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Estimating shear strength of high-level pillars supported with cemented backfilling using the HoekeBrown strength criterion
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作者 Kaizong Xia Congxin Chen +3 位作者 Xiumin Liu Yue Wang Xuanting Liu Jiahao Yuan 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2024年第2期454-469,共16页
Deep metal mines are often mined using the high-level pillars with subsequent cementation backfilling(HLSCB)mining method.At the design stage,it is therefore important to have a reasonable method for determining the s... Deep metal mines are often mined using the high-level pillars with subsequent cementation backfilling(HLSCB)mining method.At the design stage,it is therefore important to have a reasonable method for determining the shear strength of the high-level pillars(i.e.cohesion and internal friction angle)when they are supported by cemented backfilling.In this study,a formula was derived for the upper limit of the confining pressure σ3max on a high-level pillar supported by cemented backfilling in a deep metal mine.A new method of estimating the shear strength of such pillars was then proposed based on the Hoek eBrown failure criterion.Our analysis indicates that the horizontal stress σhh acting on the cemented backfill pillar can be simplified by expressing it as a constant value.A reasonable and effective value for σ3max can then be determined.The value of s3max predicted using the proposed method is generally less than 3 MPa.Within this range,the shear strength of the high-level pillar is accurately calculated using the equivalent MohreCoulomb theory.The proposed method can effectively avoid the calculation of inaccurate shear strength values for the high-level pillars when the original HoekeBrown criterion is used in the presence of large confining pressures,i.e.the situation in which the cohesion value is too large and the friction angle is too small can effectively be avoided.The proposed method is applied to a deep metal mine in China that is being excavated using the HLSCB method.The shear strength parameters of the high-level pillars obtained using the proposed method were input in the numerical simulations.The numerical results show that the recommended level heights and sizes of the high-level pillars and rooms in the mine are rational. 展开更多
关键词 Deep metal mines high-level pillars HoekeBrown strength criterion Cemented backfilling Confining pressure Shear strength
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Research on the Path of Cultivating High-Level Technical and Skilled Talents in Vocational Undergraduate Colleges and Universities
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作者 Kan Su Seong Pek Lim Linli Yao 《Journal of Contemporary Educational Research》 2024年第7期150-157,共8页
This paper explores strategies to cultivate high-level technical talents in vocational undergraduate colleges by analyzing their development,the essence of such talents,and proposing several key measures.Strategies in... This paper explores strategies to cultivate high-level technical talents in vocational undergraduate colleges by analyzing their development,the essence of such talents,and proposing several key measures.Strategies include optimizing professional settings and curricula,enhancing school-enterprise cooperation and the integration of industry-university-research,improving teaching staff quality and educational standards,and expanding international cooperation.The importance of policy support and funding and establishing robust quality assurance systems is emphasized for effectively cultivating skilled talents in vocational undergraduate colleges. 展开更多
关键词 Vocational undergraduate colleges high-level technical talents Professional setting Innovation and entrepreneurship education
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Leave or Stay?Antecedents of High-level Talent Migration in the Pearl River Delta Megalopolis of China:from a Perspective of Regional Differentials in Housing Prices
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作者 SHEN Chen WANG Yang +1 位作者 ZUO Jian Raufdeen RAMEEZDEEN 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2023年第6期1068-1081,共14页
Rapid urbanization and population growth have triggered an increase in urban housing demand and rising housing prices,which can influence the migration intention of high-level talents.Much work within the literature h... Rapid urbanization and population growth have triggered an increase in urban housing demand and rising housing prices,which can influence the migration intention of high-level talents.Much work within the literature has focused more on the migration of the general public.However,antecedents of migration intention and the impact of housing prices on the migration of high-level talents remain unclear.Therefore,based on the push-pull theory,this study investigates the influencing factors of talent migration intention and explores the role of housing prices.This study reveals a complex mechanism underlying migration decisions by using logistic regression models and survey data of high-level talents in the Pearl River Delta(PRD)megalopolis of China.The results indicate that:1)in high house-price regions,social integration is the primary push factor,and the main factors for retaining talents are the expectation of future work and intimate family relationships;2)in medium house-price regions,the main factors that attract talents are the current salary level and close family ties;3)in low house-price regions,living convenience is a determining factor in retaining talents.This study provides a new perspective for talent mobility research and offers valuable inputs for retaining and attracting talents in different economic development regions.Findings are of great significance for formulating talent introduction policies and forming a new pattern of rational spatial docking and effective allocation of human resources. 展开更多
关键词 destination choice migration intention high-level talents house-price pressure push-pull theory the Pearl River Delta megalopolis of China
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An Exploratory Practice of Integration of Industry and Education in High-level Programming Language Course in the Background of New Engineering
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作者 Yu Zhang Xiaohong Su +3 位作者 Jianhong Zhai Yanhang Zhang Yongfeng Yuan Yulin Zhou 《计算机教育》 2023年第12期272-279,共8页
This paper analyzes some problems of the current teaching situation in the course High-level Programming Language,such as the lagging content of the course compared with technology development,the emphasis on theory r... This paper analyzes some problems of the current teaching situation in the course High-level Programming Language,such as the lagging content of the course compared with technology development,the emphasis on theory rather than on practice,the low enthusiasm of students for learning,and the weak practical ability of students.In response to the needs of enterprises for talents under the background of New Engineering,especially the cultivation of students’adaptability and practical abilities towards future industries to improve students’knowledge and problemsolving abilities to keep up with the modern technology,this paper proposes the ways and methods to reform and explore the teaching content and teaching methods by integrating industry and education,assisting teaching according to industrial demands,and lowering technology barriers of new technology.The practical effect is evaluated through a survey in class and the follow-up questionnaire after class,and the results show that the effect of the practice is effective. 展开更多
关键词 high-level programming language New Engineering Integration of Industry and education Practical project-based courses
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码垛机器人的幂次指数趋近律变结构控制
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作者 贾东明 王晓丽 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期71-75,82,共6页
为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的... 为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的办法分三个阶段来研究算法的鲁棒性。分析了有界综合扰动极限值与控制器参数之间的关系。使用新算法得出了机器人在不含扰动时的仿真结果,解出了变结构控制三个阶段的微分方程,得出了机械臂在存有建模误差及扰动时的仿真结果。幂次指数趋近律变结构控制算法提高了码垛机器人的控制精度,在系统存在各种误差及扰动条件下具有极强鲁棒性并依然可以保证很高的控制精度。 展开更多
关键词 滑模变结构 趋近律 码垛机器人 鲁棒性
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猕猴桃大帐气调气流组织的数值模拟及优化
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作者 徐勤超 单程 +5 位作者 陈昊义 朱家庭 曾云流 李善军 潘海兵 张文东 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期307-316,共10页
为确定合理的猕猴桃大帐气调参数,提高大帐气调贮藏性能,该研究通过模拟猕猴桃在果筐内的自然堆叠状态,建立了单个猕猴桃尺度的大帐气调微环境模型,采用数值模拟方法,分析猕猴桃大帐气调过程中N_(2)纯度、流量、管径、出口高度4个关键... 为确定合理的猕猴桃大帐气调参数,提高大帐气调贮藏性能,该研究通过模拟猕猴桃在果筐内的自然堆叠状态,建立了单个猕猴桃尺度的大帐气调微环境模型,采用数值模拟方法,分析猕猴桃大帐气调过程中N_(2)纯度、流量、管径、出口高度4个关键参数对降氧时间及气体分布均匀性的影响。基于Box-Behnken原理设计四因素三水平正交仿真试验,利用Design-Expert软件建立响应指标回归模型,对所选取的4个因素进行响应面分析和参数优化。对优化参数组合进行仿真试验,对比优化参数组合条件下响应面回归模型预测值与仿真试验数值模拟值。结果表明:各因素对降氧时间影响由大到小顺序为出气口高度、流量、N_(2)纯度、管径;对不均匀系数影响由大到小顺序为N_(2)纯度、出气口高度、管径、流量。猕猴桃大帐气调的最优气调参数组合为N_(2)纯度96.0%、流量23.0 m^(3)/h、管径50 mm、出气口高度3 126 mm,对应的降氧时间、不均匀系数分别为989 s、6.1%。降氧时间响应面回归模型预测值与仿真值之间的相对误差为3.1%,不均匀系数响应面回归模型预测值与仿真值之间的相对误差为8.4%。研究对于大帐气调装备的研发及性能提升具有重要的理论和实际意义。 展开更多
关键词 数值模拟 响应面法 贮藏 气调性能 大帐气调
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基于Ansys Workbench的双桁架码垛机械手动态性能分析
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作者 杨春梅 马亚强 +2 位作者 丁星尘 丁禹程 曲文 《林业机械与木工设备》 2024年第5期41-46,共6页
为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对... 为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对其动态特性进行分析,动态特性分析采用模态和谐波响应方法。通过对双桁架码垛机械手的动态分析,得到了其在两个机械手不同频段时X、Y、Z向的位移量,通过响应曲线明确了频段对位移量的影响规律。两个机械手的响应曲线在规避特殊频率段以提高码垛效率、促进分类码垛的智能化发展具有重要意义。 展开更多
关键词 定制化门窗材 双桁架码垛机械手 动态特性 响应曲线
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木托盘RFID标签安装方式有限元分析及试验研究
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作者 唐英 毛讯辉 孙汝 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第7期166-174,共9页
目的采用仿真和试验手段并用的方法,研究RFID标签在木质平托盘上的适用安装方式及其对使用性能的影响。方法进行Ansys有限元仿真,分析木质平托盘承载和冲击试验中采用螺钉紧固及黏结剂粘贴方式安装的RFID标签所受应力。作为对比,在实验... 目的采用仿真和试验手段并用的方法,研究RFID标签在木质平托盘上的适用安装方式及其对使用性能的影响。方法进行Ansys有限元仿真,分析木质平托盘承载和冲击试验中采用螺钉紧固及黏结剂粘贴方式安装的RFID标签所受应力。作为对比,在实验室进行实物试验,测量RFID标签表面应力,并测试标签读写性能。结果在托盘承载和冲击试验中,从RFID标签各构件及标签连接件的受力分析看,2种安装方式下的RFID标签均未出现脱落和物理性损坏。冲击试验后的RFID标签能够通过读写功能测试。有限元仿真与实物试验的应力分析结果相互吻合,验证了结果的正确性。结论RFID标签采用螺钉紧固和黏结剂粘贴的安装方式都能满足使用要求,且螺钉连接的耐用性更好。研究结果为RFID标签在木质平托盘的安装方式选择提供了理论依据。 展开更多
关键词 RFID标签 木托盘 安装 应力分析 RFID读写试验
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新型纸板卸垛机的设计及其创新
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作者 赵明侠 《造纸科学与技术》 2024年第1期79-82,共4页
目前全自动纸箱包装机被广泛地应用于包装行业中,尤其是啤酒饮料制造领域更是加大了对其应用。针对传统包装机纸板卸垛作业仍以人工操作为主,耗时、耗力且技术含量较低的问题,本文设计了一种新型的纸板卸垛机,介绍了纸板卸垛机的整体结... 目前全自动纸箱包装机被广泛地应用于包装行业中,尤其是啤酒饮料制造领域更是加大了对其应用。针对传统包装机纸板卸垛作业仍以人工操作为主,耗时、耗力且技术含量较低的问题,本文设计了一种新型的纸板卸垛机,介绍了纸板卸垛机的整体结构和工作流程,设计了纸板卸垛机的主要机构,采用电缸和气缸组合驱动,实现对纸板的准确提取,采用智能相机视觉检测方式判定纸板是否卸垛完成;对纸板卸垛机控制系统的软硬件进行了设计;智能化的纸板包装箱生产线需求量越来越高,对此进一步对纸板包装箱的生产线工艺进行了分析,以期为纸板卸垛和后续生产线的创新设计提供参考。 展开更多
关键词 纸板 卸垛机 主要机构 PLC 生产线工艺
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基于傅里叶级数展开的码垛机器人轨迹规划
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作者 徐志祥 卢保良 +1 位作者 杨傲 熊浩杰 《轻工机械》 CAS 2024年第3期29-36,共8页
为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹... 为解决码垛机器人工作中因频繁启停而产生的冲击过大与常规多项式曲线规划效率低下等问题,课题组以SP-120系列码垛机器人为研究对象,采用改进D-H参数法建立机器人的D-H坐标系,进行正、逆运动学求解分析。利用基于傅里叶级数展开的轨迹规划方法进行了起始点至目标点的点对点连续轨迹规划,并利用MATLAB软件进行仿真分析。仿真结果表明:基于傅里叶级数展开所得各关节角位移、角速度和角加速度曲线连续、平稳,且工作空间运行轨迹平滑,解决了码垛工况下冲击过大问题;与五次多项式插值算法相比,得到了更大的峰值角速度和一段恒定的峰值角加速度,解决了常规多项式曲线规划效率低下问题。 展开更多
关键词 码垛机器人 轨迹规划 傅里叶级数展开 改进D-H法 轨迹插值算法
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基于改进遗传算法的舾装件托盘多载具协同拣选方法
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作者 张帆 郑贤勇 +1 位作者 徐靖 周磊 《造船技术》 2024年第2期13-19,23,共8页
为提升舾装件托盘的拣选效率,建立拣选过程的数学模型,提出一种基于改进遗传算法(Improved Genetic Algorithm, IGA)的舾装件托盘多载具协同拣选方法。针对遗传算法(Genetic Algorithm, GA)流程与实际拣选过程的差异,改进GA的初始化过... 为提升舾装件托盘的拣选效率,建立拣选过程的数学模型,提出一种基于改进遗传算法(Improved Genetic Algorithm, IGA)的舾装件托盘多载具协同拣选方法。针对遗传算法(Genetic Algorithm, GA)流程与实际拣选过程的差异,改进GA的初始化过程和染色体交叉方式,并对变异过程进行更贴近实际生产的修改。针对GA难以得到全局最优解的问题,采用变邻域搜索(Variable Neighborhood Search, VNS)策略降低陷入局部最优解的可能性。采用实例计算验证该算法的有效性,可优化传统舾装件托盘拣选方法。 展开更多
关键词 舾装件托盘 多载具协同 拣选方法 改进遗传算法 遗传算法 变邻域搜索
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基于分布重心的分拣码垛桁架机械手系统货位分配优化
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作者 崔维华 尹书磊 +1 位作者 庄庆胥 李明 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第11期198-203,共6页
目的提高大规模定制化按单生产应用场景下桁架机械手分拣码垛下线成品的作业效率。方法提出一种基于分布重心法的播种区货位分配法,针对分拣码垛桁架机械手系统的工作特点,建立设备分拣任务总时间数学模型,将其归结为以最小桁架机械手... 目的提高大规模定制化按单生产应用场景下桁架机械手分拣码垛下线成品的作业效率。方法提出一种基于分布重心法的播种区货位分配法,针对分拣码垛桁架机械手系统的工作特点,建立设备分拣任务总时间数学模型,将其归结为以最小桁架机械手带载水平移动总时间为目标的播种区货位分配问题。根据待拣订单货品的初始数量和位置,构建订单–货品分布重心矩阵。在此基础上,依据分布重心系数由大到小的顺序对播种区内的货位进行订单分配。结果与货位随机分配法相比,采用分布重心法可以将桁架机械手带载水平移动时间平均缩短约28.14%,分拣任务总时间平均缩短约5.78%。结论通过货位分配的优化,有效缩短了桁架机械手完成分拣任务的时间,提高了系统分拣效率。 展开更多
关键词 桁架机械手 大规模定制 分拣码垛 货位分配
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真空平板玻璃托盘集装包装系统设计与跌落测试验证
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作者 孙德强 宋雅玲 +4 位作者 王力 周聪 郝乾崇 李想 汉小楠 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第7期274-280,共7页
目的对真空平板玻璃进行托盘集装包装系统设计,并进行跌落仿真测试,验证包装方案的可靠性。方法提出运输包装设计五步法。第1步产品及流通环境调研,得到相关信息;第2步包装方案设计及建模,选用瓦楞纸板、胶合板、EVA泡沫和捆扎带等包装... 目的对真空平板玻璃进行托盘集装包装系统设计,并进行跌落仿真测试,验证包装方案的可靠性。方法提出运输包装设计五步法。第1步产品及流通环境调研,得到相关信息;第2步包装方案设计及建模,选用瓦楞纸板、胶合板、EVA泡沫和捆扎带等包装材料,利用SolidWorks软件进行三维建模,建立各跌落工况下的几何模型;第3步有限元模型建立,对各包材选用合适的材料模型,并利用试验测得相关性能参数,在所建几何模型的基础上进行接触设置、网格划分和载荷设置;第4步有限元模型可靠性验证,对模型进行实际试验和相应仿真测试,两者结果对比分析;第5步多工况下仿真测试,涉及跌落、冲击、振动等。结果展示最具代表性的角、面和棱跌落仿真测试与相应试验结果,最大误差小于10%,验证了有限元模型的可靠性。进一步展示了跌落下各块玻璃的响应加速度,其中峰值加速度远小于真空平板玻璃脆值所允许的加速度,满足防护要求。结论基于上述运输包装设计五步法,所提出的包装方案满足跌落防护要求,也证实了基于该五步法进行包装防护设计的可行性。 展开更多
关键词 运输包装 五步法 真空平板玻璃 托盘集装 包装设计 仿真测试 跌落
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塑料制品挤-注-压加工成型工艺的介绍(二)
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作者 邱建成 张礼华 +1 位作者 王浩南 周磊 《塑料包装》 CAS 2024年第1期31-34,共4页
本文介绍了塑料制品的一种新的加工成型工艺,暂定名为挤-注-压加工成型工艺。
关键词 塑料托盘 挤-注-压成型加工工艺 挤-注-压塑料托盘加工成型设备
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GaN载片式功率放大器质量提升研究
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作者 张磊 王卫华 孟凡 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第6期103-107,共5页
随着T/R组件集成度的不断提升,氮化镓(GaN)功放载片因其输出功率大、效率高、体积小的特点,成为功率放大器发展中的一种新形态。文中研究了一种新型的GaN功放载片可靠性和质量评价提升的方法,针对于GaN功放载片的特点,该方法将微波单片... 随着T/R组件集成度的不断提升,氮化镓(GaN)功放载片因其输出功率大、效率高、体积小的特点,成为功率放大器发展中的一种新形态。文中研究了一种新型的GaN功放载片可靠性和质量评价提升的方法,针对于GaN功放载片的特点,该方法将微波单片和分立器件的评价方法相结合,关注功率管芯、匹配电容等可靠性核心元件,通过细化筛选试验、加严质量一致性评价,辅以加速寿命试验的方式,在早期剔除不良品,控制产品的技术状态,提升产品的可靠性。利用两型GaN功放载片产品进行验证,两型产品在质量一致性评价时发现高功率管芯和匹配电容的问题,证明该方法可以显著提升GaN功放载片的质量。 展开更多
关键词 氮化镓 功率放大器 无封装载片 质量评价 加速寿命试验
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Effect of drying cracks on swelling and self-healing of bentonite-sand blocks used as engineered barriers for radioactive waste disposal
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作者 Yu Tan Guangping Zhou +2 位作者 Huyuan Zhang Xiaoya Li Ping Liu 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2024年第5期1776-1787,共12页
Experiments were conducted to evaluate the healing of drying cracks in air-dried bentonite-sand blocks after hydration and swelling in groundwater,providing justifications to simplify the protection of blocks prior to... Experiments were conducted to evaluate the healing of drying cracks in air-dried bentonite-sand blocks after hydration and swelling in groundwater,providing justifications to simplify the protection of blocks prior to installation in a high-level radioactive waste repository.Synthetic groundwater was prepared to represent the geochemistry of Beishan groundwater,and was used to hydrate the blocks during the swelling pressure and swelling strain measurements,as Beishan is the most promising site for China's repository.Healing of the surface cracks was recorded by photography,and healing of the internal cracks was visualized by CT images and hydraulic conductivity of air-dried blocks.The results indicate that the maximum swelling pressure and swelling strain are primarily affected by the geochemistry of Beishan groundwater,but not affected by the drying cracks.The maximum swelling pressure and swelling strain of air-dried blocks are comparable to or even higher than the pressure and strain of fresh blocks.The maximum swelling pressure measured in strong(i.e.high ion strength)Beishan groundwater was 44%of the pressure measured in deionized(DI)water,and the maximum swelling strain was reduced to 23%of the strain measured in DI water.Nevertheless,the remained swelling of the blocks hydrated in strong Beishan groundwater was sufficient to heal the surface and internal drying cracks,as demonstrated by the pictures of surface cracks and CT images.The hydraulic conductivity of the air-dried block permeated with strong groundwater was comparable(3.7×higher)to the hydraulic conductivity of the fresh block,indicating the self-healing of drying cracks after hydration and swelling in groundwater.A simplified method of protecting the block with plastic wraps before installation is recommended,since the remained swelling of the block hydrated in Beishan groundwater is sufficient to heal the drying cracks. 展开更多
关键词 Beishan groundwater chemistry Bentonite buffer Drying cracks high-level radioactive waste(HLW) SELF-HEALING SWELLING
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基于ISIGHT平台的GFRP托盘结构优化设计
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作者 郑妮华 于宝磊 +4 位作者 殷震 柴东 何金牛 杜艺飞 刘可洋 《林产工业》 北大核心 2024年第5期32-38,共7页
托盘是货物运输中的重要工具,其生产原料也呈现出多样化的发展趋势。本文针对废弃玻璃纤维增强塑料(GFRP)托盘进行结构设计,使用ABAQUS进行静力分析,并通过ISIGHT对托盘进行DOE全因子试验优化。将托盘结构参数作为变量,托盘质量、最大... 托盘是货物运输中的重要工具,其生产原料也呈现出多样化的发展趋势。本文针对废弃玻璃纤维增强塑料(GFRP)托盘进行结构设计,使用ABAQUS进行静力分析,并通过ISIGHT对托盘进行DOE全因子试验优化。将托盘结构参数作为变量,托盘质量、最大应力作为优化目标,进而得到局部最优解。将DOE试验结果通过RBF模型进行拟合,得到近似模型,并通过NSGA-Ⅱ算法对其进行优化,进而得到最优结构。结果表明,DOE优化后,托盘质量增加了9.2%,最大应力降低了18.2%;通过NSGA-Ⅱ算法优化后,托盘质量减小了1.2%,最大应力降低了15.3%,实现了对托盘结构的优化设计。 展开更多
关键词 GFRP托盘 托盘结构 力学仿真 近似模型 优化设计
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板材立体料库托盘的结构设计与优化
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作者 封雨青 汪振华 +1 位作者 濮雍 许超帆 《机械制造与自动化》 2024年第2期40-45,共6页
为了降低板材料库的生产和加工成本,对料库托盘进行结构简化和轻量化改进。从型材选型入手,对结构方管的承重性能进行参数敏感度分析,汇总不同方管的质量与性能。通过拓扑优化计算,得到托盘承载的材料最佳分配方案,设计最优的托盘结构,... 为了降低板材料库的生产和加工成本,对料库托盘进行结构简化和轻量化改进。从型材选型入手,对结构方管的承重性能进行参数敏感度分析,汇总不同方管的质量与性能。通过拓扑优化计算,得到托盘承载的材料最佳分配方案,设计最优的托盘结构,并对该结构进行参数优化,运用稀疏网格模型拟合试验参数建立响应面模型,通过MOGA算法进行优化求解,得到结构参数的最优解。通过搭配不同方管和最优解方案,实现了不同目标的优化效果。 展开更多
关键词 立体仓库 托盘 有限元分析 敏感度分析 拓扑优化 响应面优化
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书籍码垛机械臂运动规划方法研究
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作者 戴小标 邓正午 +1 位作者 祝豪 李滔 《邵阳学院学报(自然科学版)》 2024年第2期56-63,共8页
平稳性是机械臂码垛书籍的重要指标。基于MDH(modified denavit-harten-berg)参数法对六自由度书籍码垛机械臂进行建模,采用解析法推导其运动学逆解。对三次多项式插值、五次多项式插值和新型S形曲线加减速法的轨迹规划方法进行分析,利... 平稳性是机械臂码垛书籍的重要指标。基于MDH(modified denavit-harten-berg)参数法对六自由度书籍码垛机械臂进行建模,采用解析法推导其运动学逆解。对三次多项式插值、五次多项式插值和新型S形曲线加减速法的轨迹规划方法进行分析,利用MATLAB机器人工具箱进行运动仿真,得到单关节位移、速度和加速度曲线。对比分析运动曲线,发现新型S形曲线加减速法所规划的运动曲线最平滑。利用新型S形曲线加减速法轨迹规划六自由度机械臂,可获得非常平稳的末端轨迹。结果表明,新型S形曲线加减速轨迹规划方法非常平稳,更适合机械臂书籍码垛的作业任务。 展开更多
关键词 书籍码垛 机械臂 轨迹规划 MATLAB机器人工具箱
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基于RobotStudio的机器人码垛工作站仿真与优化研究
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作者 李敏 《科技创新与生产力》 2024年第5期127-130,134,共5页
工业机器人码垛应用非常普遍,利用ABB工业机器人仿真软件RobotStudio,搭建了一个简单码垛工作站,完成了整个工作站的布局。同时,通过软件中的建模功能和工具创建功能,实现了工业机器人末端执行器的设计。接着,完成了工作站中末端执行器... 工业机器人码垛应用非常普遍,利用ABB工业机器人仿真软件RobotStudio,搭建了一个简单码垛工作站,完成了整个工作站的布局。同时,通过软件中的建模功能和工具创建功能,实现了工业机器人末端执行器的设计。接着,完成了工作站中末端执行器的动态smart组件功能、系统的I/O设置与连接,以及整个工作站的程序设计与分析。最后,在不同机器人TCP运行速度下进行工作站仿真,将运行时间、速度运行轨迹和机器人能耗进行对比分析,从而选择较优的TCP运行速度。该仿真设计,能有效地为实际码垛工作站的优化提供有效参考和理论依据,从而减少调试时间和研究成本。 展开更多
关键词 工业机器人 码垛 仿真 优化
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