自动驾驶行业HD和SD融合地图问题的研究与展望

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的应用,基于高精度(HD)和标准(SD)融合地图进行实验室仿真和实车测试分析的应用也越来越广泛。高精度地图生产商在应用融合地图的过程中也存在很多基于HD和SD地图融合问题,本文分析和总结了当前自动驾驶行业HD和SD融合地图的组成部分、主要特点及存在的问题,并在此基础上讨论了融合地图相关问题的解决方案及行业展望。

A Reliable Adaptive High-Definition Transmission System for Distance Learning

There is an increasing demand for supporting high-quality real-time audiovisual services for the next generation wired and wireless networks. However, due to variety of bandwidths of different networks, it is a great challenge for deployment. In this paper, a novel high-definition (HD) video transmission system was proposed which depends upon reliable compound multicast protocols and QoS control over the various kinds of networks. This system detects client's network condition and assigns it to a proper proxy. Each proxy is capable of detecting network parameters and adaptively tuning such transport parameters as bit rate, video resolution, frame rate and QoS mechanisms to this condition. It also provides FEC error recovery under consideration of characteristics of MPEG4 video codec. Our simulation demonstrates that different network clients such as ADSL, CERNET, and CERNET2 can receive more video reliability with less delay.

HD-SDI数字视频信号处理及传输的FPGA设计与实现

设计了一种符合SMPTE292M标准的高清晰度数字电视信号采集传输用的HD-SDI卡,介绍了其电路结构,对HD-SDI中的视频数据、视频定时基准码、行号数据、校验码进行了分析,并就数字视频识别和提取模块、DMA传输模块和PLX9656局部总线到Avalon总线的转换模块进行了设计。FPGA采用Altera公司的StratixEP1S25,实验调试结果表明,HD-SDI数字视频信号处理及传输工作稳定可靠。

面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用

为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。

基于深度学习的超大城市高精度地图关键要素自动提取

高精度地图是自动驾驶的重要支撑,当前安全管理要求和数据生产模式导致高精度地图制作成本较高,不利于智能网联汽车快速发展。本文研究了超大城市高精度地图主要要素如道路类、车道类和交通设施类等各类数据与新型基础测绘成果的差异情况,经分析可应用基于卷积神经网络的道路指示识别、基于人工智能深度学习的拓扑关系搭建和基于几何表达的空间信息转换这3项技术进行转换。以浦东新区局部区域为例,实现新型基础测绘成果转换为高精度地图的实际应用。结果表明,结合城市新型基础测绘成果能够快速形成高精度地图,该转换方法在满足高精度地图应用的同时,能够有效减少数据重复采集、降低生产制作成本。

智能网联汽车的高精地图数据交互模式

随着自动驾驶技术的发展,传统的地图服务已经不能满足以机器为主体的自动驾驶车辆的需要。具有更高精度、更多要素、更快更新频率的高精地图成为自动驾驶车辆的关键。不同来源数据之间的交互是高精地图用于自动驾驶导航决策的保证。针对智能网联汽车系统中高精地图的数据交互问题,本文首先对相关的研究进行了分析,依据高精地图的数据内容和数据来源对智能网联汽车中的高精地图数据进行再组织;然后详细阐述了基于车-路-云三方的高精地图数据交互的内容和交互机制,形成一个适用于智能网联汽车的高精地图数据交互模式;最后在仿真环境下对设计的数据交互模式进行了验证。

高精度地图众源更新地理信息安全问题浅析

作为重要的道路先验信息,高精度地图是突破智能驾驶技术瓶颈的关键基础支撑,而众源更新则是制作满足智能驾驶技术发展所需高鲜度地图的可行路径之一。本文着眼于智能汽车高精度地图众源更新涉及的信息安全问题,首先,从众源更新的数据收集、信息提取及检测更新3个关键技术出发,对实践现状和现有技术理论研究进行了总结与分析,并从地理信息安全的角度探讨了众源更新技术中存在的问题;然后,从地理信息安全的角度出发,对高精度地图众源更新现有的政策法规与相关标准进行了梳理;最后,分析并总结了智能汽车高精度地图众源更新的发展对现有政策法规与标准提出的新挑战,并对政策法规与标准的进一步完善提出建议。

二维超声联合四维彩超HD-flow彩色血流显像在产前诊断先天性心脏发育异常中的应用

目的探讨二维超声联合四维彩超超高细微分辨血流技术(HD-flow)彩色血流显像在产前诊断先天性心脏发育异常中的临床应用价值。方法选取2016年7月至2018年2月在小榄人民医院行产前超声检查并分娩的单胎妊娠孕妇2 200例,先对所有入组的孕妇进行二维超声检查,二维超声检查提示胎儿疑似宫内心脏发育异常的孕妇再联合应用四维彩超HD-flow彩色血流显像进行检查。将进行二维超声的检查结果作为对照组,将二维超声+四维彩超HD-flow彩色血流显像的检查结果作为研究组,将出生后新生儿的心脏超声诊断结果或引产后胎儿心脏病理诊断结果作为金标准。观察所有入组孕妇中胎儿先天性心脏发育异常(FCHD)的检出情况,比较不同检查方式诊断FCHD胎儿的准确率。结果2 200例胎儿经随访诊断证实有56例胎儿存在先天性心脏发育异常,占所有入组胎儿总数的2.5%(56/2 200),其中,动脉弓畸形6例,三尖瓣畸形3例,完全性大动脉转位4例,右室双出口4例,单心室(房)4例,法洛四联症(TOF)8例,心内膜垫缺损4例,单纯性室间隔缺损9例、左心发育不良4例,肺动脉瓣闭锁5例,肺动脉瓣狭窄2例,永存动脉干3例;二维超声共检查出42例FCHD,有14例误诊或漏诊,准确率为75.0%,二维超声+四维彩超HD-flow彩色血流显像检查共查出52例FCHD,误诊或漏诊4例,准确率为92.8%,研究组的准确率高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);研究组的灵敏度为92.1%、特异度为94.5%,对照组的灵敏度为60.7%、特异度为90.3%,研究组的灵敏度及特异度明显高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论二维超声联合四维彩超HD-flow彩色血流显像检查能显著提高FCHD的产前诊断准确率,具有较高的灵敏度及特异度,值得临床推广应用。

高精度经颅直流电刺激对踝关节跖背屈疲劳任务中脊髓运动神经元兴奋性的影响

目的探究踝关节跖背屈疲劳任务中高精度经颅直流电刺激(high-definition transcranial direct current stimulation,HD-tDCS)对H-反射和M-波的调控效果,为HD-tDCS减轻神经肌肉疲劳的实际应用提供方向。方法招募20名健康青年男性受试者,随机分为真刺激组和假刺激组各10名。对受试者采取连续5 d的单盲HD-tDCS干预(时间20 min;强度2 mA;靶点Cz),干预前1天采集受试者安静条件下的H-反射和M-波,跖屈肌最大自主收缩(maximal voluntary isometric contraction,MVIC)时的M-波,跖屈肌和背屈肌MVIC力矩,并进行一次踝关节跖背屈运动性疲劳任务,以确定受试者达到该任务疲劳的时间。干预后1天进行与第1次疲劳任务相同的运动时间,并进行后测的数据采集。采用重复测量双因素(刺激方案×疲劳前后)方差分析其自变量对受试者肌肉力学特性、α运动神经元传导特性各指标的影响。结果相较于疲劳前,两组疲劳后的自主激活值(voluntary activation,VA)、H-反射最大值(maximal H-reflex,H_(max))、M-波最大值(maximal M-wave,Mmax)、跖屈肌和背屈肌MVIC力矩均显著降低(P<0.05),但相比于真刺激组,假刺激组的VA和背屈肌MVIC力矩下降更为显著(P<0.05)。结论连续5 d的HD-tDCS干预有助于提高脊髓节段α运动神经元的活性,且能抑制跖背屈疲劳诱发的外周“神经-肌肉”接头处信息传递能力的下降。

采用HD-SDI的高清视频采集卡的设计与实现

设计了一种采用HD-SDI的高清视频采集卡,主要介绍了其电路结构,并通过上位机软件实现了数据的采集和预览,经过对该卡的实验和调试,达到了预期的效果,在此基础上可进一步研发基于FPGA的视频图像处理器。

融合多源数据的高精度道路地图的构建

为提高高精度道路地图的制作效率,提出采用融合多源数据的方式构建高精度地图。根据道路特征及类型,选用车载激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)、无人机摄影测量以及人工采集3种技术获取数据源,分别进行点云、图像以及矢量数据处理,构建高精度道路地图并进行精度评定。试验结果表明,多源数据可实现不同道路场景下的数据采集,为高精度地图快速构建和更新提供参考。

HDMI到HD-SDI接口转换在高清视频系统中的应用

HDMI接口是消费类电子标准接口,价格较低.SDI接口主要用于专业视频领域且价位较高.为了提高高清数字视频效果,降低系统开发成本,将HDMI接口的音、视频信号转化为SDI接口进行输出,获得了一种新的价格低廉的HD-SDI视频源.

一种更新高精地图置信度的方法

自动驾驶对地图提出的高精度、高鲜度、高覆盖等要求,现阶段难以同时满足,本文针对高、低精度数据空间位置差异但特征相似度极高的特点,提出了一种将低精度观测信息转化为高精地图要素置信度的方法,在不改变高精地图更新频率的前提下,完善地图安全策略。该方法采用矩形邻域二级匹配原理和匹配度测量模型,缩小匹配范围和量化匹配度,从而准确匹配目标;再根据特征向量分析,判断目标要素当前状态;采用计分规则将状态转化为地图要素置信度得分。该方法运用在多省高快速高精地图置信度更新试验中,仅用普通行车记录仪图片提供的观测信息,即可更新HD地图限速标牌存在置信度,还验证了由新的观测触发和由底图更新触发两种置信度更新模式。试验结果表明,观测冗余度和置信度保持率呈正相关,当观测冗余度约为15时,可达到60 d 80%以上目标要素保持高置信,且准确率超过96%。本文方法为高精地图鲜度与安全冲突提供了一种行之有效的解决方案,可促进高精地图安全应用策略进一步深化。

高精地图道路交叉口拓扑连接问题的分析方法与实践

随着高精度地图数据在自动驾驶行业中的广泛应用,针对自动驾驶行业高精度地图道路交叉口在应用过程中存在拓扑连接的问题,本文结合自动驾驶项目,提出了一种基于不同道路场景特征快速发现道路交叉口拓扑连接问题的逻辑算法。采用道路交叉口内部连接算法,能较好地识别出道路交叉口各类遗漏连接的场景,实现了对大部分场景的有效识别和防护。基于几个城市地图数据的试验结果表明,本文的逻辑算法不仅可以快速有效地挖掘出道路交叉口内拓扑连接问题,还能提前识别出试验室仿真和实车测试因为拓扑连接问题造成的地图断点问题。研究结果可以应用到自动驾驶领域的地图质检、仿真、测试等工序内,减少了自动驾驶降级次数,提升了用户体验,对后续自动驾驶道路交叉路口技术改进和感知能力提升有一定的借鉴意义。

高精度地图构建及更新技术

高精度地图是高级别自动驾驶的关键技术支撑,为自动驾驶车辆提供先验知识。传统专业采集的高精度地图更新方式,难以满足自动驾驶对于地图高覆盖度和高鲜度的需求。针对该问题,本文探索了一种基于地图众包的高精度地图更新技术。首先,探讨了高精地图在自动驾驶系统中的重要作用、发展现状和未来趋势;然后,分析了高精地图的构建方式及数据处理流程;最后,研究了高精地图众包更新模式和关键技术。为验证众包更新模式的可行性,进行了应用测试,结果表明众包更新模式具有一定的精度和准确率,为高精地图更新提供了新的实现方式,具有推广价值和意义。

基于高精度地图的自动驾驶地图引擎模型

随着智能网联汽车产业的不断发展,汽车自动化程度不断提高,技术复杂也持续提升,传统的导航电子地图作为汽车应用中一种重要的数据,现阶段已经不能满足高级别自动驾驶系统对地图的需求,在行业的不断探索中,具备更高的丰富度与精准性的高精度地图应运而生。通过对传统导航电子地图与高精度地图对比,分析出相对传统导航地图引擎,自动驾驶地图引擎需具备的功能,提出一种基于高精度地图的自动驾驶地图引擎模型。自动驾驶地图引擎可为自动驾驶的感知融合、决策、控制等模块提供局部路径规划、融合定位、地图查询等功能,并可扩展基于车辆数据的高精度地图快速变化检测功能,支持高精度地图快速更新。同时数据传输采用基于保密技术处理与商用密码的安全传输方式,有效保障地理信息安全。

5G通信技术在广播电视领域的应用研究

以5G通信技术在广播电视领域的应用为研究重点,首先全面介绍5G通信技术的概念、5G通信技术的主要特点以及5G产业的发展现状,然后重点分析5G通信技术在广播电视领域的应用,为5G通信技术在广播电视领域的深度融合应用提供参考。

基于专利分析的高精度地图技术研究

利用专利分析方法,构建高精度地图技术的技术分解体系,在充分进行专利数据加工处理的基础上,从专利申请态势、专利申请人分布、专利技术构成方面分析高精度地图技术的专利技术发展现状与竞争格局,并针对高精度地图技术的重点分支技术领域的发展情况进行梳理,最终提出高精度地图技术的发展建议。

5G网络传输背包在体育赛事制作与转播中的应用

本文分析了5G网络通讯技术发展趋势,并基于网络传输背包技术的功能和特点,系统阐述了其在体育赛事制作与转播中的应用。

基于Hi3559的多路HD-SDI视频传输系统

为了在工业现场和安防监控领域更好地利用Hi3559强大的视频图像处理能力实现高清视频的远距离传输和智能算法,采用Hi3559+FPGA硬件架构,通过高清数字接口(High Definition Digital Interface,HD-SDI)视频均衡器利用同轴线缆传输方式,设计实现了多路1080P的高清视频传输系统。该设计系统方案主要是解决了Hi3559虽然支持多种Sensor视频接口,但是没有可以直接支持多路HD-SDI摄像头的输入方式和设计方案。该系统利用Hi3559实现了8路HD-SDI视频图像的采集、传输、处理、以及全景显示。相比海思常见的相机串行接口(Camera Serial Interface,CSI)传输方案,采用HD-SDI传输距离更远,理论可达200 m。通过测试和验证,该设计方案可行,传输距离远,工作稳定可靠,对于多路HD-SDI视频的采集传输和全景显示等方向具有较高的推广和应用价值。