基于变论域模糊PID的无人机姿态控制研究

随着微电子和自动控制等相关理论的发展,无人机技术也取得了前所未有的突破。如今,大部分无人机姿态控制采用的是传统PID控制算法,该算法存在控制参数难以调节且控制精准度不高的缺陷。针对该缺陷,将PID控制算法与模糊控制和变论域思想相结合,并以六旋翼无人机为被控对象,提出一种基于变论域模糊PID的姿态控制算法。通过Simulink对上述算法进行仿真分析,结果表明,该算法对无人机的姿态控制精度明显高于传统的PID控制。

具有全向推力矢量的六旋翼无人机设计与建模

针对常规旋翼飞行器飞行速度小和加速飞行时不能保持机体水平姿态等问题,提出了一种具有全向推力矢量的六旋翼无人机设计方案;分析了推力矢量六旋翼在可倾转旋翼结构倾转不同角度时的飞行模式;建立了推力矢量六旋翼的动力学模型,并针对动力学模型设计了PID控制器;最后对动力学模型进行数值仿真验证。结果表明,所设计的推力矢量六旋翼能够悬停,且可以在定速飞行中保持飞行器的水平姿态。