神经网络 TIG焊
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Parameters Optimization of the Heating Furnace Control Systems Based on BP Neural Network Improved by Genetic Algorithm 被引量:4
7
作者 Qiong Wang Xiaokan Wang 《Journal on Internet of Things》 2020年第2期75-80,共6页
The heating technological requirement of the conventional PID control is difficult to guarantee which based on the precise mathematical model,because the heating furnace for heating treatment with the big inertia,the ... The heating technological requirement of the conventional PID control is difficult to guarantee which based on the precise mathematical model,because the heating furnace for heating treatment with the big inertia,the pure time delay and nonlinear time-varying.Proposed one kind optimized variable method of PID controller based on the genetic algorithm with improved BP network that better realized the completely automatic intelligent control of the entire thermal process than the classics critical purporting(Z-N)method.A heating furnace for the object was simulated with MATLAB,simulation results show that the control system has the quicker response characteristic,the better dynamic characteristic and the quite stronger robustness,which has some promotional value for the control of industrial furnace. 展开更多
关键词 Genetic algorithm parameter optimization pid control BP neural network heating furnace
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基于变论域模糊PID的金属热处理过程温度控制方法 被引量:2
8
作者 党丽 《自动化技术与应用》 2024年第1期14-17,21,共5页
为高效且安全地提取金属合金内的可用材质并分析其性能,利用变论域模糊PID技术,实现对热处理过程的温度控制。设定在金属规则状态不变的情况下,论域会随着偏差的缩减出现伸缩,即需要增添新的规则。若偏差率能够支持模糊量化取整,控制器... 为高效且安全地提取金属合金内的可用材质并分析其性能,利用变论域模糊PID技术,实现对热处理过程的温度控制。设定在金属规则状态不变的情况下,论域会随着偏差的缩减出现伸缩,即需要增添新的规则。若偏差率能够支持模糊量化取整,控制器的伸缩因子可能会陷入无法取值的情况。此时,通过二元函数分片双一次插值法计算伸缩因子,在临近分档之间填充新规则,确保伸缩因子取值的连续性。然后,在模糊PID控制过程中加入变论域,依靠控制器实现对金属热处理过程温度的控制。根据实验验证情况可知:该方法有效提高了控制效果,在应用该方法后,缩短了温度控制时间,在100s内就可以是加热温度到达拟定值。 展开更多
关键词 变论域 模糊pid控制器 金属热处理 温度控制 伸缩因子
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基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制研究
9
作者 毛清华 陈彦璋 +3 位作者 马骋 王川伟 张飞 柴建权 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期135-143,共9页
目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出... 目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出了一种基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制方法。通过分析掘进机支撑部运动学关系,得到俯仰角与支撑部液压缸的数学关系;介绍了掘进机俯仰控制液压系统工作原理,建立了液压系统及其传递函数模型;将模糊控制与神经网络相结合,形成模糊神经网络,利用模糊神经网络优化PID控制参数,再结合支撑机构数学模型和液压系统传递函数模型,建立掘进机俯仰角模糊神经网络PID控制模型,实现煤矿掘进机俯仰机构自动精确控制。该方法可使掘进机俯仰机构更加快速、准确到达预设位置,解决掘进机俯仰控制中的时变性与非线性难题。仿真结果表明:模糊神经网络PID控制算法相较于模糊PID和PID控制算法,跟踪误差分别降低了69.34%和74.49%。通过液压缸位移控制模拟煤矿掘进机在突变工况和跟随工况下的俯仰控制,结果表明:模糊神经网络PID控制算法相比模糊PID和PID控制算法,俯仰控制跟踪误差最小,对位置信号的平均响应时间分别缩短了27.22%和50.33%,动态控制性能更好。 展开更多
关键词 掘进机俯仰控制 俯仰角 模糊神经网络pid 液压系统 液压缸位移控制 支撑机构
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干涉式闭环光纤陀螺仪的PSO-PID控制优化方法 被引量:1
10
作者 刘尚波 丹泽升 +2 位作者 廉保旺 徐金涛 曹辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期242-253,共12页
控制系统的设计会对响应速度快且应用范围较广的数字干涉式闭环光纤陀螺(ICFOG)动态性能产生影响。通过分析ICFOG的工作原理,推导出闭环离散控制系统,并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)对传统的PID控制器参数进行... 控制系统的设计会对响应速度快且应用范围较广的数字干涉式闭环光纤陀螺(ICFOG)动态性能产生影响。通过分析ICFOG的工作原理,推导出闭环离散控制系统,并利用粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)对传统的PID控制器参数进行优化。基于这个优化过程,设计一种新型的PSO-PID复合控制器,以取代传统的PID控制器。通过与其他BP神经网络、模糊控制等方法进行对比凸显该控制方法的优越。通过数字仿真分析显示,跟踪速度相较于BP-PID控制方法提高了1.91倍,相对于PID控制方法提高了3.5倍,相对于F-PID控制方法提高了1.75倍。同时,控制精度相对于BP-PID控制方法提高了46.03%,相对于PID控制方法提高了66.30%,相对于F-PID控制方法提高了45.27%。结果显示,采用PSO-PID控制器能够快速达到控制目标且具有较小的超调量。 展开更多
关键词 干涉式光纤陀螺 小超调量 粒子群优化pid方法 BP神经网络 模糊控制器
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基于反向传播神经网络PID的高功率微波炉温度控制 被引量:1
11
作者 王威 李少甫 +2 位作者 吴昊 蒋成 唐颖颖 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期55-61,共7页
针对现有10 kW高功率工业微波炉,采用继电器作为控制执行器,在使用传统控制方法加热时,温度存在较大超调和明显振荡,系统温度稳定性较低,为解决上述问题将反向传播神经网络PID(BPNNPID)控制引入到该装置微波加热温度控制中,并以自来水... 针对现有10 kW高功率工业微波炉,采用继电器作为控制执行器,在使用传统控制方法加热时,温度存在较大超调和明显振荡,系统温度稳定性较低,为解决上述问题将反向传播神经网络PID(BPNNPID)控制引入到该装置微波加热温度控制中,并以自来水为加热对象进行仿真对比与实验验证。首先,利用现有输入输出实验数据,建立工业微波炉温度控制模型;其次,运用MATLAB/SIMULINK搭建高功率工业微波炉温度控制系统并进行仿真对比实验;最后,实验验证BPNNPID控制方法在加热5 kg自来水时工业微波炉的温度控制性能,实验结果表明,较常规PID、模糊PID控制,该方法在微波加热过程中对媒质温度控制超调更小且未发生明显温度振荡,有效改善了高功率工业微波炉工作时的系统温度稳定性,有助于提高产品质量和安全性能。 展开更多
关键词 高功率 微波加热 反向传播神经网络 pid 温度控制
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Cloud Neural Fuzzy PID Hybrid Integrated Algorithm of Flatness Control 被引量:5
12
作者 Chun-yu JIA Tao BAI +2 位作者 Xiu-ying SHAN Fa-jun CUI Sheng-jie XU 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第6期559-564,共6页
In connection with the characteristics of multi-disturbance and nonlinearity of a system for flatness control in cold rolling process, a new intelligent PID control algorithm was proposed based on a cloud model, neura... In connection with the characteristics of multi-disturbance and nonlinearity of a system for flatness control in cold rolling process, a new intelligent PID control algorithm was proposed based on a cloud model, neural network and fuzzy integration. By indeterminacy artificial intelligence, the problem of fixing the membership functions of input variables and fuzzy rules was solved in an actual fuzzy system and the nonlinear mapping between variables was implemented by neural network. The algorithm has the adaptive learning ability of neural network and the indetermi- nacy of a cloud model in processing knowledge, which makes the fuzzy system have more persuasion in the process of knowledge inference, realizing the online adaptive regulation of PID parameters and avoiding the defects of the traditional PID controller. Simulation results show that the algorithm is simple, fast and robust with good control performance and application value. 展开更多
关键词 flatness control cloud model neural network fuzzy inference pid
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基于模糊神经网络的氢液化氦气压力PID控制
13
作者 李安琪 秦可欣 +1 位作者 杨思锋 兰玉岐 《低温工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期92-98,共7页
为了解决氢液化装置氦气压力调节系统超调量大、响应速度慢、调节时间长、控制参数无法在线整定等问题,针对系统具有非线性和时变性的特点,设计了基于模糊神经网络的PID控制器以及基于双曲正切函数的改进型激活函数。仿真结果表明:相比... 为了解决氢液化装置氦气压力调节系统超调量大、响应速度慢、调节时间长、控制参数无法在线整定等问题,针对系统具有非线性和时变性的特点,设计了基于模糊神经网络的PID控制器以及基于双曲正切函数的改进型激活函数。仿真结果表明:相比传统PID控制或模糊PID控制,采用模糊神经网络PID控制的系统动态性能显著改善,使得氢液化装置的氦气压力调节更加稳定可靠。 展开更多
关键词 氦气压力调节系统 模糊神经网络 pid控制 压力控制
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飞机起落架自适应模糊神经PID控制方法的研究
14
作者 李明鹏 胡俊宏 智鑫 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期51-58,共8页
针对传统PID控制与模糊PID控制的飞机起落架控制系统存在达不到理想控制精度以及控制速度的问题,提出一种基于模糊控制和神经网络的模糊神经PID控制算法。通过对起落架运动特点以及动力学相关的理论分析建立飞机起落架的运动模型,将此智... 针对传统PID控制与模糊PID控制的飞机起落架控制系统存在达不到理想控制精度以及控制速度的问题,提出一种基于模糊控制和神经网络的模糊神经PID控制算法。通过对起落架运动特点以及动力学相关的理论分析建立飞机起落架的运动模型,将此智能PID控制方法应用到飞机起落架的姿态控制系统中。利用MATLAB/Simulink软件进行仿真,并基于树莓派装置进行了起落架单腿实验。仿真和实验结果表明:模糊神经网络PID控制系统的响应速度和抗干扰能力相较于传统PID和模糊PID都有了较大的提升,系统稳定性更强。在飞机起落架控制系统中,应用模糊神经PID控制可进一步提升系统的响应速度,降低系统运动的惯性冲击,提高整体机构的稳定性。 展开更多
关键词 起落架 姿态控制 pid 模糊神经网络
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太阳能—地源热泵式空调自适应模糊PID复合控制方法 被引量:1
15
作者 祖文超 高亚南 《山东农业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第1期123-130,共8页
为了优化太阳能-地源热泵空调系统的能耗和效率,减少环境因素对稳定运行的影响,提出自适应模糊PID复合控制方法。通过监控管理层上位机采集现场数据信号,并下发开关量信号至PLC控制器,再通过PLC控制器对太阳能集热器、循环水泵和温度进... 为了优化太阳能-地源热泵空调系统的能耗和效率,减少环境因素对稳定运行的影响,提出自适应模糊PID复合控制方法。通过监控管理层上位机采集现场数据信号,并下发开关量信号至PLC控制器,再通过PLC控制器对太阳能集热器、循环水泵和温度进行控制。同时,将模糊PID控制器作为子程序控制循环水泵的频率,温度误差和误差变化率作为复合控制器的输入,通过模糊化处理输入信号,调节PID控制的相关参数,输出控制变频器频率的信号,以调节水泵电机的运转速度,精准控制室内温度。实验结果表明,该方法能提高太阳能的利用率,具有较好的抗干扰性能和较高的制冷、供暖性能系数,可实现高效的节能效果。 展开更多
关键词 太阳能 地源热泵式空调 自适应 模糊pid复合控制 变频器 热泵机组
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基于单片机的热处理炉温度PID控制系统设计与仿真 被引量:1
16
作者 孙列 《工业加热》 CAS 2024年第1期29-31,37,共4页
在冶炼等工业的生产过程中,热处理是决定锻件质量的重要步骤。工件淬火时温度过高会导致工件损坏,淬火时温度过低不足以消除工件成分中的应力,容易造成工件硬度不够。热处理炉是重要的工业冶炼设备,具有温度范围大、炉温控制严格等特点... 在冶炼等工业的生产过程中,热处理是决定锻件质量的重要步骤。工件淬火时温度过高会导致工件损坏,淬火时温度过低不足以消除工件成分中的应力,容易造成工件硬度不够。热处理炉是重要的工业冶炼设备,具有温度范围大、炉温控制严格等特点,热处理炉的温度控制一直是工业锻造、冶炼的重点的难点,炉温的调整会直接影响部件的质量。从热处理炉的运行入手分析,综合探讨了单片机的功能以及工作原理,提出了一种基于单片机的热处理炉温度PID控制系统设计方法,从软硬件开发角度详细介绍了温度控制系统的模块设置以及控制算法选择,使热处理炉炉温控制更加智能化,能够最大限度的提升工业热处理炉的温度控制精准度,为工业热处理的智能化和自动化发展提供参考性建议。 展开更多
关键词 单片机 热处理炉 温度控制 模糊pid 系统设计
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基于PSO-BP模糊PID的变距取苗机构控制系统设计
17
作者 李润泽 王卫兵 李小军 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期9-18,共10页
为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。... 为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。 展开更多
关键词 变距取苗机构 PSO-BP神经网络 模糊pid算法 控制系统
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薄膜复合粘接工艺的PID控制优化分析
18
作者 赵向杰 尹培丽 《粘接》 CAS 2024年第2期9-12,共4页
为块状物薄膜复合粘接工艺提供精确可靠的控制方案,根据不同薄膜复合粘接工艺进行分析得到电机控制特征,并与传统的控制方法进行控制效率对比,对茶砖薄膜复合粘接的步骤加以确定并使用PLC实现粘接系统控制,通过PID策略分析和MATLAB仿真... 为块状物薄膜复合粘接工艺提供精确可靠的控制方案,根据不同薄膜复合粘接工艺进行分析得到电机控制特征,并与传统的控制方法进行控制效率对比,对茶砖薄膜复合粘接的步骤加以确定并使用PLC实现粘接系统控制,通过PID策略分析和MATLAB仿真后,选择得到块状物粘接控制方案,粘接过程中的各阶段的阶跃响应曲线,下料时间有效缩短为其定重时间的80%以上,并缩短原有下料时间25%-34%。通过使用合适的PID控制方案有效地优化了原有粘接工艺,为实际应用于相关生产过程中提供科学的理论支持。 展开更多
关键词 块状物粘接 pid控制策略 软硬件设计 阶跃响应曲线
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中频加热电源模糊自适应PID控制系统的设计与实现 被引量:2
19
作者 唐晓倩 贺铭龙 +1 位作者 孙亭 李文杰 《机电工程技术》 2024年第1期99-102,共4页
针对中频感应加热电源控制系统存在着严重的非线性、参数时变性以及滞后性和惯性缺陷,同时考虑采用常规PID控制很难取得较好的控制效果,设计了一种模糊自适应PID控制系统。该系统结合模糊控制和常规PID控制两种算法的优势,利用模糊控制... 针对中频感应加热电源控制系统存在着严重的非线性、参数时变性以及滞后性和惯性缺陷,同时考虑采用常规PID控制很难取得较好的控制效果,设计了一种模糊自适应PID控制系统。该系统结合模糊控制和常规PID控制两种算法的优势,利用模糊控制在线性整定和修改PID的控制参数,较好地解决了系统的存在问题,获得了良好的动态性能和静态性能。在分析模糊自适应PID控制算法的基础上,详细介绍了模糊化处理、模糊控制规则建立表以及模糊判决和决策表等,分别给出了模糊自适应PID控制参数在线整定程序流程,上位机程序的设计方法,系统硬件组成和工作原理,以及主要部件特性等。通过对系统MATLAB仿真分析,其结果表明:该系统与常规PID控制相比较,具有控制精度高、响应速度快、稳定性好的特点,明显改善了中频感应加热电源的控制效果,具有一定的推广价值。 展开更多
关键词 中频感应加热电源 模糊自适应pid控制 系统软件 MATLAB仿真
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基于模糊RBF神经网络PID的AUV姿态控制研究
20
作者 牛亮 党晓圆 +1 位作者 冯元 崔卫星 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第10期11-14,共4页
针对自主水下航行器(AUV)高精度、强鲁棒性的运动姿态控制需求,提出了一种径向基函数(RBF)神经网络结合模糊PID控制的水下机器人运动控制器;采用RBF神经网络对模糊PID控制器参数进行优化,有效解决了模糊PID控制过度依赖经验,难以应对水... 针对自主水下航行器(AUV)高精度、强鲁棒性的运动姿态控制需求,提出了一种径向基函数(RBF)神经网络结合模糊PID控制的水下机器人运动控制器;采用RBF神经网络对模糊PID控制器参数进行优化,有效解决了模糊PID控制过度依赖经验,难以应对水下复杂工况的问题。仿真结果表明:模糊RBF神经网络PID控制器在AUV姿态调节中表现出较传统模糊PID控制器更好的响应速度和抗干扰能力,有效改善了AUV姿态控制性能;经实际应用验证,控制器在复杂工况下可以快速收敛至期望姿态并维持稳定。 展开更多
关键词 自主水下航行器 运动控制 径向基函数神经网络 模糊pid 运动控制器
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